FE Electrical and Computer 시험 대비: 벼락치기 팩

공식 모음, 모든 주제의 핵심 풀이 단계, 연습 문제 40개가 들어 있으며 전체 풀이는 맨 뒤에 있습니다.

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1공식과 풀이 방법

저항의 직렬·병렬

저항의 직렬 연결
Req = R1 + R2 + …
저항의 병렬 연결
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
두 저항의 병렬
Req = R1R2 / (R1 + R2)
옴의 법칙
V = I·R
전력
P = V·I = I²R = V²/R

방법

  1. 단자에서 가장 먼 회로망 끝에서 시작하세요.
  2. 직렬 저항은 더하고, 병렬 저항은 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …로 합성하세요.
  3. 단계마다 회로를 다시 그리세요.
  4. 단자 사이에 저항이 하나 남을 때까지 반복하세요.

마디 해석

키르히호프 전류 법칙
ΣIin = ΣIout
가지 전류
I = (Va − Vb)/R
기준 마디
Vground = 0

방법

  1. 기준 마디(접지)를 정하고 나머지 마디 전압에 이름을 붙이세요.
  2. 미지의 마디마다 키르히호프 전류 법칙을 쓰세요. 각 가지로 나가는 전류의 합은 들어오는 전류의 합과 같습니다.
  3. 모든 가지 전류를 (Va − Vb)/R로 나타내세요.
  4. 연립방정식을 푼 다음 필요한 전류를 구하세요.

망 해석

키르히호프 전압 법칙
모든 루프에서 ΣV = 0
공유 저항
전류 = I1 − I2
망 안의 전류원
그 망 전류가 정해짐

방법

  1. 회로의 모든 망(창)에 시계 방향 전류를 그리세요.
  2. 각 망을 따라 키르히호프 전압 법칙을 적용하세요. 전압 강하의 합은 0입니다.
  3. 두 망이 공유하는 저항에 흐르는 전류는 두 망 전류의 차입니다.
  4. 방정식을 푸세요. 결과가 음수이면 전류가 반대 방향으로 흐릅니다.

중첩의 원리

중첩의 원리
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
제거한 전압원
단락 (0 V)
제거한 전류원
개방 (0 A)
전압 분배
V2 = V·R2/(R1 + R2)
전류 분배
I1 = I·R2/(R1 + R2)

방법

  1. 독립 전원의 수를 세세요. 전원 하나마다 더 간단한 회로를 하나씩 풉니다.
  2. 전원 하나만 남기고 나머지는 끄세요. 전압원은 단락(도선)이 되고, 전류원은 개방(끊어진 부분)이 됩니다.
  3. 간단해진 회로에서 필요한 전압이나 전류를 구하고, 그 방향을 기록하세요.
  4. 모든 전원에 대해 반복한 뒤, 각 기여분을 부호와 함께 더하세요.

테브난·노턴

테브난 전압
Vth = Vopen circuit
테브난 저항
Rth: 모든 전원을 제거하고 a–b에서 본 저항
노턴 전류
IN = Vth/Rth
부하 전류
IL = Vth/(Rth + RL)
최대 전력 전달
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

방법

  1. 부하를 떼어 내고 두 단자를 a와 b로 표시하세요.
  2. a와 b 사이의 개방 전압을 구하세요. 이것이 Vth입니다.
  3. 모든 독립 전원을 끄고 a–b에서 본 저항을 구하세요. 이것이 Rth입니다.
  4. 부하를 등가 회로에 다시 연결합니다: Vth와 Rth의 직렬.
  5. 노턴 등가 회로로 변환합니다: IN = Vth/Rth, RN = Rth를 병렬로.

RC·RL 과도 현상

시정수
τ = RC | τ = L/R
응답
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
직류에서의 커패시터
개방; vC는 갑자기 변할 수 없음
직류에서의 인덕터
단락; iL은 갑자기 변할 수 없음
정상 상태 값
t ≈ 5τ

방법

  1. 스위칭 직후의 초깃값을 구하세요. 커패시터 전압과 인덕터 전류는 갑자기 변할 수 없습니다.
  2. 스위칭 후 충분히 지난 뒤의 최종값을 구하세요. 커패시터는 개방 회로, 인덕터는 단락 회로처럼 동작합니다.
  3. 커패시터나 인덕터에서 본 저항을 이용해 시정수 τ = RC 또는 τ = L/R을 구하세요.
  4. x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ를 쓰세요.

교류 임피던스와 페이저

임피던스
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
각주파수
ω = 2πf
크기와 위상각
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
페이저 옴의 법칙
V = I·Z

방법

  1. 주파수를 바꾸세요: ω = 2πf.
  2. 각 리액턴스를 구하세요: XL = ωL, XC = 1/(ωC).
  3. 임피던스는 Z = R + jX로 놓고 저항처럼 합성하세요.
  4. 크기 |Z| = √(R² + X²)와 각 φ = atan(X/R)을 구한 다음 페이저로 옴의 법칙을 쓰세요.

교류 전력과 역률

유효 전력
P = V·I·cos φ
무효 전력
Q = V·I·sin φ
피상 전력
S = V·I = √(P² + Q²)
역률
pf = cos φ = P/S
역률 보상 커패시터
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

3상 전력

Y 결선
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 결선
VL = Vph, IL = √3·Iph
전체 유효 전력
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
피상 전력과 무효 전력
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
역률 개선용 커패시터
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
각 커패시터에 걸리는 전압
Δ: VL Y: VL/√3
전동기 입력
Pin = Pout/η

변압기

권수비
a = N1/N2 = V1/V2
전류비
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
정격 전류
I = S/V
환산 임피던스
Z1′ = a²·ZL
부분 부하에서의 동손
Pcu = x²·Pcu,fl
효율
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
최대 효율
x = √(Pcore/Pcu,fl)

연산 증폭기 회로

반전 증폭기
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
비반전 증폭기
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
가산 증폭기
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
이상적인 연산 증폭기
V+ = V−, Iin = 0

다이오드와 트랜지스터

다이오드(정전압 강하 모델)
VD = 0.7 V when conducting
활성 영역
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
고정 바이어스
IB = (VCC − 0.7)/RB
전압 분배 바이어스
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
분압기의 테브난 등가
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
컬렉터 루프
VCE = VCC − ICRC − IERE
포화
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

진법

자릿값
2진수 2k, 8진수 8k, 16진수 16k
10진수로
Σ dk·bk
10진수에서
기수로 나누고, 나머지를 아래에서 위로 읽음
16진수 ↔ 2진수
16진수 한 자리 = 4비트
2의 보수
비트를 반전하고 1을 더함

디지털 논리: 게이트, 카르노 맵, 플립플롭

기본 게이트
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
불 규칙
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
드모르간 법칙
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
카르노 맵의 순서
00, 01, 11, 10 (Gray code)
2ᵏ칸의 그룹
변수 k개를 잃음
4-대-1 멀티플렉서
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
플립플롭
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
카운터
n비트: 2ⁿ개 상태; mod-N: 2ⁿ ≥ N인 가장 작은 n; fout = fclk/N
리플 카운터
fmax = 1/(n·tpd)
링 카운터와 존슨 카운터
상태 n개와 2n개

방법

  1. 회로는 입력에서 출력까지 게이트를 하나씩 따라가며 모든 선에 값을 적거나, 식을 쓰고 진리표를 채우세요.
  2. 간소화할 때는 1(그리고 무정의항은 X)을 그레이 코드 행과 열(00, 01, 11, 10)을 가진 카르노 맵에 넣으세요.
  3. 1들을 1, 2, 4, 8, 16칸의 가능한 한 적고 큰 그룹으로 덮되 가장자리를 넘어 이어 보세요. 각 그룹은 일정하게 유지되는 변수로 이루어진 곱항 하나입니다. POS 형태는 0들을 묶으세요.
  4. 플립플롭과 카운터는 활성 클록 에지마다 입력을 읽고, 에지마다 상태를 적고, n비트 카운터는 2ⁿ개 상태 뒤에 되돌아간다는 것을 기억하세요.

안정도: 라우스–후르비츠와 근궤적

안정도
특성다항식의 모든 근이 좌반평면에 있음
라우스 표, 3차식의 s¹ 항
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
우반평면의 근
첫 번째 열의 부호 변화 횟수
3차식 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
모든 a > 0이고 a₂·a₁ > a₀일 때 안정
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
특성방정식
1 + K·G(s) = 0
점근선
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
분기점과 합류점
dK/ds = 0
크기 조건
K = 1/|G(s)|
출발각
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

방법

  1. 폐루프 특성다항식을 쓰세요. 1 + K·G(s) = 0의 분모를 전개한 것입니다.
  2. 계수를 번갈아 라우스 표의 처음 두 행에 넣고 나머지 행을 만드세요.
  3. 첫 번째 열의 부호 변화를 세세요. 하나하나가 우반평면의 극점입니다. 표에 K가 들어 있으면 첫 번째 열의 모든 항이 양수로 유지되도록 하세요.
  4. 근궤적에서는 극점과 영점, 실수축 구간, 중심점에서 나오는 점근선, dK/ds = 0인 분기점을 표시하세요. 한 점에서의 이득은 K = 1/|G(s)|로 구합니다.

