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1Fórmulas y métodos
Cinemática
Velocidad
v = v0 + a·t
Desplazamiento
s = v0·t + ½·a·t²
Sin el tiempo
v² = v0² + 2·a·s
Unidades
1 m/s = 3,6 km/h
Método
Anota lo que sabes: v₀, v, a, t y s, con unidades.
Elige la ecuación que contiene tus tres datos conocidos y la incógnita.
Elige un sentido positivo y da signo menos a las magnitudes en sentido contrario.
Resuelve y comprueba que la respuesta tiene sentido físico.
Leyes de Newton
Segunda ley
ΣF = m·a
Peso
W = m·g
Rozamiento dinámico
Ff = μ·N
En un plano inclinado
paralela: m·g·sin θ, normal: m·g·cos θ
Método
Dibuja un diagrama de cuerpo libre con todas las fuerzas sobre el cuerpo.
Elige un sentido positivo a lo largo del movimiento.
Descompón las fuerzas en componentes paralelas y perpendiculares al movimiento (en un plano inclinado: m·g·sin θ a lo largo del plano, m·g·cos θ contra el plano).
Aplica ΣF = m·a en la dirección del movimiento; el rozamiento es μ·N y se opone al movimiento.
Tiro parabólico
Componentes
vx = v0cos θ, vy = v0sin θ
Posición
x = vxt, y = h + vyt − ½gt²
Altura máxima
H = h + vy²/(2g)
Alcance (suelo horizontal)
R = v0²·sin 2θ/g
Método
Descompón la velocidad de lanzamiento en componentes: vx = v₀·cos θ y vy = v₀·sin θ.
El movimiento horizontal tiene velocidad constante; el vertical tiene aceleración −g.
Halla el tiempo de vuelo a partir del movimiento vertical.
Usa ese tiempo en el movimiento horizontal para hallar el alcance.
Movimiento circular
Aceleración centrípeta
a = v²/r = ω²·r
Fuerza centrípeta
F = m·v²/r
Velocidad angular
ω = v/r = 2π/T
Curva plana, rozamiento
vmax = √(μ·g·r)
Trabajo y energía
Energía cinética
Ek = ½mv²
Energía potencial
Ep = mgh
Balance de energía
Ek1 + Ep1 + W = Ek2 + Ep2 + losses
Trabajo de rozamiento
W = μ·N·d
Potencia
P = W/t
Cantidad de movimiento y choques
Cantidad de movimiento
p = m·v
Conservación
Σm·v (before) = Σm·v (after)
Choque perfectamente inelástico
v′ = (m1v1 + m2v2)/(m1 + m2)
Impulso
J = F·Δt = m·Δv
Método
Elige un sentido positivo y da a cada velocidad su signo.
Escribe la cantidad de movimiento total antes: Σm·v.
En un choque perfectamente inelástico los cuerpos se mueven juntos después; en uno elástico también se conserva la energía cinética.
Iguala la cantidad de movimiento antes y después y resuelve.
Rotación del sólido rígido
Momentos de inercia respecto a G
barra mL²/12, disco ½mR², anillo mR², esfera maciza (2/5)mR², esfera hueca (2/3)mR²
Teorema de Steiner
I = IG + m·d²
Radio de giro
I = m·k²
Barra respecto a su extremo
I = mL²/3
Ecuación del movimiento
ΣM = I·α
Velocidad en rad/s
ω = 2π·n/60
Energía cinética
E = ½·I·ω²
Trabajo y potencia
W = T·θ, P = T·ω
Rodadura sin deslizamiento
v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angular
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Impacto respecto a un pivote
m·v·d = I·ω
Método
Elige el eje: un pivote fijo, o el centro de masa para cuerpos que ruedan.
Halla el momento de inercia respecto a ese eje a partir de los resultados estándar, usando I = IG + m·d² para un eje desplazado.
Elige el método: ΣM = I·α para aceleraciones y fuerzas, energía (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) para velocidades, momento angular para impactos y cambios bruscos.
Relaciona el movimiento lineal y el angular con v = ω·r y a = α·r, y convierte rpm a rad/s.
