FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 6 ΩR3​ = 6 Ω+−V1​15 VR2​12 ΩIR2​AR4​12 ΩB

求流过 R2 的电流 IR2。

V1 = 15 VR1 = 6 ΩR2 = 12 ΩR3 = 6 ΩR4 = 12 Ω
IR2 = A
2.串并联电阻困难
R1​ = 2 ΩR3​ = 3 ΩR5​ = 30 Ω+−V1​9 VR2​15 ΩAR4​30 ΩBR6​12 Ω

求电源 V1 看到的等效电阻 Req。

V1 = 9 VR1 = 2 ΩR2 = 15 ΩR3 = 3 ΩR4 = 30 ΩR5 = 30 ΩR6 = 12 Ω
Req = Ω
3.节点分析中等
R1​ = 3 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​15 VR2​5 ΩAR4​8 ΩBIs​4 A

用节点分析法求电流源 Is 输出的功率 PIs。

V1 = 15 VIs = 4 AR1 = 3 ΩR2 = 5 ΩR3 = 4 ΩR4 = 8 Ω
PIs = W
4.节点分析困难
R1​ = 2 Ω+−Vs​ = 5 V+−V1​6 VR2​12 ΩAR3​4 ΩBIs​2 A

A 与 B 之间的电压源 Vₛ 的 + 端在 A,所以它使 VA − VB = Vₛ。 用含超节点的节点分析法求 节点电压 VA(相对于地)。

V1 = 6 VIs = 2 AVs = 5 VR1 = 2 ΩR2 = 12 ΩR3 = 4 Ω
VA = V
5.网孔分析中等
R1​ = 12 ΩIR1​R2​ = 10 Ω+−V1​15 VR3​5 ΩA+−V2​9 VI1​I2​

用网孔分析法求 沿箭头方向流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 15 VV2 = 9 VR1 = 12 ΩR2 = 10 ΩR3 = 5 Ω
IR1 = A
6.网孔分析困难
R1​ = 3 ΩR2​ = 8 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​9 VR4​4 ΩAR5​25 ΩB+−V2​15 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 网孔电流 I2(顺时针)。

V1 = 9 VV2 = 15 VR1 = 3 ΩR2 = 8 ΩR3 = 10 ΩR4 = 4 ΩR5 = 25 Ω
I2 = A
7.叠加定理中等
R1​ = 10 ΩR3​ = 3 ΩIR3​+−V1​24 VR2​10 ΩAR4​12 ΩBIs​?

求使流过 R3 的电流 IR3 为零的电流源 Is 的值(方向如图所示)。

V1 = 24 VR1 = 10 ΩR2 = 10 ΩR3 = 3 ΩR4 = 12 Ω
Is = A
8.叠加定理困难
R1​ = 10 ΩR2​ = 4 ΩR4​ = 6 ΩIR4​+−V1​36 VR3​3 ΩAIs​2 AB+−V2​10 V

用叠加定理求 沿箭头方向流过 R4 的电流 IR4。

V1 = 36 VIs = 2 AV2 = 10 VR1 = 10 ΩR2 = 4 ΩR3 = 3 ΩR4 = 6 Ω
IR4 = A
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 10 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​10 VR2​6 ΩAab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电压 Vth。

V1 = 10 VR1 = 10 ΩR2 = 6 ΩR3 = 10 Ω
Vth = V
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 6 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​30 VR2​10 ΩAIs​1.5 ABab

求诺顿电流 IN:端口短路时从 a 流向 b 的电流。

V1 = 30 VIs = 1.5 AR1 = 6 ΩR2 = 10 ΩR3 = 4 Ω
IN = A
11.RC 和 RL 暂态中等
+−Vs​12 Vt = 0R = 15 ΩL100 mHi(t)

开关在 t = 0 闭合前,电感中没有电流。 求电路稳定后电感中储存的能量 W(∞),以 mJ 表示。

Vs = 12 VR = 15 ΩL = 100 mH
W(∞) = mJ
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​24 Vt = 0R = 1 kΩC220 µF+−vC​vC​(0) = 12 V