정상상태 오차와 PID 제어

시스템 형
G(s)의 s = 0에 있는 극점의 개수
오차 상수
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
계단 A
ess = A/(1 + Kp)
램프 A·t
ess = A/Kv
포물선 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 제어기
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
2차 목표식
s² + 2ζωns + ωn²
오버슈트와 시간 지표
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

방법

  1. 개루프 C(s)·G(s)의 s = 0에 있는 극점을 세세요. 그것이 시스템 형입니다.
  2. 입력에 맞는 오차 상수를 구하세요. 계단 입력은 Kp, 램프 입력은 Kv, 포물선 입력은 Ka입니다.
  3. ess = A/(1 + Kp), A/Kv 또는 A/Ka를 적용하거나, 필요한 이득에 대해 풀이하세요.
  4. 감쇠나 속도 사양이 주어지면 폐루프 특성다항식을 쓰고 s² + 2ζω_n·s + ω_n²과 대응시키세요.

2연습 문제

1.저항의 직렬·병렬보통
R1​ = 2 ΩR3​ = 15 Ω+−V1​30 VR2​15 ΩAR4​8 ΩB

전원 V1이(가) 보는 합성 저항 Req을(를) 구하시오.

V1 = 30 VR1 = 2 ΩR2 = 15 ΩR3 = 15 ΩR4 = 8 Ω
Req = Ω
2.저항의 직렬·병렬어려움
R1​ = 30 ΩR3​ = 15 ΩR5​ = 30 Ω+−V1​36 VR2​8 ΩIR2​AR4​5 ΩBR6​8 Ω

R2에 흐르는 전류 IR2을(를) 구하시오.

V1 = 36 VR1 = 30 ΩR2 = 8 ΩR3 = 15 ΩR4 = 5 ΩR5 = 30 ΩR6 = 8 Ω
IR2 = A
3.마디 해석보통
R1​ = 12 ΩR3​ = 8 ΩIR3​+−V1​30 VR2​10 ΩAR4​8 ΩBIs​2.5 A

마디 해석법을 이용해 화살표 방향으로 R3에 흐르는 전류 IR3을(를) 구하시오.

V1 = 30 VIs = 2.5 AR1 = 12 ΩR2 = 10 ΩR3 = 8 ΩR4 = 8 Ω
IR3 = A
4.마디 해석어려움
R1​ = 12 ΩIR1​R2​ = 2 ΩR4​ = 12 Ω+−V1​36 VR3​15 ΩAR5​6 ΩBIs​6 A+−V2​30 V

마디 해석법을 이용해 화살표 방향으로 R1에 흐르는 전류 IR1을(를) 구하시오.

V1 = 36 VIs = 6 AV2 = 30 VR1 = 12 ΩR2 = 2 ΩR3 = 15 ΩR4 = 12 ΩR5 = 6 Ω
IR1 = A
5.망 해석보통
R1​ = 15 ΩR2​ = 5 Ω+−V1​18 VR3​8 ΩA+−V2​9 VI1​I2​

망 해석법을 이용해 망 전류 I1 (시계 방향)을(를) 구하시오.

V1 = 18 VV2 = 9 VR1 = 15 ΩR2 = 5 ΩR3 = 8 Ω
I1 = A
6.망 해석어려움
R1​ = 30 ΩR2​ = 4 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​6 VR4​8 ΩAR5​6 ΩB+−V2​6 VI1​I2​I3​

망 해석법을 이용해 망 전류 I1 (시계 방향)을(를) 구하시오.

V1 = 6 VV2 = 6 VR1 = 30 ΩR2 = 4 ΩR3 = 2 ΩR4 = 8 ΩR5 = 6 Ω
I1 = A
7.중첩의 원리보통
R1​ = 5 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​6 VR2​12 ΩIR2​AR4​10 ΩBIs​1.5 A

중첩의 원리를 이용해 화살표 방향으로 R2에 흐르는 전류 IR2을(를) 구하시오.

V1 = 6 VIs = 1.5 AR1 = 5 ΩR2 = 12 ΩR3 = 4 ΩR4 = 10 Ω
IR2 = A
8.중첩의 원리어려움
R1​ = 5 ΩR2​ = 2 ΩR4​ = 10 Ω+−V1​5 VR3​3 ΩIR3​AIs​2 AB+−V2​?

R3의 전류 IR3을(를) 0으로 만드는 전압원 V2의 값(극성은 그림과 같음)을 구하시오.

V1 = 5 VIs = 2 AR1 = 5 ΩR2 = 2 ΩR3 = 3 ΩR4 = 10 Ω
V2 = V
9.테브난·노턴보통
R1​ = 12 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​6 VR2​2 ΩARL​12 ΩIL​B

a–b 사이에 부하 RL = 12 Ω을 연결한다. 나머지 회로를 테브난 등가 회로로 바꾸고 부하 전류 IL을(를) 구하시오.

V1 = 6 VR1 = 12 ΩR2 = 2 ΩR3 = 10 ΩRL = 12 Ω
IL = A
10.테브난·노턴어려움
R1​ = 12 ΩR3​ = 12 Ω+−V1​18 VR2​15 ΩAIs​0.5 ABRL​3 ΩIL​

a–b 사이에 부하 RL = 3 Ω을 연결한다. 테브난 등가 회로를 이용해 부하에 전달되는 전력 PL을(를) 구하시오.

V1 = 18 VIs = 0.5 AR1 = 12 ΩR2 = 15 ΩR3 = 12 ΩRL = 3 Ω
PL = W
11.RC·RL 과도 현상보통
+−Vs​20 Vt = 0R = 10 ΩL10 mHi(t)

t = 0에서 스위치가 닫히기 전에는 인덕터에 전류가 흐르지 않는다. t = 1 ms에서 전류 i을(를) 구하시오.

Vs = 20 VR = 10 ΩL = 10 mHt = 1 ms
i = A
12.RC·RL 과도 현상어려움
+−Vs​15 Vt = 0R = 22 kΩC?+−vC​

타이머가 t = 0에 15 V 전원에서 저항을 통해 충전되지 않은 커패시터를 충전하기 시작한다. 타이머는 시작 후 정확히 50 ms에 커패시터 전압이 7.5 V에 도달할 때 작동해야 한다. R = 22 kΩ일 때 필요한 커패시턴스 C을(를) 구하시오.

Vs = 15 VVth = 7.5 VT = 50 msR = 22 kΩ
C = µF
13.교류 임피던스와 페이저보통
12 V50 HzR = 50 ΩL = 150 mHC = 22 µFI

직렬 RLC 회로가 12 V (실효값), 50 Hz 전원에 연결되어 있다. 전원에서 공급받는 유효 전력 P을(를) 구하시오.

V = 12 V (rms)f = 50 HzR = 50 ΩL = 150 mHC = 22 µF
P = W
14.교류 임피던스와 페이저어려움
VfR = 20 ΩL = 5 mHC = 0.047 µF

직렬 RLC 회로의 R = 20 Ω, L = 5 mH, C = 0.047 µF이다. 대역폭 B(반전력 주파수 사이 대역의 폭)을(를) Hz로 구하시오.

R = 20 ΩL = 5 mHC = 0.047 µF
B = Hz
15.교류 전력과 역률보통
P = 17 kWQ = ?Sφ

단상 전동기가 240 V 전원에서 지상 역률 0.7로 17 kW를 소비한다. 전동기가 소비하는 무효 전력 Q을(를) 구하시오.

P = 17 kWpf = 0.7V = 240 V
Q = kvar
16.교류 전력과 역률어려움
400 V60 Hz부하19 kW, 0.7C47 µFI = ?

단상 부하가 400 V, 60 Hz 전원에서 지상 역률 0.7로 19 kW를 소비한다. 47 µF 커패시터를 부하와 병렬로 연결한다. 새 선전류 I을(를) 구하시오.

P = 19 kWpf1 = 0.7V = 400 Vf = 60 HzC = 47 µF
I = A
17.3상 전력보통
ABCVL​ = 400 VIL​ = 12 Acos φ = 0.82지상

평형 3상 부하가 선간 전압 400 V의 전원에서 선전류 12 A를 끌어 쓴다. 역률은 0.82(지상)이다. 부하가 소비하는 전체 유효 전력 P을(를) kW 단위로 구하시오.

VL = 400 VIL = 12 Acos φ = 0.82
P = kW
18.3상 전력어려움
P = 75 kWφ1​S1​Q2​QC​ = ?

평형 3상 부하가 480 V(선간), 60 Hz 전원에서 역률 0.65(지상)로 75 kW를 소비한다. 부하에 병렬로 연결한 3상 커패시터 뱅크로 전체 역률을 0.98(지상)까지 높여야 한다. 유효 전력은 변하지 않는다. 커패시터 뱅크가 공급해야 하는 전체 무효 전력 QC을(를) kvar 단위로 구하시오.

P = 75 kWpf1 = 0.65pf2 = 0.98VL = 480 Vf = 60 Hz
QC = kvar
19.변압기보통
RL​ = 48 Ω21480 VV2​I1​ = ?I2​

권수비 N₁:N₂ = 2:1인 이상 변압기의 1차 권선에 480 V가 가해진다. 2차 권선 양단에 48 Ω 저항이 연결되어 있다. 1차 전류 I1을(를) 구하시오.

