FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 10 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​30 VR2​5 ΩIR2​AR4​2 ΩB

求流过 R2 的电流 IR2。

V1 = 30 VR1 = 10 ΩR2 = 5 ΩR3 = 5 ΩR4 = 2 Ω
IR2 = A
2.串并联电阻困难
R1​ = 8 ΩR3​ = 6 ΩR5​ = 15 Ω+−V1​6 VR2​30 ΩAR4​12 ΩBR6​3 Ω

求电源 V1 看到的等效电阻 Req。

V1 = 6 VR1 = 8 ΩR2 = 30 ΩR3 = 6 ΩR4 = 12 ΩR5 = 15 ΩR6 = 3 Ω
Req = Ω
3.节点分析中等
R1​ = 2 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​18 VR2​15 ΩAR4​10 ΩBIs​5 A

用节点分析法求电流源 Is 输出的功率 PIs。

V1 = 18 VIs = 5 AR1 = 2 ΩR2 = 15 ΩR3 = 5 ΩR4 = 10 Ω
PIs = W
4.节点分析困难
R1​ = 8 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​18 VR2​4 ΩAR4​2 ΩB0.4·VA​

菱形符号是一个电压控制电流源,它向上注入节点 B 的电流为 0.4·VA(单位 A,VA 单位为 V)。用节点分析法求 节点电压 VA(相对于地)。

V1 = 18 VR1 = 8 ΩR2 = 4 ΩR3 = 20 ΩR4 = 2 Ωg = 0.4 A/V
VA = V
5.网孔分析中等
R1​ = 10 ΩR2​ = 2 Ω+−V1​30 VR3​5 ΩA+−V2​18 VI1​I2​

用网孔分析法求 网孔电流 I2(顺时针)。

V1 = 30 VV2 = 18 VR1 = 10 ΩR2 = 2 ΩR3 = 5 Ω
I2 = A
6.网孔分析困难
R1​ = 30 ΩR2​ = 25 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​24 VR4​3 ΩAR5​12 ΩIR5​B+−V2​18 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 沿箭头方向流过 R5 的电流 IR5。

V1 = 24 VV2 = 18 VR1 = 30 ΩR2 = 25 ΩR3 = 10 ΩR4 = 3 ΩR5 = 12 Ω
IR5 = A
7.叠加定理中等
线性电路Vs​Is​IRL​

一个线性电阻电路含有一个电压源 Vs 和一个电流源 Is。流过负载电阻的电流 I 测量了两次:Vs = 15 V、Is = 1 mA 时,I = 6.3 mA;Vs = 8 V、Is = 6 mA 时,I = 5 mA。求 Vs = 12 V、Is = 1 mA 时的负载电流 I。

15 V, 1 mA → 6.3 mA8 V, 6 mA → 5 mAVs = 12 V, Is = 1 mA
I = mA
8.叠加定理困难
R1​ = 10 ΩR2​ = 3 ΩR4​ = 3 Ω+−V1​12 VR3​4 ΩIR3​AIs​3 AB+−V2​?

求使流过 R3 的电流 IR3 为零的电压源 V2 的值(极性如图所示)。

V1 = 12 VIs = 3 AR1 = 10 ΩR2 = 3 ΩR3 = 4 ΩR4 = 3 Ω
V2 = V
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 15 ΩR3​ = 3 Ω+−V1​6 VR2​8 ΩAab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电阻 Rth。

V1 = 6 VR1 = 15 ΩR2 = 8 ΩR3 = 3 Ω
Rth = Ω
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 2 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​15 VR2​12 ΩAIs​2 ABRL​25 ΩIL​

在 a–b 之间接入负载 RL = 25 Ω。将电路其余部分替换为戴维南等效电路,求负载电流 IL。

V1 = 15 VIs = 2 AR1 = 2 ΩR2 = 12 ΩR3 = 5 ΩRL = 25 Ω
IL = A
11.RC 和 RL 暂态中等
+−Vs​6 Vt = 0R1​ = 6.8 kΩR2​ = 2.2 kΩC100 µF+−vC​

电源 Vₛ 通过 R₁ 给电容充电,R₂ 与 C 并联。 开关在 t = 0 闭合时电容未充电。 求 t = 50 ms 时的电容电压 vC。

Vs = 6 VR1 = 6.8 kΩR2 = 2.2 kΩC = 100 µFt = 50 ms
vC = V
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​12 Vt = 0R = 3.3 kΩC100 µF+−vC​vC​(0) = 6 V