开关在 t = 0 闭合前的一瞬间,电容电压为 12 V,极性如图所示。 求 t = 100 ms 时的电容电压 vC。

Vs = 24 VR = 1 kΩC = 220 µFvC(0) = 12 Vt = 100 ms
vC = V
13.交流阻抗和相量中等
50 V500 HzR = 30 ΩL = 20 mHC = 47 µFI

一个串联 RLC 电路接在 50 V(有效值)、500 Hz 的电源上。 求电流有效值 I。

V = 50 V (rms)f = 500 HzR = 30 ΩL = 20 mHC = 47 µF
I = A
14.交流阻抗和相量困难
100 V100 HzR1​ = 10 ΩR2​ = 50 ΩC = 22 µF

电阻 R1 与 R2 和电容 C 的并联组合串联,接在 100 V(有效值)、100 Hz 的电源上。 求阻抗的模 |Z|。

V = 100 V (rms)f = 100 HzR1 = 10 ΩR2 = 50 ΩC = 22 µF
|Z| = Ω
15.交流功率和功率因数中等
P = 5 kWQ = ?Sφ

一台单相电动机从 240 V 电源吸取 5 kW,功率因数为 0.85(滞后)。 求它吸收的无功功率 Q。

P = 5 kWpf = 0.85V = 240 V
Q = kvar
16.交流功率和功率因数困难
P = 45 kWQ1​S1​φ1​QC​

一个单相负载从 240 V、60 Hz 电源吸取 45 kW,功率因数为 0.65(滞后)。并联一个电容将功率因数提高到 0.9。 求电容需提供的无功功率 QC。

P = 45 kWpf1 = 0.65pf2 = 0.9V = 240 Vf = 60 Hz
QC = kvar
17.三相电中等
ABCVL​ = 400 VIL​ = 80 Acos φ = 0.95滞后

一个对称三相负载从线电压为 400 V 的电源取用 80 A 的线电流,功率因数为 0.95(滞后)。求负载取用的总有功功率 P,以 kW 计。

VL = 400 VIL = 80 Acos φ = 0.95
P = kW
18.三相电困难
P = 60 kWφ1​S1​Q2​QC​

一个对称三相负载从 690 V(线电压)、50 Hz 的电源取用 60 kW,功率因数为 0.65(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.92(滞后)。有功功率保持不变。 电容采用 Δ 联结。求每个电容的电容量 Cph,以 µF 计。

P = 60 kWpf1 = 0.65pf2 = 0.92VL = 690 Vf = 50 Hz
Cph = µF
19.变压器中等
RL​ = 5 Ω51600 VV2​I1​ = ?I2​

一台匝数比 N₁:N₂ = 5:1 的理想变压器,一次绕组加 600 V 电压。二次绕组两端接一个 5 Ω 的电阻。求一次电流 I1。

N1:N2 = 5:1V1 = 600 VRL = 5 Ω
I1 = A
20.变压器困难
50 kVA

一台单相 50 kVA 变压器的铁损为 400 W,额定负载下铜损为 1600 W。 在多大负载 Sη,max(以 kVA 计)时其效率最高?

S = 50 kVAPcore = 400 WPcu,fl = 1600 W
Sη,max = kVA
21.运放电路中等
−+Vout​Rf​ = 10 kΩR1​ = 1 kΩVin​ = −4 VRa​ = 100 kΩRb​ = 2 kΩ

运放为理想运放,采用 ±15 V 电源。 求输出电压 Vout。

Vin = −4 VRa = 100 kΩRb = 2 kΩR1 = 1 kΩRf = 10 kΩ
Vout = V
22.运放电路困难
Vin​V1​Vout​第 1 级:反相R1​ = 2 kΩRf1​ = 10 kΩ第 2 级:同相R2​ = 100 kΩRf2​ = 22 kΩ

两个理想运放级级联连接:一个反相放大器(R1,Rf1),后接一个同相放大器(R2 接地,Rf2 在反馈支路中)。两级都采用 ±15 V 电源。 输入为 Vin = −0.05 V。求输出电压 Vout。

R1 = 2 kΩRf1 = 10 kΩR2 = 100 kΩRf2 = 22 kΩVin = −0.05 V
Vout = V
23.二极管与晶体管中等
RC​ = 1.5 kΩβ = 80IC​ = ?VCC​ = 15 VRB​ = 560 kΩ

一只 β = 80 的 NPN 晶体管由电源 VCC = 15 V 经基极电阻 RB = 560 kΩ 偏置。集电极电阻为 RC = 1.5 kΩ,发射极接地。取 VBE = 0.7 V,并假设晶体管工作在放大区。 求集电极电流 IC,以 mA 计。

VCC = 15 VRB = 560 kΩRC = 1.5 kΩβ = 80VBE = 0.7 V
IC = mA
24.二极管与晶体管困难
V (V)I (mA)0.7960Q = ?