N1:N2 = 2:1V1 = 480 VRL = 48 Ω
I1 = A
20.변압기어려움
pf 0.8550 kVA, η = 98%

단상 50 kVA 변압기의 철손은 250 W이다. 정격 부하, 역률 0.85(지상)에서 효율은 98%이다. 전부하 동손 Pcu,fl을(를) 와트 단위로 구하시오.

S = 50 kVAPcore = 250 Wpf = 0.85η = 98%
Pcu,fl = W
21.연산 증폭기 회로보통
−+Vout​Rf​ = 4.7 kΩR1​ = 2 kΩVin​ = −0.8 V

연산 증폭기는 이상적이며 ±15 V 전원으로 동작한다. 출력 전압 Vout을(를) 구하시오.

Vin = −0.8 VR1 = 2 kΩRf = 4.7 kΩ
Vout = V
22.연산 증폭기 회로어려움
−+Vout​Rf​ = 100 kΩV1​ = 1.7 VR1​ = 100 kΩV2​ = 1.8 VR2​ = 47 kΩ

가산 증폭기는 ±15 V 전원의 이상 연산 증폭기를 사용한다. 출력 전압 Vout을(를) 구하시오.

V1 = 1.7 VV2 = 1.8 VR1 = 100 kΩR2 = 47 kΩRf = 100 kΩ
Vout = V
23.다이오드와 트랜지스터보통
+−12 VR = ?2 × 2 V15 mA

2 빨강개의 LED(각각 순방향 전압 2 V)가 저항과 직렬로 12 V 전원에 연결되어 있습니다. 전류를 15 mA로 정하는 저항 R을(를) 구하시오.

Vs = 12 VVF = 2 Vn = 2I = 15 mA
R = Ω
24.다이오드와 트랜지스터어려움
V (V)I (mA)0.7927.27Q = ?

다이오드를 10 Ω과 직렬인 0.7 V로 모델링합니다(0.7 V 이상에서 도통). 이 다이오드가 330 Ω 저항과 직렬로 9 V 전원에 연결되어 있습니다. 다이오드 직선과 부하선이 만나는 동작 전류 ID을(를) 구하시오.

Vs = 9 VR = 330 ΩV0 = 0.7 Vrd = 10 Ω
ID = mA
25.진법보통
8비트 2의 보수0−12806403201608040201

8비트 2의 보수로 −110을 저장하도록 비트를 설정하세요. 부호 없는 수로 읽으면 패턴의 값 U은 얼마입니까?

N = −1108 bit
U =
26.진법어려움
비트를 클릭해 설정하세요012806403201608040201

0111 1010 << 1의 8비트 결과가 되도록 비트를 설정하세요. 결과의 값 R은 십진수로 얼마입니까?

0111 1010<< 1
R =
27.디지털 논리: 게이트, 카르노 맵, 플립플롭보통
ABCD000111100001111010111312140507161120131150140809011010

카르노 맵으로 F(A, B, C, D) = Σm(0, 1, 2, 3, 4, 6, 12, 15)의 최소 합의 곱(POS) 형태를 구하시오. 합항(인수)은 몇 개(N)인가?

F(A, B, C, D) = Σm(0, 1, 2, 3, 4, 6, 12, 15)
N =
28.디지털 논리: 게이트, 카르노 맵, 플립플롭어려움
FFQ0​Q0​FFQ1​Q1​FFQ2​Q2​CLKMOD-5

100 kHz 클록이 mod-5 카운터를 구동한다. 카운트 한 주기에 한 번의 주기를 완성하는 최상위 출력의 주파수 fout을(를) 구하시오.

fclk = 100 kHzN = 5
fout = kHz
29.라플라스 변환보통
t (s)f(t)t = 0.2f(0.2) = ?

F(s) = (3s + 39)/(s² + 4s + 4)의 f(t)를 구하고 f(0.2)을(를) 계산하시오.

F(s) = (3s + 39)/(s² + 4s + 4)t = 0.2 s
f(0.2) =
30.라플라스 변환어려움
t (s)y(t)t = 0.25y(0.25) = ?

어떤 시스템이 y″ + 5y′ + 4y = 8·u(t)을(를) 따르며, y(0) = 2, y′(0) = 0이다. t = 0에서 계단 입력 u(t) = 1가 가해진다. 라플라스 변환으로 y(0.25)을(를) 구하시오.

y″ + 5y′ + 4y = 8·u(t)y(0) = 2y′(0) = 0u(t) = 1t = 0.25 s
y(0.25) =
31.블록선도보통
R(s)+17K+7s + 4G(s)C(s)1H₁−−

플랜트 G(s) = 7/(s + 4)에 이득 H₁ = 1인 안쪽(마이너) 부피드백 루프가 있다. 제어기 이득 K = 17과 바깥쪽 단위 부피드백 루프가 시스템을 닫는다. 폐루프 극점 p을(를) 구하시오.

G(s) = 7/(s + 4)H₁ = 1K = 17
p =
32.블록선도어려움
R(s)+Ks(s + 1)(s + 5)G(s)C(s)−

플랜트 G(s) = K/(s(s + 1)(s + 5))가 단위 부피드백 루프에 놓여 있다. 최대 안정 이득에서 루프는 진동한다. 진동 주파수 ω을(를) rad/s로 구하시오.

G(s) = K/(s(s + 1)(s + 5))단위 부피드백
ω = rad/s
33.계단 응답보통
t (s)y(t)2

어떤 시스템의 전달함수가 G(s) = 86/(s² + 10s + 43)이고 단위 계단 입력을 받는다. 극점은 s = σ ± jωd이다. 실수부 σ을(를) 구하시오.

G(s) = 86/(s² + 10s + 43)
σ =
34.계단 응답어려움
R(s)+260s(s + 16)G(s)C(s)−

단위 부피드백 루프에서 G(s) = 260/(s(s + 16))이다. ts ≈ 4/(ζωₙ)을 이용하여 폐루프 계단 응답의 2 % 정착 시간 ts을(를) 구하시오.

G(s) = 260/(s(s + 16))
ts = s
35.보드 선도와 여유보통
|H| (dB)0.11101001000−60−40−2002040ω (rad/s)ω = 1

ω = 1 rad/s에서 G(s) = 3740/((s + 17)(s + 20))의 정확한 크기 |G(jω)|을(를) dB 단위로 구하시오.

G(s) = 3740/((s + 17)(s + 20))ω = 1 rad/s
|G(jω)| = dB
36.보드 선도와 여유어려움
|H| (dB)0.10.111101010010010001000−60−40−200204060ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−180−135−90−450ωc​

단위 되먹임 루프의 개루프 전달함수는 L(s) = 112/(s(s + 4))이다. 위상 여유 PM을(를) 도 단위로 구하시오.

L(s) = 112/(s(s + 4))
PM = °
37.안정도: 라우스–후르비츠와 근궤적보통
R(s)+K = 181s(s + 1)(s + 8)C(s)−

그림의 루프는 K = 18, L(s) = K/(s(s + 1)(s + 8))로 동작합니다. 폐루프가 불안정해지기 전까지 이득을 몇 배 m까지 올릴 수 있습니까?

L(s) = K/(s(s + 1)(s + 8))K = 18
m =
38.안정도: 라우스–후르비츠와 근궤적어려움
ReIm−1−2−3−4−5−6−7−8−9−101j1j2

단위 피드백 루프의 L(s) = K/((s + 1)(s + 8)(s + 6))입니다. 근궤적의 점근선이 실수축과 만나는 점 σa을(를) 구하시오.

L(s) = K/((s + 1)(s + 8)(s + 6))
σa =
39.정상상태 오차와 PID 제어보통
R(s)+K(s + 1)(s + 2)C(s)−

단위 피드백 루프의 G(s) = K/((s + 1)(s + 2))입니다. 계단 입력에 대한 정상상태 오차가 4 %가 되는 이득 K을(를) 구하시오.

G(s) = K/((s + 1)(s + 2))ess = 4 %
K =
40.정상상태 오차와 PID 제어어려움
r(t) = 1t+2 + 4/s20(s + 1)(s + 2)C(s)−

PI 제어기 C(s) = 2 + 4/s가 단위 피드백 루프에서 플랜트 G(s) = 20/((s + 1)(s + 2))을(를) 제어합니다. 램프 입력 r(t) = 1t에 대한 정상상태 오차 ess을(를) 구하시오.

C(s) = 2 + 4/sG(s) = 20/((s + 1)(s + 2))r(t) = 1t
ess =

3용액

1.저항의 직렬·병렬

답: Req = 11.08 Ω

직렬과 병렬 저항: 직렬에서는 각 저항에 같은 전류가 흐르고 R = R₁ + R₂ + …. 병렬에서는 각 저항에 같은 전압이 걸리고 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …. 사다리 회로는 하나의 합성 저항이 남을 때까지 한 쌍씩 줄입니다.

R1​ = 2 ΩR3​ = 15 Ω+−V1​30 VR2​15 ΩAR4​8 ΩB

먼 쪽 끝부터 저항 합치기

전원에서 가장 먼 끝에서 시작해 전원 쪽으로 돌아옵니다. 같은 전류가 흐르는 저항은 직렬, 같은 두 마디 사이의 저항은 병렬입니다.