Engranajes y trenes de engranajes
Engranajes en contacto
n1·N1 = n2·N2
Par
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potencia
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Tren compuesto
relación total = producto de las relaciones de cada etapa
Muelles y péndulos
Masa en un muelle
T = 2π·√(m/k)
Péndulo
T = 2π·√(L/g)
Frecuencia angular
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocidad y aceleración máximas
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energía
E = ½·k·A²
Vibraciones mecánicas
Frecuencia natural
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
A partir de la deflexión estática
ωn = √(g/δst)
Amortiguamiento crítico
cc = 2√(km) = 2mωn
Factor de amortiguamiento
ζ = c/cc
Frecuencia amortiguada
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logarítmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Muelles en paralelo
k = k1 + k2
Muelles en serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Problemas de práctica
1.CinemáticaMedia
Un avión parte del reposo y acelera uniformemente a 2 m/s² por una pista. Halla su velocidad v tras recorrer 1800 m.
v₀ = 0a = 2 m/s²s = 1800 m
v = m/s
2.CinemáticaDifícil
Un tranvía parte del reposo y acelera a 2,5 m/s² durante 4 s, después circula a velocidad constante durante 17 s y por último frena a 3,5 m/s² hasta detenerse. Halla la distancia total s entre las dos paradas.
a1 = 2,5 m/s²t1 = 4 st2 = 17 sa3 = −3,5 m/s²
s = m
3.Leyes de NewtonMedia
Un bloque de 15 kg baja deslizando por una rampa inclinada 35° respecto a la horizontal. El coeficiente de rozamiento dinámico es 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Halla la aceleración a del bloque a lo largo de la rampa.
m = 15 kgθ = 35°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Leyes de NewtonDifícil
Un bloque de 6 kg sobre una mesa horizontal está unido, mediante una cuerda ligera que pasa por una polea sin rozamiento, a una masa colgante de 5,5 kg. La mesa no tiene rozamiento. Usa g = 9,81 m/s². Halla la tensión T de la cuerda.
m1 = 6 kgm2 = 5,5 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Tiro parabólicoMedia
Se chuta una pelota desde un terreno horizontal a 32 m/s y 45° por encima de la horizontal hacia una pared situada a 42 m. Desprecia la resistencia del aire y usa g = 9,81 m/s². ¿A qué altura y pasa la pelota por la pared?
v₀ = 32 m/sθ = 45°x = 42 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Tiro parabólicoDifícil
Se lanza una pelota desde el nivel del suelo a 34 m/s y 40° por encima de la horizontal. Cae, ya bajando, sobre la azotea plana de un edificio de 9 m de altura. Desprecia la resistencia del aire y usa g = 9,81 m/s². Halla la distancia horizontal x desde el punto de lanzamiento hasta donde cae.
v₀ = 34 m/sθ = 40°hroof = 9 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Movimiento circularMedia
Un ingeniero de carreteras quiere que los coches tomen una curva de radio 140 m a 120 km/h sin depender del rozamiento. Usa g = 9,81 m/s². Halla el ángulo de peralte θ.
r = 140 mv = 120 km/hg = 9,81 m/s²
θ = °
8.Movimiento circularDifícil
Una vagoneta de 3 kg se suelta desde el reposo a una altura de 11,2 m sobre una pista sin rozamiento y recorre un rizo vertical de radio 4 m. Usa g = 9,81 m/s². Halla la fuerza normal Ntop de la pista sobre la vagoneta en lo más alto del rizo.
m = 3 kgh = 11,2 mR = 4 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Trabajo y energíaMedia
Un coche que circula a 100 km/h por una carretera horizontal frena bruscamente y derrapa hasta detenerse con las ruedas bloqueadas. El coeficiente de rozamiento dinámico entre neumáticos y carretera es 0,6. Halla la distancia de frenado d.
v = 100 km/hμ = 0,6g = 9,81 m/s²
d = m
10.Trabajo y energíaDifícil
Un muelle de rigidez 800 N/m situado al pie de una pendiente de 25° se comprime 12 cm contra un bloque de 3 kg y se suelta. El coeficiente de rozamiento dinámico entre el bloque y la pendiente es 0,1. ¿Qué distancia d recorre el bloque pendiente arriba desde el punto de suelta hasta detenerse? (Desprecia el corto tramo en el que empuja el muelle, es decir, aplica el rozamiento y la gravedad a toda la distancia d.)