一个二极管被建模为 0.7 V 与 25 Ω 串联(高于 0.7 V 时导通)。它与一个 150 Ω 的电阻串联,接在 9 V 电源两端。求二极管线与负载线相交处的工作电流 ID。

Vs = 9 VR = 150 ΩV0 = 0.7 Vrd = 25 Ω
ID = mA
25.数制中等
8 位补码?−128?64?32?16?8?4?2?1

把 −58 写成 8 位补码模式。再把该模式当作无符号二进制数读出:它的十进制值 U 是多少?

N = −588 bit
U =
26.数制困难
8 bit1 px1024 px768 pxM = ? KiB

一幅未压缩图像为 1024 × 768 像素,每像素 8 位。它占用多少内存 M(以 KiB 计,1 KiB = 1024 字节)?

1024 × 768 px8 bit/px1 KiB = 1024 B
M = KiB
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
ABCD000111100001111000010312140507161121130150140809111010

用卡诺图求 F(A, B, C, D) = Σm(2, 4, 6, 11, 12, 13) 的最简积之和 (SOP) 形式。它有多少个乘积项 N?

F(A, B, C, D) = Σm(2, 4, 6, 11, 12, 13)
N =
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
CLKT123456

一个上升沿触发的 T 触发器从 Q = 0 开始,在 6 个时钟上升沿接收到所示的输入。Q 改变状态的次数 N 是多少?

Q₀ = 0T
N =
29.拉普拉斯变换中等
t (s)f(t)t = 0.8f(0.8) = ?

求 F(s) = (5s + 30)/(s² + 4s + 4) 对应的 f(t),并计算 f(0.8)。

F(s) = (5s + 30)/(s² + 4s + 4)t = 0.8 s
f(0.8) =
30.拉普拉斯变换困难
t (s)y(t)t = 0.2y(0.2) = ?

某系统满足 y″ + 8y′ + 12y = 36·u(t),y(0) = 6,y′(0) = 0。在 t = 0 时施加阶跃输入 u(t) = 4。用拉普拉斯变换求 y(0.2)。

y″ + 8y′ + 12y = 36·u(t)y(0) = 6y′(0) = 0u(t) = 4t = 0.2 s
y(0.2) =
31.方框图中等
R(s)+37s + 9G(s)C(s)0.5H−

被控对象 G(s) = 37/(s + 9) 由一个负反馈回路控制,该回路的传感器增益为 H = 0.5。 求闭环的时间常数 τ。

G(s) = 37/(s + 9)H = 0.5
τ = s
32.方框图困难
R(s)+K(s + 3)(s + 4)(s + 6)G(s)C(s)−

被控对象 G(s) = K/((s + 3)(s + 4)(s + 6)) 放在单位负反馈回路中。 用劳斯–赫尔维茨判据求使闭环稳定的最大增益 Kmax。

G(s) = K/((s + 3)(s + 4)(s + 6))单位负反馈
Kmax =
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)1

某系统的传递函数为 G(s) = 93/(s² + 12s + 93),输入为单位阶跃。 求固有频率 ωn,单位 rad/s。

G(s) = 93/(s² + 12s + 93)
ωn = rad/s
34.阶跃响应困难
+−24 VR = 55 ΩL = 100 mHC = 47 µFvC​

一个串联 RLC 电路,R = 55 Ω,L = 100 mH,C = 47 µF,在 t = 0 时接到 24 V 的阶跃上。电容未充电,阶跃之前没有电流。 求无阻尼固有频率 ωn,单位 rad/s。