R3 + R4 = 15 + 8 = 23 Ω
R2 ∥ 23 = 15·23/(15+23) = 9.079 Ω
Req = R1 + 9.079 = 2 + 9.079 = 11.08 Ω

답

Req = 11.08 Ω
2.저항의 직렬·병렬

답: IR2 = 0.7149 A

직렬과 병렬 저항: 직렬에서는 각 저항에 같은 전류가 흐르고 R = R₁ + R₂ + …. 병렬에서는 각 저항에 같은 전압이 걸리고 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …. 사다리 회로는 하나의 합성 저항이 남을 때까지 한 쌍씩 줄입니다.

R1​ = 30 ΩR3​ = 15 ΩR5​ = 30 Ω+−V1​36 VR2​8 ΩAR4​5 ΩBR6​8 Ω

먼 쪽 끝부터 저항 합치기

전원에서 가장 먼 끝에서 시작해 전원 쪽으로 돌아옵니다. 같은 전류가 흐르는 저항은 직렬, 같은 두 마디 사이의 저항은 병렬입니다.

R5 + R6 = 30 + 8 = 38 Ω
R4 ∥ 38 = 4.419 Ω
R3 + 4.419 = 19.42 Ω
R2 ∥ 19.42 = 5.666 Ω
Req = R1 + 5.666 = 30 + 5.666 = 35.67 Ω

전원 전류

전원은 Req만 보므로 옴의 법칙으로 전원이 내보내는 전류를 구합니다. 이 전류는 R₁에 흐릅니다.

IR1 = V1/Req = 36/35.67 = 1.009 A

R₂에 흐르는 전류

R₁의 전압 강하를 빼면 마디 A의 전압, 즉 R₂ 양단 전압이 됩니다.

VA = V1 − IR1·R1 = 36 − 1.009·30 = 5.719 V
IR2 = VA/R2 = 5.719/8 = 0.7149 A

답

IR2 = 0.7149 A
3.마디 해석

답: IR3 = −0.2966 A

마디 해석법: 기준 마디를 정하고, 모르는 마디 전압에 이름을 붙인 다음, 옴의 법칙 (I = ΔV/R)을 써서 각 미지 마디에서 키르히호프 전류 법칙을 세우고 연립 방정식을 풉니다.

R1​ = 12 ΩR3​ = 8 Ω+−V1​30 VR2​10 ΩAR4​8 ΩBIs​2.5 A

마디 설정

접지는 아래 도선입니다. 알고 있는 마디 전압은 전원에서 바로 나옵니다 (V1 = 30 V). 미지수: VA, VB.

마디 A에서 KCL

저항을 통해 A에서 나가는 전류는 전원이 A(으)로 밀어 넣는 전류와 같습니다.

VA/R2 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R3 = 0
VA/10 + (VA − 30)/12 + (VA − VB)/8 = 0
0.3083·VA − 0.125·VB = 2.5

마디 B에서 KCL

저항을 통해 B에서 나가는 전류는 전원이 B(으)로 밀어 넣는 전류와 같습니다.

VB/R4 + (VB − VA)/R3 = Is
VB/8 + (VB − VA)/8 = 2.5
−0.125·VA + 0.25·VB = 2.5

풀기

Δ = (0.3083)(0.25) − (−0.125)(−0.125) = 0.06146
VA = Δ1/Δ = 0.9375/0.06146 = 15.25 V
VB = Δ2/Δ = 1.083/0.06146 = 17.63 V

답

IR3 = (VA − VB)/R3 = (15.25 − 17.63)/8 = −0.2966 A
4.마디 해석

답: IR1 = 0.7193 A

마디 해석법: 기준 마디를 정하고, 모르는 마디 전압에 이름을 붙인 다음, 옴의 법칙 (I = ΔV/R)을 써서 각 미지 마디에서 키르히호프 전류 법칙을 세우고 연립 방정식을 풉니다.

R1​ = 12 ΩR2​ = 2 ΩR4​ = 12 Ω+−V1​36 VR3​15 ΩAR5​6 ΩBIs​6 A+−V2​30 V

마디 설정

접지는 아래 도선입니다. 알고 있는 마디 전압은 전원에서 바로 나옵니다 (V1 = 36 V, V2 = 30 V). 미지수: VA, VB.

마디 A에서 KCL

저항을 통해 A에서 나가는 전류는 전원이 A(으)로 밀어 넣는 전류와 같습니다.

VA/R3 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R2 = 0
VA/15 + (VA − 36)/12 + (VA − VB)/2 = 0
0.65·VA − 0.5·VB = 3

마디 B에서 KCL

저항을 통해 B에서 나가는 전류는 전원이 B(으)로 밀어 넣는 전류와 같습니다.

VB/R5 + (VB − VA)/R2 + (VB − V2)/R4 = Is
VB/6 + (VB − VA)/2 + (VB − 30)/12 = 6
−0.5·VA + 0.75·VB = 8.5

풀기

Δ = (0.65)(0.75) − (−0.5)(−0.5) = 0.2375
VA = Δ1/Δ = 6.5/0.2375 = 27.37 V
VB = Δ2/Δ = 7.025/0.2375 = 29.58 V

답

IR1 = (V1 − VA)/R1 = (36 − 27.37)/12 = 0.7193 A
5.망 해석

답: I1 = 0.6894 A

망 해석법: 평면 회로의 각 창에 고유한 루프 전류를 주고, 각 루프에서 키르히호프 전압 법칙(전압 강하의 합 = 전압 상승의 합)을 세워 풉니다. 가지 전류는 망 전류이거나, 공유 가지에서는 두 망 전류의 차입니다.

R1​ = 15 ΩR2​ = 5 Ω+−V1​18 VR3​8 ΩA+−V2​9 VI1​I2​

망 전류 정하기

각 창마다 시계 방향 전류를 그립니다: I1, I2. 두 망이 공유하는 저항에는 두 전류의 차가 흐릅니다.

망 1의 KVL

시계 방향으로 돌면 저항의 전압 강하 합은 전원의 전압 상승 합과 같습니다 (진행 방향으로 −에서 +).

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
15·I1 + 8(I1 − I2) = 18
23·I1 − 8·I2 = 18

망 2의 KVL

시계 방향으로 돌면 저항의 전압 강하 합은 전원의 전압 상승 합과 같습니다 (진행 방향으로 −에서 +).

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
5·I2 + 8(I2 − I1) = (−9)
−8·I1 + 13·I2 = −9

풀기

Δ = (23)(13) − (−8)(−8) = 235
I1 = Δ1/Δ = 162/235 = 0.6894 A
I2 = Δ2/Δ = −63/235 = −0.2681 A

답

I1 = 0.6894 A

음의 망 전류는 반시계 방향으로 흐릅니다.

6.망 해석

답: I1 = 0.1002 A

망 해석법: 평면 회로의 각 창에 고유한 루프 전류를 주고, 각 루프에서 키르히호프 전압 법칙(전압 강하의 합 = 전압 상승의 합)을 세워 풉니다. 가지 전류는 망 전류이거나, 공유 가지에서는 두 망 전류의 차입니다.

R1​ = 30 ΩR2​ = 4 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​6 VR4​8 ΩAR5​6 ΩB+−V2​6 VI1​I2​I3​

망 전류 정하기

각 창마다 시계 방향 전류를 그립니다: I1, I2, I3. 두 망이 공유하는 저항에는 두 전류의 차가 흐릅니다.

망 1의 KVL

시계 방향으로 돌면 저항의 전압 강하 합은 전원의 전압 상승 합과 같습니다 (진행 방향으로 −에서 +).

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
30·I1 + 8(I1 − I2) = 6
38·I1 − 8·I2 = 6

망 2의 KVL

시계 방향으로 돌면 저항의 전압 강하 합은 전원의 전압 상승 합과 같습니다 (진행 방향으로 −에서 +).

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
4·I2 + 8(I2 − I1) + 6(I2 − I3) = 0
−8·I1 + 18·I2 − 6·I3 = 0

망 3의 KVL

시계 방향으로 돌면 저항의 전압 강하 합은 전원의 전압 상승 합과 같습니다 (진행 방향으로 −에서 +).

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
2·I3 + 6(I3 − I2) = (−6)
−6·I2 + 8·I3 = −6

풀기

Δ = 계수 행렬의 행렬식 = 3592
I1 = Δ1/Δ = 360/3592 = 0.1002 A
I2 = Δ2/Δ = −984/3592 = −0.2739 A
I3 = Δ3/Δ = −3432/3592 = −0.9555 A

답

I1 = 0.1002 A

음의 망 전류는 반시계 방향으로 흐릅니다.

7.중첩의 원리

답: IR2 = 0.5336 A

중첩의 원리: 선형 회로에서 모든 전압이나 전류는 각 독립 전원이 단독으로 작용할 때의 응답을 합한 것입니다. 전원을 끄려면 이상 전압원은 단락으로, 이상 전류원은 개방으로 바꿉니다. 저항은 그대로 둡니다.

R1​ = 5 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​6 VR2​12 ΩAR4​10 ΩB개방

경우 1 · V1만 작용

Iₛ가 개방되므로 R₃와 R₄는 A에서 접지까지 하나의 직렬 가지를 이루고, 이 가지는 R₂와 병렬입니다.