开关在 t = 0 闭合前的一瞬间,电容电压为 6 V,极性如图所示。 vC 需要多长时间达到 9.6 V?求 t。

Vs = 12 VR = 3.3 kΩC = 100 µFvC(0) = 6 V
t = ms
13.交流阻抗和相量中等
230 V100 HzR = 10 ΩL = 50 mHC = 47 µF

一个串联 RLC 电路接在 230 V(有效值)、100 Hz 的电源上。 求阻抗的相角 φ,以度为单位(电流滞后电压时为正)。

V = 230 V (rms)f = 100 HzR = 10 ΩL = 50 mHC = 47 µF
φ = °
14.交流阻抗和相量困难
10 Vf0​R = 10 ΩL = 50 mHC = 10 µF

一个 RLC 串联电路由 10 V(有效值)的电源驱动,电源频率设为电路的谐振频率。求电感两端的电压有效值 VL。

V = 10 V (rms)R = 10 ΩL = 50 mHC = 10 µF
VL = V
15.交流功率和功率因数中等
120 VR + jXP = 300 W5 A

一个感性负载从 120 V(有效值)的单相电源吸取 5 A 和 300 W。把它建模为电阻 R 与电抗 X 串联。 求 X。

V = 120 VI = 5 AP = 300 W
X = Ω
16.交流功率和功率因数困难
P1​ = 33 kWQ1​S1​φ

一台 75 kVA 的单相变压器为一个 33 kW、功率因数为 0.75(滞后)的负载供电。在变压器达到其额定 kVA 之前,还能再增加多少电阻性(功率因数为 1)负载的有功功率 ΔP?

Smax = 75 kVAP1 = 33 kWpf1 = 0.75
ΔP = kW
17.三相电中等
ABCVL​ = 480 VIL​ = 20 Acos φ = 0.92滞后

一个对称三相负载从线电压为 480 V 的电源取用 20 A 的线电流,功率因数为 0.92(滞后)。求负载取用的总有功功率 P,以 kW 计。

VL = 480 VIL = 20 Acos φ = 0.92
P = kW
18.三相电困难
P = 80 kWφ1​S1​Q2​QC​

一个对称三相负载从 400 V(线电压)、60 Hz 的电源取用 80 kW,功率因数为 0.75(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.95(滞后)。有功功率保持不变。 电容采用 Δ 联结。求每个电容的电容量 Cph,以 µF 计。

P = 80 kWpf1 = 0.75pf2 = 0.95VL = 400 Vf = 60 Hz
Cph = µF
19.变压器中等
10000 V400 VIHV​ = ?ILV​500 kVA

一台单相 500 kVA、10000/400 V 变压器在额定负载下运行,视为理想变压器。求高压绕组中的电流 IHV。

S = 500 kVAV1 = 10000 VV2 = 400 V
IHV = A
20.变压器困难
200 kVA

一台单相 200 kVA 变压器的铁损为 1200 W,额定负载下铜损为 1800 W。 在多大负载 Sη,max(以 kVA 计)时其效率最高?

S = 200 kVAPcore = 1200 WPcu,fl = 1800 W
Sη,max = kVA
21.运放电路中等
−+Vout​Rf​ = 10 kΩVin​R1​ = 1 kΩ

运放为理想运放,采用 ±15 V 电源;其输出饱和电压为 ±13 V。 反相放大器由正弦波驱动。求输出不削波时的最大输入幅值 Vin,max(峰值)。

R1 = 1 kΩRf = 10 kΩVsat = ±13 V
Vin,max = V
22.运放电路困难
−+Vout​R2​ = 47 kΩV1​ = 1.8 VR1​ = 10 kΩV2​ = 1.3 VR3​ = 10 kΩR4​ = 10 kΩ

运放为理想运放,采用 ±15 V 电源。 电阻比不匹配。求输出电压 Vout。

V1 = 1.8 VV2 = 1.3 VR1 = 10 kΩR2 = 47 kΩR3 = 10 kΩR4 = 10 kΩ
Vout = V
23.二极管与晶体管中等
+−24 VR = ?4 × 2 V10 mA

4 个红球 LED(每个正向电压 2 V)与一个电阻串联,接到 24 V 电源上。求使电流为 10 mA 的电阻 R。

Vs = 24 VVF = 2 Vn = 4I = 10 mA
R = Ω
24.二极管与晶体管困难
+−≤ 16 V470 Ω6.2 V

一个 6.2 V 的齐纳稳压器有一个 470 Ω 的串联电阻。输入可能升到 16 V,负载可能被断开。求齐纳管必须耗散的最大功率 PZ,max。

Vin,max = 16 VVZ = 6.2 VR = 470 Ω
PZ,max = mW
25.数制中等
8 位补码0−12806403201608040201

设置各位,使其以 8 位补码存储 −70。按无符号数读取,该位模式的值 U 是多少?