R = 55 ΩL = 100 mHC = 47 µFV = 24 V
ωn = rad/s
35.伯德图与裕度中等
|H| (dB)0.10.111101010010010001000−40−20020406080ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−135−90−450ω = 2

求 G(s) = 37(s + 18)/(s(s + 6)) 在 ω = 2 rad/s 时的相位 ∠G(jω),单位为度。

G(s) = 37(s + 18)/(s(s + 6))ω = 2 rad/s
∠G(jω) = °
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−80−60−40−2002040ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−270−180−900ω180​

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = 88/(s(s + 1)(s + 10))。 求增益裕度 GM,单位为 dB。

L(s) = 88/(s(s + 1)(s + 10))
GM = dB
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+K1s(s + 5)(s + 10)C(s)−

图中的回路的开环传递函数为 L(s) = K/(s(s + 5)(s + 10))。求使闭环稳定的最大增益 Kmax。

L(s) = K/(s(s + 5)(s + 10))
Kmax =
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReImζ = 0.4−5j5

已给出 L(s) = K/(s(s + 5)) 的根轨迹。求使闭环极点的阻尼比为 ζ = 0.4 的增益 K。

L(s) = K/(s(s + 5))ζ = 0.4
K =
39.稳态误差与 PID 控制中等
R(s)+K(s + 2)(s + 10)C(s)−

某单位负反馈回路的 G(s) = K/((s + 2)(s + 10))。求使阶跃输入的稳态误差为 25 % 的增益 K。

G(s) = K/((s + 2)(s + 10))ess = 25 %
K =
40.稳态误差与 PID 控制困难
R(s)+K10s(s + 6)C(s)−

比例控制器 K 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 10/(s(s + 6))。求使闭环阻尼比 ζ = 0.6 的增益 K。

G(s) = 10/(s(s + 6))ζ = 0.6
K =

3溶液

1.串并联电阻

答案: IR2 = 0.6818 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 6 ΩR3​ = 6 Ω+−V1​15 VR2​12 ΩAR4​12 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 6 + 12 = 18 Ω
R2 ∥ 18 = 12·18/(12+18) = 7.2 Ω
Req = R1 + 7.2 = 6 + 7.2 = 13.2 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 15/13.2 = 1.136 A

流过 R₂ 的电流

减去 R₁ 上的压降得到节点 A 的电压,即 R₂ 两端的电压。

VA = V1 − IR1·R1 = 15 − 1.136·6 = 8.182 V
IR2 = VA/R2 = 8.182/12 = 0.6818 A

答案

IR2 = 0.6818 A
2.串并联电阻

答案: Req = 10.66 Ω

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 2 ΩR3​ = 3 ΩR5​ = 30 Ω+−V1​9 VR2​15 ΩAR4​30 ΩBR6​12 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 30 + 12 = 42 Ω
R4 ∥ 42 = 17.5 Ω
R3 + 17.5 = 20.5 Ω
R2 ∥ 20.5 = 8.662 Ω
Req = R1 + 8.662 = 2 + 8.662 = 10.66 Ω

答案

Req = 10.66 Ω
3.节点分析

答案: PIs = 75.82 W

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R2 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R3 = 0
VA/5 + (VA − 15)/3 + (VA − VB)/4 = 0
0.7833·VA − 0.25·VB = 5

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R4 + (VB − VA)/R3 = Is
VB/8 + (VB − VA)/4 = 4
−0.25·VA + 0.375·VB = 4

求解

Δ = (0.7833)(0.375) − (−0.25)(−0.25) = 0.2313
VA = Δ1/Δ = 2.875/0.2313 = 12.43 V
VB = Δ2/Δ = 4.383/0.2313 = 18.95 V

电流源输出的功率

电源把 Iₛ 从地(0 V)向上注入节点 B,即升到 VB。电流从其 + 端流出的电源输出功率 P = V·I。

PIs = VB·Is = 18.95·4 = 75.82 W

答案

PIs = 75.82 W
4.节点分析

答案: VA = 7.5 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

构成超节点

A 与 B 之间的电压源中的电流未知,所以不能分别在 A 或 B 单独列 KCL。把 A、B 和电压源一起包成一个超节点:流入它的电流等于流出它的电流。

VB = VA − 5
(VA − V1)/R1 + VA/R2 + VB/R3 = Is

求解

(VA − 6)/2 + VA/12 + (VA − 5)/4 = 2
VA·(1/2 + 1/12 + 1/4) = 2 + 6/2 + 5/4 = 6.25
VA = 6.25/0.8333 = 7.5 V
VB = 2.5 V

答案

VA = 7.5 V
5.网孔分析

答案: IR1 = 0.7826 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 12 ΩR2​ = 10 Ω+−V1​15 VR3​5 ΩA+−V2​9 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
12·I1 + 5(I1 − I2) = 15
17·I1 − 5·I2 = 15