Un proyectil de 6 kg que se mueve horizontalmente a 12 m/s explota en dos fragmentos que se mueven a lo largo de la misma recta. El fragmento de 5 kg sigue hacia delante a 67 m/s. Halla la velocidad v′2 del fragmento de 1 kg (positiva en el sentido original).
M = 6 kgu = 12 m/sm1 = 5 kgv′1 = 67 m/sm2 = 1 kg
v′2 = m/s
12.Cantidad de movimiento y choquesDifícil
Una pelota de 0,3 kg golpea una pared a 21 m/s y rebota en línea recta hacia atrás a 14 m/s. El contacto dura 5 ms. Halla el módulo del impulso J que la pared ejerce sobre la pelota.
m = 0,3 kgvin = 21 m/svout = 14 m/sΔt = 5 ms
J = N·s
13.Rotación del sólido rígidoMedia
Una barra esbelta uniforme de masa 8 kg y longitud 0,5 m está articulada por un extremo y se suelta desde el reposo en posición horizontal. Ignora el rozamiento y usa g = 9,81 m/s². Halla la velocidad v del extremo libre cuando la barra pasa por la posición vertical.
m = 8 kgL = 0,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotación del sólido rígidoDifícil
Un cuerpo (aro delgado) parte del reposo y rueda sin deslizar por una pendiente inclinada 25° respecto a la horizontal. Usa g = 9,81 m/s². Halla su velocidad v después de haber rodado 8,5 m a lo largo de la pendiente.
θ = 25°s = 8,5 mI = m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Engranajes y trenes de engranajesMedia
Un motor de 3 kW a 2900 rpm acciona un tornillo sinfín de 2 entrada(s). La rueda tiene 45 dientes y la transmisión tiene un rendimiento del 80 %. Halla el par de salida Tw en el eje de la rueda.
z = 2Nw = 45n = 2900 rpmP = 3 kWη = 80%
Tw = N·m
16.Engranajes y trenes de engranajesDifícil
En un tren de engranajes compuesto, la rueda A (12 dientes) del eje de entrada gira a 2880 rpm y acciona la rueda B (80 dientes). La rueda C (18 dientes) está fijada al mismo eje que B y acciona la rueda D del eje de salida. La salida debe girar a 216 rpm. ¿Cuántos dientes ND debe tener la rueda D?
nin = 2880 rpmA = 12B = 80C = 18nout = 216 rpm
ND =
17.Muelles y péndulosMedia
Un péndulo simple tiene una longitud de 1,4 m. Usa g = 9,81 m/s². Halla su periodo T para oscilaciones pequeñas.
L = 1,4 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Muelles y péndulosDifícil
Una masa de 1,3 kg unida a un muelle con k = 320 N/m se separa 2 cm de la posición de equilibrio y se suelta. Halla su velocidad máxima vmax.
m = 1,3 kgk = 320 N/mA = 2 cm
vmax = m/s
19.Vibraciones mecánicasMedia
Una masa de 40 kg está soportada por un muelle con una rigidez de 25 kN/m y un amortiguador viscoso con un coeficiente de amortiguamiento de 1200 N·s/m. Halla el factor de amortiguamiento ζ.
m = 40 kgk = 25 kN/mc = 1200 N·s/m
ζ =
20.Vibraciones mecánicasDifícil
Una masa de 25 kg cuelga del muelle k₃ = 30 kN/m. El extremo superior de k₃ está unido a una barra rígida que cuelga de dos muelles uno al lado del otro, k₁ = 100 kN/m y k₂ = 15 kN/m; la barra se mantiene horizontal. Desprecia el amortiguamiento y las masas de los muelles y de la barra. Halla la frecuencia natural fn de vibración vertical en Hz.