N = −708 bit
U =
26.数制困难
点击各位来设置012806403201608040201

把各位设置为 1101 0101 AND 0011 0110 的 8 位结果。该结果的十进制值 R 是多少?

1101 0101AND0011 0110
R =
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
MUXCI0​1I1​1I2​1I3​ABS1​S0​F

一个 4 选 1 多路选择器的选择输入为 S₁ = A 和 S₀ = B,数据输入分别接 I₀ = C,I₁ = 1,I₂ = 1,I₃ = 1。在 A、B、C 的 8 种组合中,有多少种使输出 F = 1?求 N。

I₀ = CI₁ = 1I₂ = 1I₃ = 1
N =
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
CLKT123456

一个上升沿触发的 T 触发器从 Q = 0 开始,接收到所示的输入。点选 Q 第一次从 1 回到 0 的时钟边沿。

Q₀ = 0T
  1. 1时钟边沿 1
  2. 2时钟边沿 2
  3. 3时钟边沿 3
  4. 4时钟边沿 4
  5. 5时钟边沿 5
  6. 6时钟边沿 6
29.拉普拉斯变换中等
ReIm−2−4−6−8−10−12−14−1624

用配方法求 F(s) = (2s + 31)/(s² + 4s + 20) 对应的 f(t),并计算 f(0.5)。

F(s) = (2s + 31)/(s² + 4s + 20)t = 0.5 s
f(0.5) =
30.拉普拉斯变换困难
ReIm−1−2−3−4−5−61

某系统由微分方程 y″ + 10y′ + 24y = 4u′ + 11u 描述,输入为 u(t),输出为 y(t)。求它的传递函数 G(s) = Y(s)/U(s)(零初始条件),并在 t = 0.1 s 时计算冲激响应 g(t)。求 g(0.1)。

y″ + 10y′ + 24y = 4u′ + 11ut = 0.1 s
g(0.1) =
31.方框图中等
R(s)+10(s + 8)(s + 7)(s + 9)G(s)C(s)−

单位负反馈回路的 G(s) = 10(s + 8)/((s + 7)(s + 9))。在参考输入处施加大小为 2 的阶跃。求稳态误差 ess。

G(s) = 10(s + 8)/((s + 7)(s + 9))R = 2
ess =
32.方框图困难
R(s)+12s(s + 6)G(s)C(s)1H−

被控对象 G(s) = 12/(s(s + 6)) 放在传感器增益为 H = 1 的负反馈回路中。闭环极点是复数。 求它们的实部 σ。

G(s) = 12/(s(s + 6))H = 1
σ =
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)1tp​ = ?

某系统的传递函数为 G(s) = 67/(s² + 4s + 67),输入为单位阶跃。 求阶跃响应的峰值时间 tp。

G(s) = 67/(s² + 4s + 67)
tp = s
34.阶跃响应困难
+−24 VR = 63 ΩL = 50 mHC = 2 µFvC​

一个串联 RLC 电路,R = 63 Ω,L = 50 mH,C = 2 µF,在 t = 0 时接到 24 V 的阶跃上。电容未充电,阶跃之前没有电流。 求电容电压的峰值 vC,max。

R = 63 ΩL = 50 mHC = 2 µFV = 24 V
vC,max = V
35.伯德图与裕度中等
vin​R = 22 kΩC = 1 nFvout​

图中所示的RC 低通滤波器有R = 22 kΩ, C = 1 nF。输入为29 kHz的正弦信号。 求 vout 相对于 vin 的相移 φ,单位为度。

R = 22 kΩC = 1 nFf = 29 kHz
φ = °
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−80−60−40−2002040ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−270−180−900ω180​ = ?