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
10·I2 + 5(I2 − I1) = (−9)
−5·I1 + 15·I2 = −9

求解

Δ = (17)(15) − (−5)(−5) = 230
I1 = Δ1/Δ = 180/230 = 0.7826 A
I2 = Δ2/Δ = −78/230 = −0.3391 A

答案

IR1 = I1 = 0.7826 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: I2 = −0.3305 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 3 ΩR2​ = 8 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​9 VR4​4 ΩAR5​25 ΩB+−V2​15 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
3·I1 + 4(I1 − I2) = 9
7·I1 − 4·I2 = 9

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
8·I2 + 4(I2 − I1) + 25(I2 − I3) = 0
−4·I1 + 37·I2 − 25·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
10·I3 + 25(I3 − I2) = (−15)
−25·I2 + 35·I3 = −15

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 4130
I1 = Δ1/Δ = 4530/4130 = 1.097 A
I2 = Δ2/Δ = −1365/4130 = −0.3305 A
I3 = Δ3/Δ = −2745/4130 = −0.6646 A

答案

I2 = −0.3305 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: Is = 1 A

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 10 ΩR3​ = 3 Ω+−V1​24 VR2​10 ΩAR4​12 ΩB开路

情况 1 · V1 单独作用

Iₛ 变为开路,因此 R₃ 和 R₄ 构成一条从 A 到地的串联支路,与 R₂ 并联。

R3+R4 = 3+12 = 15 Ω
R2 ∥ (R3+R4) = 10·15/(10+15) = 6 Ω
VA = 24·6/(10+6) = 9 V
VB = VA·R4/(R3+R4) = 9·12/15 = 7.2 V
IR3′ = (VA − VB)/R3 = (9 − 7.2)/3 = 0.6 A

情况 2 · Is 单独作用

V₁ 变为短路,所以 R₁ ∥ R₂ 接在 A 与地之间。Iₛ 在 B 点分流到 R₄ 和支路 R₃ + R₁∥R₂;流过 R₃ 的部分从 B 流向 A,与箭头方向相反。

R1 ∥ R2 = 5 Ω
IR3″ = −Is·R4/(R4 + R3 + R1∥R2) = −Is·12/20 = −0.6·Is

令总和为零

IR3′ + IR3″ = 0.6 − 0.6·Is = 0
Is = 0.6/0.6 = 1 A

答案

Is = 1 A
8.叠加定理

答案: IR4 = −0.8875 A

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 10 ΩR2​ = 4 ΩR4​ = 6 Ω+−V1​36 VR3​3 ΩA开路B短路

情况 1 · V1 单独作用

V₂ 变为短路,Iₛ 变为开路。从 A 看去,R₃ 与串联的 R₂+R₄ 并联。

R3 ∥ (R2+R4) = 3 ∥ 10 = 2.308 Ω
VA = 36·2.308/(10+2.308) = 6.75 V
VB = VA·R4/(R2+R4) = 6.75·6/10 = 4.05 V
IR4′ = (V2 − VB)/R4 = (0 − 4.05)/6 = −0.675 A
R1​ = 10 ΩR2​ = 4 ΩR4​ = 6 Ω短路R3​3 ΩAIs​2 AB短路

情况 2 · Is 单独作用

两个电压源都变为短路。Iₛ 在 B 点分流到 R₄(现在接地)和与 R₁ ∥ R₃ 串联的 R₂。

R1 ∥ R3 = 2.308 Ω,所以左侧路径为 R2+2.308 = 6.308 Ω
Req = R4 ∥ 6.308 = 3.075 Ω
VB = Is·Req = 2·3.075 = 6.15 V
VA = VB·2.308/6.308 = 2.25 V
IR4″ = (V2 − VB)/R4 = (0 − 6.15)/6 = −1.025 A
R1​ = 10 ΩR2​ = 4 ΩR4​ = 6 Ω短路R3​3 ΩA开路B+−V2​10 V