R3+R4 = 4+10 = 14 Ω
R2 ∥ (R3+R4) = 12·14/(12+14) = 6.462 Ω
VA = 6·6.462/(5+6.462) = 3.383 V
VB = VA·R4/(R3+R4) = 3.383·10/14 = 2.416 V
IR2′ = (VA − 0)/R2 = (3.383 − 0)/12 = 0.2819 A
R1​ = 5 ΩR3​ = 4 Ω단락R2​12 ΩAR4​10 ΩBIs​1.5 A

경우 2 · Is만 작용

V₁이 단락되므로 R₁은 R₂와 병렬입니다. Iₛ는 B에서 R₄와 R₃를 지나는 경로로 나뉩니다.

R1 ∥ R2 = 5·12/(5+12) = 3.529 Ω
Req = R4 ∥ (R3+R1∥R2) = 10 ∥ 7.529 = 4.295 Ω
VB = Is·Req = 1.5·4.295 = 6.443 V
VA = VB·(R1∥R2)/(R3+R1∥R2) = 6.443·3.529/7.529 = 3.02 V
IR2″ = (VA − 0)/R2 = (3.02 − 0)/12 = 0.2517 A

성분을 더하기

IR2 = IR2′ + IR2″
IR2 = 0.2819 + 0.2517 = 0.5336 A

결과가 음수이면 실제로는 전류가 화살표와 반대로 흐른다는 뜻입니다.

8.중첩의 원리

답: V2 = 8 V

중첩의 원리: 선형 회로에서 모든 전압이나 전류는 각 독립 전원이 단독으로 작용할 때의 응답을 합한 것입니다. 전원을 끄려면 이상 전압원은 단락으로, 이상 전류원은 개방으로 바꿉니다. 저항은 그대로 둡니다.

R1​ = 5 ΩR2​ = 2 ΩR4​ = 10 Ω+−V1​5 VR3​3 ΩA개방B단락

경우 1 · V1 단독 작용

V₂는 단락, Iₛ는 개방됩니다. A에서 보면 R₃는 직렬인 R₂+R₄와 병렬입니다.

R3 ∥ (R2+R4) = 3 ∥ 12 = 2.4 Ω
VA = 5·2.4/(5+2.4) = 1.622 V
VB = VA·R4/(R2+R4) = 1.622·10/12 = 1.351 V
R1​ = 5 ΩR2​ = 2 ΩR4​ = 10 Ω단락R3​3 ΩAIs​2 AB단락

경우 2 · Is 단독 작용

두 전압원이 모두 단락됩니다. Iₛ는 B에서 R₄(이제 접지로)와, R₁ ∥ R₃와 직렬인 R₂로 나뉩니다. Iₛ의 화살표는 아래, 즉 마디에서 멀어지는 쪽을 향하므로 Iₛ는 그 마디에서 전류를 빼냅니다. 그 항은 음의 부호로 들어갑니다.

R1 ∥ R3 = 1.875 Ω, 따라서 왼쪽 경로는 R2+1.875 = 3.875 Ω
Req = R4 ∥ 3.875 = 2.793 Ω
VB = −Is·Req = −2·2.793 = −5.586 V
VA = VB·1.875/3.875 = −2.703 V

경우 3 · V2 단독 작용, 1 V당

V₁은 단락, Iₛ는 개방됩니다. R₁ ∥ R₃가 A에 연결되고, R₂와 직렬로 B로 돌아갑니다.

R1 ∥ R3 = 1.875 Ω
VA‴ = V2·1.875/(10 + 2 + 1.875) = 0.1351·V2

VA를 0으로 두기

VA = 0이면 R₃ 양단에 전압이 없으므로 전류는 0입니다.

VA′ + VA″ + VA‴ = 1.622 + (−2.703) + 0.1351·V2 = 0
V2 = 1.081/0.1351 = 8 V

답

V2 = 8 V
9.테브난·노턴

답: IL = 0.03614 A

테브난 정리: 모든 선형 2단자 회로는 하나의 전압원 Vth와 저항 Rth의 직렬 회로처럼 동작합니다. 노턴 정리는 같은 회로를 전류원 IN = Vth/Rth와 Rth의 병렬 회로로 나타냅니다.

R1​ = 12 ΩR3​ = 10 Ω단락R2​2 ΩAabRth​

모든 전원을 끄고 Rth 구하기

전압원은 단락으로, 전류원은 개방으로 바꾼 뒤 a–b에서 회로를 들여다봅니다.

R1 ∥ R2 = 12·2/(12+2) = 1.714 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 1.714 + 10 = 11.71 Ω
R1​ = 12 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​6 VR2​2 ΩAab+−Vth​

개방 전압 Vth 구하기

a–b가 개방되면 R₃에 전류가 흐르지 않으므로 전압 강하가 없고 V_b = V_A입니다. R₁과 R₂는 전압 분배기를 이룹니다.

Vth = V1·R2/(R1+R2) = 6·2/(12+2) = 0.8571 V
Rth​ = 11.71 Ω+−Vth​0.8571 VRL​12 ΩIL​

부하를 테브난 등가 회로에 연결하기

테브난 전원과 직렬 R_th는 a–b에서 원래 회로와 똑같이 동작하므로, 부하는 단순한 직렬 루프를 보게 됩니다.

IL = Vth/(Rth + RL) = 0.8571/(11.71 + 12) = 0.03614 A
10.테브난·노턴

답: PL = 0.00284 W

테브난 정리: 모든 선형 2단자 회로는 하나의 전압원 Vth와 저항 Rth의 직렬 회로처럼 동작합니다. 노턴 정리는 같은 회로를 전류원 IN = Vth/Rth와 Rth의 병렬 회로로 나타냅니다.

R1​ = 12 ΩR3​ = 12 Ω단락R2​15 ΩA개방BabRth​

모든 전원을 끄고 Rth 구하기

전압원은 단락으로, 전류원은 개방으로 바꾼 뒤 a–b에서 회로를 들여다봅니다.

R1 ∥ R2 = 12·15/(12+15) = 6.667 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 6.667 + 12 = 18.67 Ω
R1​ = 12 ΩR3​ = 12 Ω+−V1​18 VR2​15 ΩAIs​0.5 ABab+−Vth​

개방 전압 Vth 구하기

a–b가 개방되면 Iₛ가 흐를 수 있는 경로는 R₃를 거쳐 마디 A로 가는 것뿐입니다. V₁과 Iₛ의 중첩으로 V_A를 구한 뒤 R₃의 전압 강하를 더합니다.

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 10 + (−0.5)·6.667 = 6.667 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 6.667 + (−0.5)·12 = 0.6667 V
Rth​ = 18.67 Ω+−Vth​0.6667 VRL​3 ΩIL​

부하를 테브난 등가 회로에 연결하기

테브난 전원과 직렬 R_th는 a–b에서 원래 회로와 똑같이 동작하므로, 부하는 단순한 직렬 루프를 보게 됩니다.

IL = Vth/(Rth + RL) = 0.6667/(18.67 + 3) = 0.03077 A
PL = IL²·RL = 0.03077²·3 = 0.00284 W
11.RC·RL 과도 현상

답: i = 1.264 A

1차 과도 현상: 커패시터나 인덕터가 하나인 회로에서 모든 전압과 전류는 초기값에서 최종값으로 지수적으로 변합니다: x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ, τ = RC 또는 τ = L/R. 약 5τ 뒤에 회로가 정상 상태가 됩니다.

시정수와 최종 전류

스위치를 닫고 오래 지나면 인덕터는 단락처럼 동작하므로 최종 전류는 R로만 정해집니다.

τ = L/R = 10 mH / 10 Ω = 1 ms
i(∞) = Vs/R = 20/10 = 2 A

주어진 시각의 전류

i(t) = i(∞)·(1 − e−t/τ) = 2·(1 − e−1/1) = 1.264 A

답

i = 1.264 A
12.RC·RL 과도 현상

답: C = 3.279 µF

1차 과도 현상: 커패시터나 인덕터가 하나인 회로에서 모든 전압과 전류는 초기값에서 최종값으로 지수적으로 변합니다: x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ, τ = RC 또는 τ = L/R. 약 5τ 뒤에 회로가 정상 상태가 됩니다.

필요한 시정수

7.5 = 15·(1 − e−50/τ) → τ = 50/ln(15/(15 − 7.5))
τ = 50/0.6931 = 72.13 ms

정전 용량

kΩ × µF는 밀리초입니다.

C = τ/R = 72.13/22 = 3.279 µF

답

C = 3.279 µF
13.교류 임피던스와 페이저

답: P = 0.5991 W

페이저를 이용한 교류 회로: 저항, 인덕터, 커패시터의 임피던스는 R, jωL, 1/(jωC)이며 ω = 2πf입니다. 직렬에서는 임피던스를 저항처럼 더하되 복소수로 계산합니다. 실효 전류와 전압은 |Z|를 쓴 옴의 법칙을 따릅니다.

리액턴스

XL = 47.12 Ω, XC = 144.7 Ω

임피던스

|Z| = √(50² + (−97.56)²) = 109.6 Ω

유효 전력

인덕터와 커패시터는 에너지를 저장했다가 돌려줄 뿐이며, 저항이 유효 전력을 모두 흡수합니다.