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = 22/(s(s + 1)(s + 8))。 求相位穿越频率 ω180,即 ∠L(jω) = −180° 处。

L(s) = 22/(s(s + 1)(s + 8))
ω180 = rad/s
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+K1s(s + 4)(s + 6)C(s)−

图中的回路的开环传递函数为 L(s) = K/(s(s + 4)(s + 6))。求使闭环稳定的最大增益 Kmax。

L(s) = K/(s(s + 4)(s + 6))
Kmax =
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReIm−1−2−3−4−5−6−71j1j2

L(s) = K(s + 6)/(s(s + 2)) 的根轨迹在 s = 0 与 s = −2 之间离开实轴,绕一圈后在零点左侧再次汇入实轴。求分离点 sb。

L(s) = K(s + 6)/(s(s + 2))
sb =
39.稳态误差与 PID 控制中等
r(t) = 4·t²/2+20(s + 4)s²(s + 2)C(s)−

抛物线输入 r(t) = 4·t²/2 加到 G(s) = 20(s + 4)/(s²(s + 2)) 的单位负反馈回路上。求稳态误差 ess。

G(s) = 20(s + 4)/(s²(s + 2))r(t) = 4·t²/2
ess =
40.稳态误差与 PID 控制困难
R(s)+25 + Kd​s2s(s + 2)C(s)−

PD 控制器 C(s) = 25 + Kd·s 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 2/(s(s + 2))。求使闭环阻尼比 ζ = 0.6 的微分增益 Kd。

G(s) = 2/(s(s + 2))Kp = 25ζ = 0.6
Kd = s

3溶液

1.串并联电阻

答案: IR2 = 1.355 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 10 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​30 VR2​5 ΩAR4​2 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 5 + 2 = 7 Ω
R2 ∥ 7 = 5·7/(5+7) = 2.917 Ω
Req = R1 + 2.917 = 10 + 2.917 = 12.92 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 30/12.92 = 2.323 A

流过 R₂ 的电流

减去 R₁ 上的压降得到节点 A 的电压,即 R₂ 两端的电压。

VA = V1 − IR1·R1 = 30 − 2.323·10 = 6.774 V
IR2 = VA/R2 = 6.774/5 = 1.355 A

答案

IR2 = 1.355 A
2.串并联电阻

答案: Req = 17.17 Ω

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 8 ΩR3​ = 6 ΩR5​ = 15 Ω+−V1​6 VR2​30 ΩAR4​12 ΩBR6​3 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 15 + 3 = 18 Ω
R4 ∥ 18 = 7.2 Ω
R3 + 7.2 = 13.2 Ω
R2 ∥ 13.2 = 9.167 Ω
Req = R1 + 9.167 = 8 + 9.167 = 17.17 Ω

答案

Req = 17.17 Ω
3.节点分析

答案: PIs = 148.2 W

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R2 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R3 = 0
VA/15 + (VA − 18)/2 + (VA − VB)/5 = 0
0.7667·VA − 0.2·VB = 9

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R4 + (VB − VA)/R3 = Is
VB/10 + (VB − VA)/5 = 5
−0.2·VA + 0.3·VB = 5

求解

Δ = (0.7667)(0.3) − (−0.2)(−0.2) = 0.19
VA = Δ1/Δ = 3.7/0.19 = 19.47 V
VB = Δ2/Δ = 5.633/0.19 = 29.65 V

电流源输出的功率

电源把 Iₛ 从地(0 V)向上注入节点 B,即升到 VB。电流从其 + 端流出的电源输出功率 P = V·I。

PIs = VB·Is = 29.65·5 = 148.2 W

答案

PIs = 148.2 W
4.节点分析

答案: VA = 5.858 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

节点 A 的 KCL

经电阻从 A 流出的电流等于电源注入 A 的电流。

(VA − V1)/R1 + VA/R2 + (VA − VB)/R3 = 0
0.425·VA − 0.05·VB = 2.25

节点 B 的 KCL

受控源向节点 B 注入 g·VA。把它当作独立源处理,然后把含 VA 的项移到左边。

(VB − VA)/R3 + VB/R4 = 0.4·VA
−0.45·VA + 0.55·VB = 0

求解

Δ = (0.425)(0.55) − (−0.05)(−0.45) = 0.2113
VA = Δ1/Δ = 1.238/0.2113 = 5.858 V
VB = Δ2/Δ = 1.012/0.2113 = 4.793 V

答案

VA = 5.858 V
5.网孔分析

答案: I2 = −1.5 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 10 ΩR2​ = 2 Ω+−V1​30 VR3​5 ΩA+−V2​18 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
10·I1 + 5(I1 − I2) = 30
15·I1 − 5·I2 = 30

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
2·I2 + 5(I2 − I1) = (−18)
−5·I1 + 7·I2 = −18