情况 3 · V2 单独作用

V₁ 变为短路,Iₛ 变为开路。R₁ ∥ R₃ 接在 A 上,再与 R₂ 串联回到 B。

R1 ∥ R3 = 10·3/(10+3) = 2.308 Ω
VB = V2·(R2+R1∥R3)/(R4+R2+R1∥R3) = 10·6.308/12.31 = 5.125 V
VA = VB·(R1∥R3)/(R2+R1∥R3) = 5.125·2.308/6.308 = 1.875 V
IR4‴ = (V2 − VB)/R4 = (10 − 5.125)/6 = 0.8125 A

叠加各分量

IR4 = IR4′ + IR4″ + IR4‴
IR4 = (−0.675) + (−1.025) + 0.8125 = −0.8875 A

结果为负表示实际上 电流与箭头方向相反。

9.戴维南和诺顿

答案: Vth = 3.75 V

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 10 ΩR3​ = 10 Ω短路R2​6 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 10·6/(10+6) = 3.75 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 3.75 + 10 = 13.75 Ω
R1​ = 10 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​10 VR2​6 ΩAab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时 R₃ 中没有电流,因此其上无压降,V_b = V_A。R₁ 和 R₂ 构成分压电路。

Vth = V1·R2/(R1+R2) = 10·6/(10+6) = 3.75 V
10.戴维南和诺顿

答案: IN = 3.919 A

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 6 ΩR3​ = 4 Ω短路R2​10 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 6·10/(6+10) = 3.75 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 3.75 + 4 = 7.75 Ω
R1​ = 6 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​30 VR2​10 ΩAIs​1.5 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 18.75 + 1.5·3.75 = 24.38 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 24.38 + 1.5·4 = 30.38 V
IN​3.919 ARth​7.75 Ωab

诺顿等效

诺顿电源是同一电路看作与 R_th 并联的电流源。其电流就是 a–b 的短路电流。

IN = Vth/Rth = 30.38/7.75 = 3.919 A
11.RC 和 RL 暂态

答案: W(∞) = 32 mJ

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

时间常数和终值电流

开关闭合很久后,电感相当于短路,因此终值电流只由 R 决定。

τ = L/R = 100 mH / 15 Ω = 6.667 ms
i(∞) = Vs/R = 12/15 = 0.8 A

储存的能量

W(∞) = ½·L·i(∞)² = ½·100·0.8² = 32 mJ

答案

W(∞) = 32 mJ
12.RC 和 RL 暂态

答案: vC = 16.38 V

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

初始值、终值、时间常数

电容电压不能突变,所以它从储存值开始,趋向电源电压。

vC(0) = 12 V, vC(∞) = Vs = 24 V
τ = R·C = 1 kΩ · 220 µF = 220 ms
vC(t) = 24 + (12 − 24)·e−t/τ

给定时刻的电压

vC(100) = 24 + (−12)·e−100/220 = 16.38 V

答案

vC = 16.38 V
13.交流阻抗和相量

答案: I = 0.7864 A

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

ω = 2πf = 2π·500 = 3142 rad/s
XL = ωL = 3142·0.02 = 62.83 Ω
XC = 1/(ωC) = 1/(3142·47·10⁻⁶) = 6.773 Ω