I = 12/109.6 = 0.1095 A
P = I²·R = 0.1095²·50 = 0.5991 W

답

P = 0.5991 W
14.교류 임피던스와 페이저

답: B = 636.6 Hz

페이저를 이용한 교류 회로: 저항, 인덕터, 커패시터의 임피던스는 R, jωL, 1/(jωC)이며 ω = 2πf입니다. 직렬에서는 임피던스를 저항처럼 더하되 복소수로 계산합니다. 실효 전류와 전압은 |Z|를 쓴 옴의 법칙을 따릅니다.

공진 주파수

f0 = 1/(2π·√(0.005·0.047·10⁻⁶)) = 10382 Hz

선택도

Q는 공진에서의 리액턴스를 저항과 비교합니다: Q = ω₀L/R.

Q = (1/R)·√(L/C) = (1/20)·√(0.005/(0.047·10⁻⁶)) = 16.31

대역폭

B = f0/Q = 10382/16.31 = 636.6 Hz

답

B = 636.6 Hz
15.교류 전력과 역률

답: Q = 17.34 kvar

교류 전력: 피상 전력 S = V·I (VA)는 유용한 일을 하는 유효 전력 P = S·cos φ (W)와, 전원과 부하 사이를 오가는 무효 전력 Q = S·sin φ (var)로 나뉩니다. 역률은 cos φ입니다. 병렬 커패시터가 무효 전력을 현장에서 공급하므로 같은 유효 전력에서 선전류가 줄어듭니다.

위상각

φ = arccos(0.7) = 45.57°, tan φ = 1.02

무효 전력

Q = P·tan φ = 17·1.02 = 17.34 kvar

답

Q = 17.34 kvar
16.교류 전력과 역률

답: I = 62.99 A

교류 전력: 피상 전력 S = V·I (VA)는 유용한 일을 하는 유효 전력 P = S·cos φ (W)와, 전원과 부하 사이를 오가는 무효 전력 Q = S·sin φ (var)로 나뉩니다. 역률은 cos φ입니다. 병렬 커패시터가 무효 전력을 현장에서 공급하므로 같은 유효 전력에서 선전류가 줄어듭니다.

보상 전후의 무효 전력

유효 전력 P는 변하지 않고, 전원에서 끌어오는 무효 전력만 변합니다.

Q1 = 19·tan(arccos 0.7) = 19.38 kvar
QC = V²·2πf·C = 400²·2π·60·47·10⁻⁶ = 2835 var = 2.835 kvar
Q2 = 19.38 − 2.835 = 16.55 kvar

새 피상 전력

S2 = √(19² + 16.55²) = 25.2 kVA

새 선전류

I = S2/V = 25197/400 = 62.99 A

답

I = 62.99 A
17.3상 전력

답: P = 6.817 kW

평형 3상 계통: Y(성형) 결선에서는 선간 전압이 상전압의 √3배, VL = √3·Vph이고, 선전류는 상전류와 같습니다. Δ(삼각) 결선에서는 선간 전압이 상전압과 같고 선전류는 상전류의 √3배, IL = √3·Iph입니다. 전체 전력은 한 상 전력의 세 배입니다: P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ.

피상 전력

S = √3·VL·IL = √3·400·12 = 8.314 kVA

유효 전력

P = S·cos φ = 8.314·0.82 = 6.817 kW

답

P = 6.817 kW
18.3상 전력

답: QC = 72.46 kvar

평형 3상 계통: Y(성형) 결선에서는 선간 전압이 상전압의 √3배, VL = √3·Vph이고, 선전류는 상전류와 같습니다. Δ(삼각) 결선에서는 선간 전압이 상전압과 같고 선전류는 상전류의 √3배, IL = √3·Iph입니다. 전체 전력은 한 상 전력의 세 배입니다: P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ. 역률 개선: 커패시터는 무효 전력을 부하 가까이에서 공급합니다, QC = P·(tan φ1 − tan φ2). 세 커패시터는 각각 QC/3 = V²·ω·C를 공급하며, 여기서 V는 그 커패시터에 걸리는 전압으로 Δ 뱅크에서는 VL, Y 뱅크에서는 VL/√3입니다.

보상 전후의 무효 전력

유효 전력은 변하지 않으므로 각 역률이 무효 전력을 결정합니다: Q = P·tan φ.

Q1 = 75·tan(acos 0.65) = 75·1.169 = 87.68 kvar
Q2 = 75·tan(acos 0.98) = 75·0.2031 = 15.23 kvar

커패시터가 공급하는 무효 전력

QC = Q1 − Q2 = 72.46 kvar

답

QC = 72.46 kvar
19.변압기

답: I1 = 2.5 A

이상 변압기: 전압은 권수의 비를, 전류는 그 역비를 따릅니다: V₁/V₂ = N₁/N₂ = a, I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a이므로 입력 전력과 출력 전력이 같습니다, V₁·I₁ = V₂·I₂. 2차 측의 부하 임피던스 Z는 1차 측에서 보면 a²·Z로 보입니다.

2차 전압과 전류

V2 = 480/2 = 240 V
I2 = 240/48 = 5 A

1차 전류

이상 변압기에는 손실이 없습니다: V₁·I₁ = V₂·I₂.

I1 = I2/2 = 2.5 A

답

I1 = 2.5 A

확인: 1차 측에서 본 부하는 a²·RL = 192 Ω이고, 480/192도 같은 전류를 줍니다.

20.변압기

답: Pcu,fl = 617.3 W

변압기 손실: 철손(히스테리시스손과 와전류손)은 전압에 따라 정해지며 부하와 관계없이 일정합니다. 권선의 동손은 전류의 제곱에 비례하므로 정격 부하의 x배 부하에서는 x²·Pcu,fl입니다. 효율 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu)이고, Pout = x·S·pf입니다. 효율은 동손이 철손과 같아지는 부하에서 최대가 됩니다.

출력 전력과 입력 전력

Pout = 50·0.85 = 42.5 kW
Pin = 42500/0.98 = 43367 W

전체 손실과 동손

Ploss = 43367 − 42500 = 867.3 W
Pcu,fl = 867.3 − 250 = 617.3 W

답

Pcu,fl = 617.3 W
21.연산 증폭기 회로

답: Vout = −2.68 V

이상 연산 증폭기 규칙: 부귀환이 있으면 연산 증폭기는 두 입력이 같은 전압(V₋ = V₊)이 되도록 출력을 조절하고, 어느 입력으로도 전류가 흘러 들어가지 않습니다. 이 두 사실로 반전 입력에서 KCL을 세우면 출력이 나옵니다.

반전 입력이 입력을 따라감

V₋ = V₊ = −0.8 V
I = V₋/R1 = −0.8/2 = −0.4 mA

출력 전압

R₁의 전류는 Rf에도 흐릅니다.

Vout = V₋ + I·Rf = −0.8 + (−0.4)·4.7 = −2.68 V

답

Vout = −2.68 V
22.연산 증폭기 회로

답: Vout = −5.53 V

이상 연산 증폭기 규칙: 부귀환이 있으면 연산 증폭기는 두 입력이 같은 전압(V₋ = V₊)이 되도록 출력을 조절하고, 어느 입력으로도 전류가 흘러 들어가지 않습니다. 이 두 사실로 반전 입력에서 KCL을 세우면 출력이 나옵니다.

입력 전류

V₋ = 0이므로 각 입력 저항에는 입력 전압 전체가 걸립니다.

I1 = V1/R1 = 1.7/100 = 0.017 mA
I2 = V2/R2 = 1.8/47 = 0.0383 mA
If = I1 + I2 = 0.0553 mA

출력 전압

Vout = −Rf·If = −100·0.0553 = −5.53 V

답

Vout = −5.53 V
23.다이오드와 트랜지스터

답: R = 533.3 Ω

LED와 다이오드 회로: 순방향 바이어스된 LED는 전류와 관계없이 대략 순방향 전압 VF(빨강은 약 2 V, 파랑이나 흰색은 약 3 V)만큼 전압이 떨어집니다. 직렬 저항이 전류를 정합니다: 직렬 LED n개에 대해 R = (Vs − n·VF)/I. 더 정확한 다이오드 모델 V = V₀ + I·rd에서는 동작점이 다이오드 직선과 부하선 I = (Vs − V)/R이 만나는 곳이므로 I = (Vs − V₀)/(R + rd)입니다.

저항 양단의 전압

VR = 12 − 2·2 = 8 V

저항

R = 8/0.015 = 533.3 Ω

답

R = 533.3 Ω

저항은 120 mW를 소비합니다.

24.다이오드와 트랜지스터

답: ID = 24.41 mA

LED와 다이오드 회로: 순방향 바이어스된 LED는 전류와 관계없이 대략 순방향 전압 VF(빨강은 약 2 V, 파랑이나 흰색은 약 3 V)만큼 전압이 떨어집니다. 직렬 저항이 전류를 정합니다: 직렬 LED n개에 대해 R = (Vs − n·VF)/I. 더 정확한 다이오드 모델 V = V₀ + I·rd에서는 동작점이 다이오드 직선과 부하선 I = (Vs − V)/R이 만나는 곳이므로 I = (Vs − V₀)/(R + rd)입니다.

두 식을 결합하기

9 = 0.7 + I·(330 + 10)

동작 전류

ID = 8.3/340 = 24.41 mA
VD = 0.7 + 0.02441·10 = 0.9441 V

답

ID = 24.41 mA
25.진법

답: U = 146

비트 설정: 각 비트는 2의 거듭제곱(128, 64, …, 1)의 값을 가집니다. 16진수 한 자리는 정확히 네 비트이고, 8비트 2의 보수에서 맨 왼쪽 비트의 값은 −128입니다. 비트 연산은 각 비트 자리를 따로 처리합니다.