求解

Δ = (15)(7) − (−5)(−5) = 80
I1 = Δ1/Δ = 120/80 = 1.5 A
I2 = Δ2/Δ = −120/80 = −1.5 A

答案

I2 = −1.5 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: IR5 = 0.7136 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 30 ΩR2​ = 25 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​24 VR4​3 ΩAR5​12 ΩB+−V2​18 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
30·I1 + 3(I1 − I2) = 24
33·I1 − 3·I2 = 24

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
25·I2 + 3(I2 − I1) + 12(I2 − I3) = 0
−3·I1 + 40·I2 − 12·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
10·I3 + 12(I3 − I2) = (−18)
−12·I2 + 22·I3 = −18

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 24090
I1 = Δ1/Δ = 17016/24090 = 0.7064 A
I2 = Δ2/Δ = −5544/24090 = −0.2301 A
I3 = Δ3/Δ = −22734/24090 = −0.9437 A

答案

IR5 = I2 − I3 = 0.7136 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: I = 5.1 mA

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

把响应写成各贡献之和

每个贡献与其自身的电源成正比,比例常数只与电阻有关。

I = k₁·Vs + k₂·Is
15·k₁ + 1·k₂ = 6.3
8·k₁ + 6·k₂ = 5

求常数

Δ = (15)(6) − (1)(8) = 82
k₁ = Δ1/Δ = 32.8/82 = 0.4
k₂ = Δ2/Δ = 24.6/82 = 0.3
k₁ = 0.4 mA/V, k₂ = 0.3

预测新的电流

I = 0.4·12 + 0.3·1 = 5.1 mA

答案

I = 5.1 mA
8.叠加定理

答案: V2 = 1.8 V

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 10 ΩR2​ = 3 ΩR4​ = 3 Ω+−V1​12 VR3​4 ΩA开路B短路

情况 1 · V1 单独作用

V₂ 变为短路,Iₛ 变为开路。从 A 看去,R₃ 与串联的 R₂+R₄ 并联。

R3 ∥ (R2+R4) = 4 ∥ 6 = 2.4 Ω
VA = 12·2.4/(10+2.4) = 2.323 V
VB = VA·R4/(R2+R4) = 2.323·3/6 = 1.161 V
R1​ = 10 ΩR2​ = 3 ΩR4​ = 3 Ω短路R3​4 ΩAIs​3 AB短路

情况 2 · Is 单独作用

两个电压源都变为短路。Iₛ 在 B 点分流到 R₄(现在接地)和与 R₁ ∥ R₃ 串联的 R₂。 Iₛ 的箭头向下,背离其节点,所以 Iₛ 从该节点抽出电流:其项带负号。

R1 ∥ R3 = 2.857 Ω,所以左侧路径为 R2+2.857 = 5.857 Ω
Req = R4 ∥ 5.857 = 1.984 Ω
VB = −Is·Req = −3·1.984 = −5.952 V
VA = VB·2.857/5.857 = −2.903 V

情况 3 · V2 单独作用,按每伏计

V₁ 变为短路,Iₛ 变为开路。R₁ ∥ R₃ 接在 A 上,再与 R₂ 串联回到 B。

R1 ∥ R3 = 2.857 Ω
VA‴ = V2·2.857/(3 + 3 + 2.857) = 0.3226·V2

令 VA 为零

VA = 0 时 R₃ 两端没有电压,所以其电流为零。

VA′ + VA″ + VA‴ = 2.323 + (−2.903) + 0.3226·V2 = 0
V2 = 0.5806/0.3226 = 1.8 V

答案

V2 = 1.8 V
9.戴维南和诺顿

答案: Rth = 8.217 Ω

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 15 ΩR3​ = 3 Ω短路R2​8 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 15·8/(15+8) = 5.217 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 5.217 + 3 = 8.217 Ω
10.戴维南和诺顿

答案: IL = −0.01802 A

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 2 ΩR3​ = 5 Ω短路R2​12 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 2·12/(2+12) = 1.714 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 1.714 + 5 = 6.714 Ω
R1​ = 2 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​15 VR2​12 ΩAIs​2 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 12.86 + (−2)·1.714 = 9.429 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 9.429 + (−2)·5 = −0.5714 V
Rth​ = 6.714 Ω−+Vth​0.5714 VRL​25 ΩIL​