m = 25 kgk1 = 100 kN/mk2 = 15 kN/mk3 = 30 kN/m
fn = Hz
3Disoluciones
1.Cinemática
Respuesta: v = 84,85 m/s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocidad tras la distancia
v = √(2·a·s) = √(2·2·1800) = 84,85 m/s
Respuesta
v = 84,85 m/s
(305,5 km/h)
2.Cinemática
Respuesta: s = 204,3 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocidad máxima
v = a1·t1 = 2,5·4 = 10 m/s
Distancia de cada fase
s1 = ½·2,5·4² = 20 m
s2 = 10·17 = 170 m
s3 = 10²/(2·3,5) = 14,29 m
Distancia total
s = 20 + 170 + 14,29 = 204,3 m
Respuesta
s = 204,3 m
3.Leyes de Newton
Respuesta: a = 3,216 m/s²
Segunda ley de Newton: la fuerza neta sobre un cuerpo es igual a su masa por su aceleración, ΣF = m·a. Dibuja un diagrama de cuerpo libre, elige un sentido positivo a lo largo del movimiento y suma todas las fuerzas en esa dirección: las fuerzas aplicadas, el rozamiento μ·N en contra del movimiento y las componentes del peso.
Segunda ley de Newton: la fuerza neta sobre un cuerpo es igual a su masa por su aceleración, ΣF = m·a. Dibuja un diagrama de cuerpo libre, elige un sentido positivo a lo largo del movimiento y suma todas las fuerzas en esa dirección: las fuerzas aplicadas, el rozamiento μ·N en contra del movimiento y las componentes del peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tiempo hasta la pared
vx = 32·cos 45° = 22,63 m/s
t = x/vx = 42/22,63 = 1,856 s
Altura en ese instante
y = 22,63·1,856 − ½·9,81·1,856² = 25,1 m
Respuesta
y = 25,1 m
En la pared la pelota todavía está subiendo.
6.Tiro parabólico
Respuesta: x = 104,1 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Descompón la velocidad de lanzamiento
vx = 26,05 m/s, vy = 21,85 m/s
Tiempo hasta caer en la azotea
Raíz mayor: la pelota está bajando.
9 = 21,85·t − 4,905·t²
t = (21,85 + √(21,85² − 2·9,81·9))/9,81 = 3,996 s
Distancia horizontal
x = vx·t = 26,05·3,996 = 104,1 m
Respuesta
x = 104,1 m
7.Movimiento circular
Respuesta: θ = 38,97 °
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Unidades
v = 120/3,6 = 33,33 m/s
Ángulo de peralte
tan θ = v²/(r·g) = 33,33²/(140·9,81) = 0,809
θ = 38,97°
Respuesta
θ = 38,97°
8.Movimiento circular
Respuesta: Ntop = 17,66 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocidad a partir de la conservación de la energía
v² = 2·9,81·(11,2 − 2·4) = 62,78 m²/s²
Fuerzas
Hacia el centro es positivo.
N = m·v²/R − m·g = 3·62,78/4 − 29,43 = 17,66 N
Respuesta
Ntop = 17,66 N
9.Trabajo y energía
Respuesta: d = 65,55 m
Teorema del trabajo y la energía: la variación de energía cinética es igual al trabajo de todas las fuerzas. Escribiendo la gravedad y los muelles como energía potencial (mgh y ½kx²), queda un balance: energía inicial = energía final + energía perdida por rozamiento (μN·d).
Velocidad en unidades básicas
v = 100/3,6 = 27,78 m/s
Balance de energía
½mv² = μmg·d → d = v²/(2μg) = 27,78²/(2·0,6·9,81) = 65,55 m
Respuesta
d = 65,55 m
Duplicar la velocidad cuadruplica la distancia de frenado.
10.Trabajo y energía
Respuesta: d = 0,3813 m
Teorema del trabajo y la energía: la variación de energía cinética es igual al trabajo de todas las fuerzas. Escribiendo la gravedad y los muelles como energía potencial (mgh y ½kx²), queda un balance: energía inicial = energía final + energía perdida por rozamiento (μN·d).
Energía del muelle
x = 12 cm = 0,12 m
½kx² = ½·800·0,12² = 5,76 J
Balance de energía a lo largo de la rampa
m·g = 3·9,81 = 29,43 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 5,76/(29,43·(0,4226 + 0,1·0,9063)) = 0,3813 m
Respuesta
d = 0,3813 m
11.Cantidad de movimiento y choques
Respuesta: v′2 = −263 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Cantidad de movimiento antes
p = M·u = 6·12 = 72 kg·m/s
Cantidad de movimiento después
72 = 5·67 + 1·v′2
v′2 = (72 − 335)/1 = −263 m/s
Respuesta
v′2 = −263 m/s
El signo menos significa que el segundo fragmento sale despedido hacia atrás.