阻抗

串联时阻抗按复数相加:Z = R + j(XL − XC)。

|Z| = √(R² + (XL − XC)²) = √(30² + (56.06)²) = 63.58 Ω

电流

串联电路中每个元件流过相同电流。

I = V/|Z| = 50/63.58 = 0.7864 A

答案

I = 0.7864 A
14.交流阻抗和相量

答案: |Z| = 49.68 Ω

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

XC = 1/(2π·100·22·10⁻⁶) = 72.34 Ω

并联组合

分子分母同乘以共轭复数,把 Zp 分成实部和虚部。

Zp = R₂·(−jXC)/(R₂ − jXC) = (R₂·XC² − jR₂²·XC)/(R₂² + XC²)
Zp = 33.84 − j23.39 Ω

总阻抗

Z = 10 + 33.84 − j23.39 = 43.84 − j23.39 Ω
|Z| = √(43.84² + 23.39²) = 49.68 Ω

答案

|Z| = 49.68 Ω
15.交流功率和功率因数

答案: Q = 3.099 kvar

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

相角

φ = arccos(0.85) = 31.79°, tan φ = 0.6197

无功功率

Q = P·tan φ = 5·0.6197 = 3.099 kvar

答案

Q = 3.099 kvar
16.交流功率和功率因数

答案: QC = 30.82 kvar

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

补偿前后的无功功率

有功功率 P 不变;改变的只是从电源吸取的无功功率。

Q1 = P·tan φ1 = 45·tan(49.46°) = 52.61 kvar
Q2 = P·tan φ2 = 45·tan(25.84°) = 21.79 kvar
QC = Q1 − Q2 = 30.82 kvar

答案

QC = 30.82 kvar
17.三相电

答案: P = 52.65 kW

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

视在功率

S = √3·VL·IL = √3·400·80 = 55.43 kVA

有功功率

P = S·cos φ = 55.43·0.95 = 52.65 kW

答案

P = 52.65 kW
18.三相电

答案: Cph = 99.37 µF

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 60·tan(acos 0.65) = 60·1.169 = 70.15 kvar
Q2 = 60·tan(acos 0.92) = 60·0.426 = 25.56 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 44.59 kvar

每相电容

在 Δ 联结电容器组中,每个电容接在两根相线之间。

V = 690 V, ω = 2π·50 = 314.2 rad/s
Cph = (QC/3)/(ω·V²) = 14863/(314.2·690²) = 99.37 µF

答案

Cph = 99.37 µF
19.变压器

答案: I1 = 4.8 A

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

二次电压和电流

V2 = 600/5 = 120 V
I2 = 120/5 = 24 A

一次电流

理想变压器没有损耗:V₁·I₁ = V₂·I₂。

I1 = I2/5 = 4.8 A

答案

I1 = 4.8 A

验算:从一次侧看负载为 a²·RL = 125 Ω,600/125 得到相同的电流。

20.变压器

答案: Sη,max = 25 kVA

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

铜损等于铁损

x²·1600 = 400 → x = √(400/1600) = 0.5

最高效率时的负载

Sη,max = x·S = 0.5·50 = 25 kVA

答案

Sη,max = 25 kVA
21.运放电路

答案: Vout = −0.8627 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

+ 输入端的电压

V₊ = Vin·Rb/(Ra + Rb) = −4·2/(100 + 2) = −0.07843 V

同相增益

V₋ = V₊,流过 R₁ 的电流也流过 Rf。

Vout = V₊·(1 + Rf/R1) = −0.07843·(1 + 10/1) = −0.8627 V

答案

Vout = −0.8627 V
22.运放电路

答案: Vout = 0.305 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

各级的增益

A1 = −Rf1/R1 = −10/2 = −5
A2 = 1 + Rf2/R2 = 1 + 22/100 = 1.22

逐级计算

V1 = −5·(−0.05) = 0.25 V
Vout = 1.22·0.25 = 0.305 V

答案

Vout = 0.305 V
23.二极管与晶体管

答案: IC = 2.043 mA

BJT 静态工作点:在放大区,VBE = 0.7 V,IC = β·IB,IE = (β + 1)·IB。用 KVL 由基极回路求 IB,再求 IC,然后由集电极–发射极回路求 VCE。基极的分压器用其戴维南等效电路代替:VTH = VCC·R₂/(R₁ + R₂),RTH = R₁∥R₂;发射极电阻在基极回路中相当于放大了 (β + 1) 倍。