将负载接到戴维南等效电路上

戴维南电源与串联的 R_th 在 a–b 处的表现与原电路完全相同,因此负载看到的是一个简单串联回路。

IL = Vth/(Rth + RL) = −0.5714/(6.714 + 25) = −0.01802 A
11.RC 和 RL 暂态

答案: vC = 0.381 V

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

电容看到的戴维南等效电路

把电源短路求 Rth;把电容断开,求它最终稳定的电压。

Rth = R1 ∥ R2 = 6.8·2.2/(6.8 + 2.2) = 1.662 kΩ
vC(∞) = 6·2.2/(6.8 + 2.2) = 1.467 V

时间常数

τ = Rth·C = 1.662·100 = 166.2 ms

充电曲线

vC(t) = 1.467·(1 − e−50/166.2) = 0.381 V

答案

vC = 0.381 V
12.RC 和 RL 暂态

答案: t = 302.4 ms

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

初始值、终值、时间常数

电容电压不能突变,所以它从储存值开始,趋向电源电压。

vC(0) = 6 V, vC(∞) = Vs = 12 V
τ = R·C = 3.3 kΩ · 100 µF = 330 ms
vC(t) = 12 + (6 − 12)·e−t/τ

求解时间

9.6 = 12 + (−6)·e−t/τ → e−t/τ = (9.6 − 12)/(6 − 12) = 0.4
t = τ·ln((6 − 12)/(9.6 − 12)) = 330·ln(2.5) = 302.4 ms

答案

t = 302.4 ms
13.交流阻抗和相量

答案: φ = −13.75 °

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

ω = 2πf = 2π·100 = 628.3 rad/s
XL = ωL = 628.3·0.05 = 31.42 Ω
XC = 1/(ωC) = 1/(628.3·47·10⁻⁶) = 33.86 Ω

阻抗

串联时阻抗按复数相加:Z = R + j(XL − XC)。

|Z| = √(R² + (XL − XC)²) = √(10² + (−2.447)²) = 10.29 Ω

相角

φ = arctan((XL − XC)/R) = arctan(−2.447/10) = −13.75°

答案

φ = −13.75°
14.交流阻抗和相量

答案: VL = 70.71 V

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

谐振

谐振时电抗相互抵消,所以阻抗就是 R。

ω₀ = 1/√(LC) = 1/√(0.05·10·10⁻⁶) = 1414 rad/s
I = V/R = 10/10 = 1 A

电感两端的电压

XL = ω₀L = 1414·0.05 = 70.71 Ω
VL = I·XL = 1·70.71 = 70.71 V

答案

VL = 70.71 V

这是电源电压的 Q = 7.071 倍。

15.交流功率和功率因数

答案: X = 20.78 Ω

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

由有功功率求电阻

R = P/I² = 300/5² = 12 Ω

由阻抗求电抗

|Z| = V/I = 120/5 = 24 Ω
X = √(|Z|² − R²) = √(24² − 12²) = 20.78 Ω

答案

X = 20.78 Ω
16.交流功率和功率因数

答案: ΔP = 36.12 kW

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

现有负载的无功功率

Q1 = 33·tan(arccos 0.75) = 29.1 kvar

最大总有功功率

满额定时 S = Smax,而电阻性负载不改变 Q。

P = √(Smax² − Q1²) = √(75² − 29.1²) = 69.12 kW

增加的有功功率

ΔP = 69.12 − 33 = 36.12 kW

答案

ΔP = 36.12 kW
17.三相电

答案: P = 15.3 kW

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

视在功率

S = √3·VL·IL = √3·480·20 = 16.63 kVA

有功功率

P = S·cos φ = 16.63·0.92 = 15.3 kW

答案

P = 15.3 kW
18.三相电

答案: Cph = 244.6 µF

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 80·tan(acos 0.75) = 80·0.8819 = 70.55 kvar
Q2 = 80·tan(acos 0.95) = 80·0.3287 = 26.29 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 44.26 kvar

每相电容

在 Δ 联结电容器组中,每个电容接在两根相线之间。

V = 400 V, ω = 2π·60 = 377 rad/s
Cph = (QC/3)/(ω·V²) = 14753/(377·400²) = 244.6 µF