12.Cantidad de movimiento y choques
Respuesta: J = 10,5 N·s
Conservación de la cantidad de movimiento: si no actúa ninguna fuerza externa durante un choque, la cantidad de movimiento total Σm·v antes es igual a la total después. Las velocidades tienen sentido, así que elige un sentido positivo y pon un signo menos a las velocidades en sentido contrario. En un choque elástico también se conserva la energía cinética; en uno perfectamente inelástico los cuerpos quedan unidos.
Variación de la cantidad de movimiento
J = m·Δv = 0,3·(14 + 21) = 10,5 N·s
Respuesta
J = 10,5 N·s
13.Rotación del sólido rígido
Respuesta: v = 3,836 m/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altura descendida
h = s·sin θ = 8,5·sin 25° = 3,592 m
Balance de energía con rodadura
Rodadura sin deslizamiento: ω = v/r, y el rozamiento no realiza trabajo en el punto de contacto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 1)
v = √(2·9,81·3,592/2) = 5,936 m/s
Respuesta
v = 5,936 m/s
15.Engranajes y trenes de engranajes
Respuesta: Tw = 177,8 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocidad de la rueda
nw = n·z/Nw = 2900·2/45 = 128,9 rpm
Par de salida
ωw = 2π·128,9/60 = 13,5 rad/s
Tw = η·P/ωw = 0,8·3000/13,5 = 177,8 N·m
Respuesta
Tw = 177,8 N·m
16.Engranajes y trenes de engranajes
Respuesta: ND = 36
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocidad del eje intermedio
nB = nC = 2880·12/80 = 432 rpm
Dientes de la rueda D
ND = C·nC/nout = 18·432/216 = 36
Respuesta
ND = 36
17.Muelles y péndulos
Respuesta: T = 2,374 s
Movimiento armónico simple: una masa m en un muelle de constante elástica k oscila con frecuencia angular ω = √(k/m) y periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un péndulo simple de longitud L tiene T = 2π·√(L/g). Con amplitud A, la velocidad máxima es A·ω, la aceleración máxima A·ω² y la energía ½·k·A².
Periodo del péndulo
T = 2π·√(1,4/9,81) = 2,374 s
Respuesta
T = 2,374 s
18.Muelles y péndulos
Respuesta: vmax = 0,3138 m/s
Movimiento armónico simple: una masa m en un muelle de constante elástica k oscila con frecuencia angular ω = √(k/m) y periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un péndulo simple de longitud L tiene T = 2π·√(L/g). Con amplitud A, la velocidad máxima es A·ω, la aceleración máxima A·ω² y la energía ½·k·A².
Frecuencia angular
ω = √(320/1,3) = 15,69 rad/s
Velocidad máxima
vmax = A·ω = 0,02·15,69 = 0,3138 m/s
Respuesta
vmax = 0,3138 m/s
19.Vibraciones mecánicas
Respuesta: ζ = 0,6
Vibración libre de un sistema masa–muelle: la pulsación natural sin amortiguamiento es ωn = √(k/m) en rad/s, y fn = ωn/(2π) en Hz. Un amortiguador viscoso c da el factor de amortiguamiento ζ = c/cc, con amortiguamiento crítico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema subamortiguado (ζ < 1) oscila a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Los muelles en paralelo se suman, k = k₁ + k₂; los muelles en serie se suman como inversos, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Amortiguamiento crítico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(25000·40) = 2000 N·s/m
Factor de amortiguamiento
ζ = c/cc = 1200/2000 = 0,6
Respuesta
ζ = 0,6
ζ < 1, así que el sistema es subamortiguado y oscila mientras se amortigua.
20.Vibraciones mecánicas
Respuesta: fn = 4,91 Hz
Vibración libre de un sistema masa–muelle: la pulsación natural sin amortiguamiento es ωn = √(k/m) en rad/s, y fn = ωn/(2π) en Hz. Un amortiguador viscoso c da el factor de amortiguamiento ζ = c/cc, con amortiguamiento crítico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema subamortiguado (ζ < 1) oscila a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Los muelles en paralelo se suman, k = k₁ + k₂; los muelles en serie se suman como inversos, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidez equivalente
Solo k1 y k2 están en paralelo. Ese par está en serie con k3, así que combínalos como inversos.