반전하고 1 더하기

110 = 0110 1110
반전 후: 1001 0001
+1 → 1001 0010

부호 없는 수로 읽기

1001 0010₂ = 256 − 110 = 146

답

U = 146
26.진법

답: R = 244

비트 설정: 각 비트는 2의 거듭제곱(128, 64, …, 1)의 값을 가집니다. 16진수 한 자리는 정확히 네 비트이고, 8비트 2의 보수에서 맨 왼쪽 비트의 값은 −128입니다. 비트 연산은 각 비트 자리를 따로 처리합니다.

비트별로

1만큼 왼쪽으로 시프트하면 모든 비트가 1칸 왼쪽으로 이동합니다. 왼쪽 끝에서 밀려난 비트는 사라지고 오른쪽에 0이 들어옵니다.

0111 1010 << 1
= 1111 0100

결과의 값

1111 0100₂ = 244

답

R = 244
27.디지털 논리: 게이트, 카르노 맵, 플립플롭

답: N = 4

카르노 맵: 칸은 그레이 코드(00, 01, 11, 10) 순서로 배열되므로, 가장자리를 넘어 이웃한 칸을 포함해 이웃한 칸은 정확히 한 변수만 다릅니다. 모든 1이 덮일 때까지 1들을 1, 2, 4, 8, 16칸의 직사각형으로, 가능한 한 크고 가능한 한 적게 묶으세요. 각 그룹은 그 안에서 일정하게 유지되는 변수로 이루어진 곱항 하나입니다. 2ᵏ칸의 그룹은 변수 k개를 잃습니다. 무정의항(X)은 그룹을 키우는 데 쓸 수 있지만 반드시 덮을 필요는 없습니다. 0들을 묶으면 최소 POS 형태가 나옵니다.

ABCD000111100001111010111312140507161120131150140809011010

0 묶기

모든 그룹은 2ᵏ칸의 직사각형입니다. 가장자리 칸은 반대쪽 가장자리의 칸과 이웃합니다.

(B′ + C + D′)
(A′ + C′ + D)
(A′ + B)
(A + B′ + D′)

최소 POS 형태

F = (B′ + C + D′)(A′ + C′ + D)(A′ + B)(A + B′ + D′)
N = 4

답

N = 4

같은 크기의 다른 묶음도 있으며, 항과 리터럴의 수는 같습니다.

28.디지털 논리: 게이트, 카르노 맵, 플립플롭

답: fout = 20 kHz

플립플롭과 카운터: 플립플롭은 클록의 활성 에지에서만 바뀝니다. D는 입력을 복사합니다(Q⁺ = D). T는 T = 1이면 토글합니다. JK는 00이면 유지, 01이면 리셋, 10이면 셋, 11이면 토글합니다. n비트 이진 카운터는 상태가 2ⁿ개이고 2ⁿ을 법으로 세며, mod-N 카운터는 0, 1, …, N − 1을 거쳐 다시 0으로 돌아가고 2ⁿ ≥ N인 가장 작은 n개의 플립플롭이 필요합니다. 리플 카운터는 단마다 주파수가 절반이 되므로 mod-N 카운터의 마지막 출력은 fclk/N으로 동작합니다. 플립플롭 n개의 존슨 카운터는 상태가 2n개, 링 카운터는 n개입니다.

주파수 분주

fout = 100 kHz / 5 = 20 kHz

답

fout = 20 kHz
29.라플라스 변환

답: f(0.2) = 6.435

라플라스 변환: F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt는 미분을 s의 곱셈으로 바꿉니다: ℒ{f′} = sF(s) − f(0), ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0). 기본 변환쌍: 1 ↔ 1/s, e−at ↔ 1/(s + a), t·e−at ↔ 1/(s + a)², sin ωt ↔ ω/(s² + ω²), cos ωt ↔ s/(s² + ω²)이며, s → s + σ로 이동하면 시간 함수에 e−σt가 곱해집니다. 유리 함수 F(s)를 역변환하려면 부분분수로 나눕니다. 단순 극점 p의 유수는 A = [(s − p)·F(s)] (s = p에서)입니다. 최종값 정리: f(∞) = lims→0 s·F(s). s·F(s)의 모든 극점이 좌반평면에 있을 때만 성립합니다. 초깃값 정리: f(0⁺) = lims→∞ s·F(s).

분모 인수분해

s² + 4s + 4 = (s + 2)²

부분분수 전개

3s + 39 = 3(s + 2) + 33
F(s) = 3/(s + 2) + 33/(s + 2)²

역변환

f(t) = 3·e−2t + 33·t·e−2t
f(0.2) = (3 + 33·0.2)·e−2·0.2 = 6.435

답

f(0.2) = 6.435
30.라플라스 변환

답: y(0.25) = 2

라플라스 변환: F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt는 미분을 s의 곱셈으로 바꿉니다: ℒ{f′} = sF(s) − f(0), ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0). 기본 변환쌍: 1 ↔ 1/s, e−at ↔ 1/(s + a), t·e−at ↔ 1/(s + a)², sin ωt ↔ ω/(s² + ω²), cos ωt ↔ s/(s² + ω²)이며, s → s + σ로 이동하면 시간 함수에 e−σt가 곱해집니다. 유리 함수 F(s)를 역변환하려면 부분분수로 나눕니다. 단순 극점 p의 유수는 A = [(s − p)·F(s)] (s = p에서)입니다. 최종값 정리: f(∞) = lims→0 s·F(s). s·F(s)의 모든 극점이 좌반평면에 있을 때만 성립합니다. 초깃값 정리: f(0⁺) = lims→∞ s·F(s).

방정식 변환하기

(s² + 5s + 4)·Y(s) = 2s + 10 + 8/s
Y(s) = (2s² + 10s + 8)/(s(s + 1)(s + 4))

부분분수 전개

A = 8/(1·4) = 2
B = 0/((−1)·3) = 0
C = 0/((−4)·(−3)) = 0

결과

y(t) = 2
y(0.25) = 2

답

y(0.25) = 2

확인: y(0) = A + B + C = 2.

31.블록선도

답: p = −130

블록선도 대수: 직렬 블록은 곱하고(G₁·G₂), 병렬 블록은 더하며(G₁ + G₂), 순방향 경로 G와 피드백 경로 H를 가진 루프는 부(−)피드백이면 T = G/(1 + G·H), 정(+)피드백이면 G/(1 − G·H)로 줄어듭니다. 안쪽 루프부터 줄이고 바깥으로 진행하세요. 폐루프 극점은 특성방정식 1 + G(s)H(s) = 0의 근입니다. 안정한 루프에서 크기 A의 계단 입력은 정상상태 출력 A·T(0)을 줍니다. 단위 피드백에서 계단 입력에 대한 정상상태 오차는 A/(1 + Kp)이고 Kp = G(0)입니다.

안쪽 루프

Gᵢ = G/(1 + G·H₁) = 7/(s + 4 + 7·1) = 7/(s + 11)

바깥 루프

T(s) = K·Gᵢ/(1 + K·Gᵢ) = 119/(s + 11 + 119) = 119/(s + 130)

결과

p = −130

답

p = −130
32.블록선도

답: ω = 2.236 rad/s

블록선도 대수: 직렬 블록은 곱하고(G₁·G₂), 병렬 블록은 더하며(G₁ + G₂), 순방향 경로 G와 피드백 경로 H를 가진 루프는 부(−)피드백이면 T = G/(1 + G·H), 정(+)피드백이면 G/(1 − G·H)로 줄어듭니다. 안쪽 루프부터 줄이고 바깥으로 진행하세요. 폐루프 극점은 특성방정식 1 + G(s)H(s) = 0의 근입니다. 안정한 루프에서 크기 A의 계단 입력은 정상상태 출력 A·T(0)을 줍니다. 단위 피드백에서 계단 입력에 대한 정상상태 오차는 A/(1 + Kp)이고 Kp = G(0)입니다.

특성방정식

s³ + 6s² + 5s + K = 0

라우스 배열

s³ | 1 5
s² | 6 K
s¹ | (6·5 − K)/6
s⁰ | K

안정 한계

첫 번째 열의 모든 항이 양수여야 합니다.

Kmax = 6·5 = 30

진동 주파수

6·(jω)² + 30 = 0 → ω² = 30/6 = 5
ω = 2.236 rad/s

답

ω = 2.236 rad/s
33.계단 응답

답: σ = −5

계단 응답: 1차 시스템 G(s) = K/(τs + 1)은 크기 U의 계단에 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ)로 응답합니다. 시정수 τ 후에 최종값 K·U의 63.2 %에, 4τ 후에 98 %에 도달합니다. 2차 시스템 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²)는 극점 s = −ζωₙ ± jωd를 가지며 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)입니다. 0 < ζ < 1이면 계단 응답에 오버슈트가 생깁니다. 백분율 오버슈트 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), 피크 시간 tp = π/ωd, 2 % 정착 시간 ts ≈ 4/(ζωₙ). 분모를 s² + 2ζωₙs + ωₙ²과 비교하여 ωₙ과 ζ를 읽어 내세요. 질량-스프링-댐퍼에서는 ωₙ = √(k/m), ζ = c/(2√(km))이고, 직렬 RLC 회로에서는 ωₙ = 1/√(LC), ζ = (R/2)·√(C/L)입니다.