答案

Cph = 244.6 µF
19.变压器

答案: IHV = 50 A

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

额定电流

两个绕组传输相同的视在功率。

IHV = S/V = 500000/10000 = 50 A

答案

IHV = 50 A
20.变压器

答案: Sη,max = 163.3 kVA

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

铜损等于铁损

x²·1800 = 1200 → x = √(1200/1800) = 0.8165

最高效率时的负载

Sη,max = x·S = 0.8165·200 = 163.3 kVA

答案

Sη,max = 163.3 kVA
21.运放电路

答案: Vin,max = 1.3 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

增益

|Av| = Rf/R1 = 10/1 = 10

削波前的最大输入

Vin,max = Vsat/|Av| = 13/10 = 1.3 V

答案

Vin,max = 1.3 V
22.运放电路

答案: Vout = −4.755 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

+ 输入端的电压

V₊ = V2·R4/(R3 + R4) = 1.3·10/(10 + 10) = 0.65 V

叠加两个输入

V₂ = 0 时,V₁ 看到的是反相放大器。V₁ = 0 时,V₊ 被同相增益 1 + R₂/R₁ 放大。

Vout = −(47/10)·1.8 + (1 + 47/10)·0.65 = −8.46 + 3.705 = −4.755 V

答案

Vout = −4.755 V
23.二极管与晶体管

答案: R = 1600 Ω

LED 与二极管电路:正向偏置的 LED 无论电流多大,压降都约为其正向电压 VF(红光约 2 V,蓝光或白光约 3 V)。串联电阻决定电流:n 个 LED 串联时 R = (Vs − n·VF)/I。用更精确的二极管模型 V = V₀ + I·rd 时,工作点在二极管线与负载线 I = (Vs − V)/R 相交处,所以 I = (Vs − V₀)/(R + rd)。

电阻两端的电压

VR = 24 − 4·2 = 16 V

电阻

R = 16/0.01 = 1600 Ω

答案

R = 1600 Ω

电阻耗散 160 mW。

24.二极管与晶体管

答案: PZ,max = 129.3 mW

齐纳稳压器:反向偏置的齐纳二极管在电流保持高于最小值 IZ,min 时维持其电压 VZ。串联电阻 R 承担输入与输出之间的差值:IR = (Vin − VZ)/R。该电流分给负载 IL = VZ/RL 和齐纳管 IZ = IR − IL。按最坏情况设计:最低输入与最大负载时仍须留有 IZ,min,而最高输入与空载时齐纳管功率最大,PZ = VZ·IZ。

最坏情况的齐纳电流

IZ = 9.8/470 = 20.85 mA

齐纳功率

PZ = 6.2·20.85 = 129.3 mW

答案

PZ,max = 129.3 mW
25.数制

答案: U = 186

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

取反加一

70 = 0100 0110
取反后: 1011 1001
+1 → 1011 1010

按无符号数读取

1011 1010₂ = 256 − 70 = 186

答案

U = 186
26.数制

答案: R = 20

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

逐位计算

AND 只有在两位都为 1 时才得 1。

1101 0101
AND 0011 0110
= 0001 0100

结果的值

0001 0100₂ = 20

答案

R = 20
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 7

多路选择器:2ⁿ 选 1 多路选择器把其数据输入之一传到输出;选择线按二进制数读取,决定选哪一个。对于选择端 S₁S₀ = AB 的 4 选 1 MUX,F = A′B′·I₀ + A′B·I₁ + AB′·I₂ + AB·I₃。把数据输入接到 0、1、C 或 C′,可使 MUX 产生 A、B、C 的任意函数,这是用一块芯片实现逻辑的常用方法。

输出表达式

F = A′B′C + A′B + AB′ + AB

F = 1 的行

ABC = 001, 010, 011, 100, 101, 110, 111
N = 7

答案

N = 7
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: 时钟边沿 3

触发器与计数器:触发器只在时钟的有效边沿改变。D 复制其输入 (Q⁺ = D);T 在 T = 1 时翻转;JK 在 00 时保持,01 时复位,10 时置位,11 时翻转。n 位二进制计数器有 2ⁿ 个状态,按模 2ⁿ 计数;模 N 计数器依次计 0, 1, …, N − 1 然后回到 0,需要满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n 个触发器。行波计数器的每一级使频率减半,所以模 N 计数器的最后一级输出频率为 fclk/N。n 个触发器的约翰逊计数器有 2n 个状态,环形计数器有 n 个。

每个边沿之后的 Q

T 触发器在 T = 1 时每个上升沿翻转,在 T = 0 时保持。

1: T = 1 → Q = 1
2: T = 0 → Q = 1
3: T = 1 → Q = 0
4: T = 0 → Q = 0
5: T = 1 → Q = 1
6: T = 1 → Q = 0

第一次从 1 变为 0

时钟边沿 3

答案

时钟边沿 3
29.拉普拉斯变换

答案: f(0.5) = 1.952

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

配方

s² + 4s + 20 = (s + 2)² + 16 = (s + 2)² + 4²

匹配分子

F(s) = 2·(s + 2)/((s + 2)² + 4²) + (27/4)·4/((s + 2)² + 4²)

逆变换

f(t) = e−2t·(2·cos 4t + 6.75·sin 4t)
f(0.5) = e−2·0.5·(2·cos(4·0.5) + 6.75·sin(4·0.5)) = 1.952

答案

f(0.5) = 1.952
30.拉普拉斯变换

答案: g(0.1) = 1.891

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

传递函数

G(s) = Y(s)/U(s) = (4s + 11)/(s² + 10s + 24)

部分分式

s² + 10s + 24 = (s + 4)(s + 6)
A = −2.5, B = 6.5

冲激响应

g(t) = −2.5·e−4t + 6.5·e−6t
g(0.1) = 1.891

答案

g(0.1) = 1.891
31.方框图

答案: ess = 0.8811

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

位置误差系数

Kₚ = G(0) = 10·8/(7·9) = 1.27

稳态误差

ess = A/(1 + Kₚ) = 2/(1 + 1.27) = 0.8811

答案

ess = 0.8811
32.方框图

答案: σ = −3

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

特征方程

s(s + 6) + 12·1 = 0 → s² + 6s + 12 = 0

根

s = −3 ± j·√(12 − 9) = −3 ± j1.732
σ = −3

答案

σ = −3
33.阶跃响应

答案: tp = 0.3958 s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 67 → ωₙ = 8.185 rad/s
2ζωₙ = 4 → ζ = 4/(2·8.185) = 0.2443

结果

ωd = 8.185·√(1 − 0.2443²) = 7.937 rad/s → tp = π/ωd = 0.3958 s

答案

tp = 0.3958 s
34.阶跃响应

答案: vC,max = 36.67 V

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

固有频率和阻尼比

ωₙ = 1/√(LC) = 1/√(0.05·2 × 10⁻⁶) = 3162 rad/s
ζ = (R/2)·√(C/L) = (63/2)·√(2 × 10⁻⁶/0.05) = 0.1992

结果

%OS = 52.8 %
vC,max = 24·(1 + 0.528) = 36.67 V

答案

vC,max = 36.67 V
35.伯德图与裕度

答案: φ = −75.99 °

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

转折频率

ωc = 1/(RC) = 1/(22000·1 × 10⁻⁹) = 45455 rad/s
fc = 7234 Hz → f/fc = 29000/7234 = 4.009

相位

φ = − atan(4.009) = −75.99°

答案

φ = −75.99°
36.伯德图与裕度

答案: ω180 = 2.828 rad/s

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

相位穿越

(ω/1)·(ω/8) = 1 → ω180 = √(1·8) = 2.828 rad/s

答案

ω180 = 2.828 rad/s
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: Kmax = 240

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

特征方程

s³ + 10s² + 24s + K = 0

劳斯阵列

s³: 1, 24
s²: 10, K
s¹: (10·24 − K)/10
s⁰: K

条件

第一列的每个元素都必须为正。

K > 0
10·24 − K > 0 → K < 240

答案

Kmax = 240

当 K = 240 时,闭环以 ω = √24 = 4.899 rad/s 振荡。

38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: sb = −1.101

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

实轴上的增益

K(s) = −(s² + 2s)/(s + 6)

驻点

用商的求导法则求导,并令分子为零。

(2s + 2)(s + 6) − (s² + 2s) = s² + 12s + 12 = 0
s = −6 ± √24 = −1.101, −10.9

分离点

sb = −1.101

答案

sb = −1.101

在两个分离/汇合点之间,轨迹是以零点为圆心的圆,半径为 √24 = 4.899。

39.稳态误差与 PID 控制

答案: ess = 0.1

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

加速度误差常数

Ka = 20·4/2 = 40

抛物线误差

ess = 4/40 = 0.1

答案

ess = 0.1
40.稳态误差与 PID 控制

答案: Kd = 3.243 s

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

特征多项式

s(s + 2) + 2(25 + Kds) = s² + (2 + 2Kd)s + 50

固有频率

ωₙ = √50 = 7.071 rad/s

微分增益

2 + 2Kd = 2·0.6·7.071 = 8.485
Kd = 3.243 s

答案

Kd = 3.243 s

微分项增加阻尼,而不改变 ωₙ。

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