표준형과 비교하기

분모가 s² + 2ζωₙs + ωₙ²과 일치해야 합니다.

ωₙ² = 43 → ωₙ = 6.557 rad/s
2ζωₙ = 10 → ζ = 10/(2·6.557) = 0.7625

결과

σ = −ζωₙ = −10/2 = −5

답

σ = −5
34.계단 응답

답: ts = 0.5 s

계단 응답: 1차 시스템 G(s) = K/(τs + 1)은 크기 U의 계단에 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ)로 응답합니다. 시정수 τ 후에 최종값 K·U의 63.2 %에, 4τ 후에 98 %에 도달합니다. 2차 시스템 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²)는 극점 s = −ζωₙ ± jωd를 가지며 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)입니다. 0 < ζ < 1이면 계단 응답에 오버슈트가 생깁니다. 백분율 오버슈트 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), 피크 시간 tp = π/ωd, 2 % 정착 시간 ts ≈ 4/(ζωₙ). 분모를 s² + 2ζωₙs + ωₙ²과 비교하여 ωₙ과 ζ를 읽어 내세요. 질량-스프링-댐퍼에서는 ωₙ = √(k/m), ζ = c/(2√(km))이고, 직렬 RLC 회로에서는 ωₙ = 1/√(LC), ζ = (R/2)·√(C/L)입니다.

폐루프 전달함수

T(s) = 260/(s² + 16s + 260): ωₙ = 16.12 rad/s, ζ = 0.4961

정착 시간

ζωₙ = 16/2 = 8
ts ≈ 4/(ζωₙ) = 0.5 s

답

ts = 0.5 s

이 루프에서는 K와 상관없이 ζωₙ = a/2입니다. K를 키우면 오버슈트만 늘고 정착 시간은 짧아지지 않습니다.

35.보드 선도와 여유

답: |G(jω)| = 20.8 dB

주파수 응답: 전달함수에 s = jω를 대입하세요. 데시벨 크기는 20·log₁₀|H(jω)|이고 위상은 분자 인수들의 각도의 합에서 분모 인수들의 각도를 뺀 값입니다. 1차 RC 또는 RL 필터의 차단(−3 dB) 주파수는 ωc = 1/(RC) 또는 R/L이며 fc = ωc/(2π)입니다. 저역 통과 필터는 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²)와 φ = −atan(ω/ωc)를 줍니다. 점근(직선) 보드 선도에서 각 극점은 차단 주파수에서 크기를 10배 주파수당 20 dB씩 아래로 꺾고, 각 영점은 10배 주파수당 20 dB씩 위로 꺾으며, 적분기 1/s는 모든 주파수에서 −20 dB/decade를 줍니다. 이득 교차 주파수 ωc: |L(jω)| = 1(0 dB); 위상 여유 PM = 180° + ∠L(jωc). 위상 교차 주파수 ω180: ∠L(jω) = −180°; 이득 여유 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB. 두 여유가 모두 양수이면 폐루프는 안정합니다.

크기를 곱하기

|G(j1)| = 3740/(√(1² + 17²)·√(1² + 20²)) = 3740/(17.03·20.02) = 10.97

결과

20·log₁₀(10.97) = 20.8 dB

답

|G(jω)| = 20.8 dB
36.보드 선도와 여유

답: PM = 21.39 °

주파수 응답: 전달함수에 s = jω를 대입하세요. 데시벨 크기는 20·log₁₀|H(jω)|이고 위상은 분자 인수들의 각도의 합에서 분모 인수들의 각도를 뺀 값입니다. 1차 RC 또는 RL 필터의 차단(−3 dB) 주파수는 ωc = 1/(RC) 또는 R/L이며 fc = ωc/(2π)입니다. 저역 통과 필터는 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²)와 φ = −atan(ω/ωc)를 줍니다. 점근(직선) 보드 선도에서 각 극점은 차단 주파수에서 크기를 10배 주파수당 20 dB씩 아래로 꺾고, 각 영점은 10배 주파수당 20 dB씩 위로 꺾으며, 적분기 1/s는 모든 주파수에서 −20 dB/decade를 줍니다. 이득 교차 주파수 ωc: |L(jω)| = 1(0 dB); 위상 여유 PM = 180° + ∠L(jωc). 위상 교차 주파수 ω180: ∠L(jω) = −180°; 이득 여유 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB. 두 여유가 모두 양수이면 폐루프는 안정합니다.

이득 교차

ω⁴ + 16ω² − 12544 = 0
ω² = (−16 + √(256 + 4·12544))/2 = 104.3
ωc = 10.21 rad/s

위상 여유

∠L(jωc) = −90° − atan(10.21/4) = −158.6°
PM = 180° + ∠L = 21.39°

답

PM = 21.39°
37.안정도: 라우스–후르비츠와 근궤적

답: m = 4

라우스–후르비츠 판별법: 선형 시스템은 특성다항식의 모든 근이 s평면의 좌반평면에 있을 때 안정합니다. 계수를 번갈아 라우스 표의 처음 두 행에 적습니다. 새 행의 각 항은 바로 위 두 행에서 구합니다. 3차식 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀에서 s¹ 항은 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂입니다. 첫 번째 열의 부호 변화 횟수는 우반평면에 있는 근의 개수와 같습니다. 계수에 이득 K가 들어 있으면 첫 번째 열의 모든 항이 양수로 유지되어야 합니다. s¹ 항을 0으로 만드는 이득이 안정 한계이고, 이때 s² 행으로 지속 진동의 주파수를 구합니다.

라우스 배열

s³ + 9s² + 8s + K = 0
s³: 1, 8
s²: 9, K
s¹: (9·8 − K)/9
s⁰: K

안정한 최대 이득

Kmax = 9·8 = 72

배율

m = 72/18 = 4

답

m = 4

이 배율은 비로 나타낸 이득 여유이며 12.04 dB입니다.

38.안정도: 라우스–후르비츠와 근궤적

답: σa = −5

근궤적: 이득 K를 0에서 ∞까지 변화시키면 폐루프 극점, 즉 1 + K·G(s) = 0의 근은 개루프 극점에서 개루프 영점 또는 무한대로 이동합니다. 실수축 위의 점은 그 오른쪽에 있는 실수 극점과 영점의 개수가 홀수일 때 근궤적에 속합니다. 무한대로 가는 n − m개의 가지는 점근선을 따르며, 그 각도는 (2q + 1)·180°/(n − m)이고 중심점 σₐ = (Σ 극점 − Σ 영점)/(n − m)에서 출발합니다. 가지는 dK/ds = 0인 곳에서 실수축을 떠나거나 만납니다. 각도 조건 ∠G(s) = 180°가 궤적의 모양을 정하고, 크기 조건 K = 1/|G(s)|가 궤적 위 임의의 점에서의 이득을 줍니다.

극점과 영점

극점: −1, −8, −6
n − m = 3 − 0 = 3

도심

σa = (−15)/3 = −5

답

σa = −5

3개의 점근선이 중심점에서 60°, 180°, 300°의 각도로 뻗어 나갑니다.

39.정상상태 오차와 PID 제어

답: K = 48

정상상태 오차: 개루프 전달함수 G(s)인 단위 피드백 루프에서 오차는 E(s) = R(s)/(1 + G(s))이고, 최종값 정리에 의해 ess = lims→0 s·E(s)입니다. 시스템 형은 G(s)의 s = 0에 있는 극점의 개수입니다. 오차 상수는 Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s)이며 모두 s → 0에서의 극한입니다. 크기 A의 계단 입력은 ess = A/(1 + Kp), 램프 입력 A·t는 A/Kv, 포물선 입력 A·t²/2은 A/Ka를 줍니다. 0형 루프는 계단 입력을 유한한 오차로 추종하고, 1형 루프는 계단 입력을 정확히 추종하며 램프 입력은 유한한 오차로 추종합니다.

필요한 오차 상수

1/(1 + Kp) = 0.04 → Kp = 24

이득

K/2 = 24 → K = 48

답

K = 48

폐루프의 안정성도 확인하세요. 이 2차 루프는 K > 0이면 항상 안정합니다.

40.정상상태 오차와 PID 제어

답: ess = 0.025

P, PI, PID 제어: 제어기 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s는 오차에 작용합니다. 비례 이득은 루프를 빠르게 하고 0형 플랜트의 오차를 줄이지만 완전히 없애지는 못합니다. 적분 항은 s = 0에 극점을 추가합니다. 시스템 형이 하나 올라가고 계단 입력을 오차 없이 추종합니다. 미분 항은 감쇠를 더합니다. 이득을 정하려면 폐루프 특성다항식을 쓰고 s² + 2ζωns + ωn²과 비교하세요. 그러면 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd이며 ωd = ωn√(1 − ζ²), ts ≈ 4/(ζωn)입니다.

속도 상수

s·C(s) = 2s + 4 → s → 0일 때 4.

Kv = 4·20/2 = 40

램프 오차

ess = 1/40 = 0.025

답

ess = 0.025

PI 제어기는 계단 오차를 완전히 없앱니다. 램프 입력은 일정한 지연을 두고 추종합니다.

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