基极电流

IB = (VCC − VBE)/RB = (15 − 0.7)/560 kΩ = 25.54 µA

集电极电流

IC = β·IB = 80·25.54 µA = 2.043 mA

答案

IC = 2.043 mA

验算:VCE = 11.94 V 远高于 0.2 V,所以晶体管确实工作在放大区。

24.二极管与晶体管

答案: ID = 47.43 mA

LED 与二极管电路:正向偏置的 LED 无论电流多大,压降都约为其正向电压 VF(红光约 2 V,蓝光或白光约 3 V)。串联电阻决定电流:n 个 LED 串联时 R = (Vs − n·VF)/I。用更精确的二极管模型 V = V₀ + I·rd 时,工作点在二极管线与负载线 I = (Vs − V)/R 相交处,所以 I = (Vs − V₀)/(R + rd)。

联立两个方程

9 = 0.7 + I·(150 + 25)

工作电流

ID = 8.3/175 = 47.43 mA
VD = 0.7 + 0.04743·25 = 1.886 V

答案

ID = 47.43 mA
25.数制

答案: U = 198

位置计数制:每个数位的值等于该数字乘以基数的某次幂。二进制各位的权为 1、2、4、8、16、……;十六进制为 1、16、256、……,A–F 代表 10–15。在 8 位补码中,最左边一位的权是 −128 而不是 +128,负数就是这样存储的。

取反加一

58 = 0011 1010
取反后: 1100 0101
+1 → 1100 0110

按无符号数读取

1100 0110₂ = 256 − 58 = 198

答案

U = 198
26.数制

答案: M = 768 KiB

位置计数制:每个数位的值等于该数字乘以基数的某次幂。二进制各位的权为 1、2、4、8、16、……;十六进制为 1、16、256、……,A–F 代表 10–15。在 8 位补码中,最左边一位的权是 −128 而不是 +128,负数就是这样存储的。

位和字节

1024·768·8 = 6291456 bit = 786432 B

换算为 KiB

786432/1024 = 768 KiB

答案

M = 768 KiB
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 4

卡诺图:各格按格雷码(00, 01, 11, 10)排列,所以相邻的格子(包括跨越边界的格子)恰好只有一个变量不同。把 1 圈成由 1、2、4、8 或 16 个格子组成的矩形,圈尽可能大、尽可能少,直到每个 1 都被覆盖。每个圈对应一个乘积项:圈内保持不变的变量。由 2ᵏ 个格子组成的圈会消去 k 个变量。无关项 (X) 可用来使圈变大,但不必被覆盖。改为圈 0 则得到最简 POS 形式。

ABCD000111100001111000010312140507161121130150140809111010

圈 1

每个圈都是由 2ᵏ 个格子组成的矩形;边上的格子与对边上的格子相邻。

BC′D′
A′CD′
ABC′
AB′CD

最简 SOP 形式

F = BC′D′ + A′CD′ + ABC′ + AB′CD
N = 4

答案

N = 4

还存在另一种大小相同的圈法;它的项数和文字数相同。

28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 3

触发器与计数器:触发器只在时钟的有效边沿改变。D 复制其输入 (Q⁺ = D);T 在 T = 1 时翻转;JK 在 00 时保持,01 时复位,10 时置位,11 时翻转。n 位二进制计数器有 2ⁿ 个状态,按模 2ⁿ 计数;模 N 计数器依次计 0, 1, …, N − 1 然后回到 0,需要满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n 个触发器。行波计数器的每一级使频率减半,所以模 N 计数器的最后一级输出频率为 fclk/N。n 个触发器的约翰逊计数器有 2n 个状态,环形计数器有 n 个。

每个边沿之后的 Q

T 触发器在 T = 1 时每个上升沿翻转,在 T = 0 时保持。

1: T = 0 → Q = 0
2: T = 0 → Q = 0
3: T = 1 → Q = 1
4: T = 1 → Q = 0
5: T = 0 → Q = 0
6: T = 1 → Q = 1

数出变化的次数

0 → 0 → 0 → 1 → 0 → 0 → 1
N = 3

答案

N = 3
29.拉普拉斯变换

答案: f(0.8) = 4.24

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

分解分母

s² + 4s + 4 = (s + 2)²

部分分式

5s + 30 = 5(s + 2) + 20
F(s) = 5/(s + 2) + 20/(s + 2)²

逆变换

f(t) = 5·e−2t + 20·t·e−2t
f(0.8) = (5 + 20·0.8)·e−2·0.8 = 4.24

答案

f(0.8) = 4.24
30.拉普拉斯变换

答案: y(0.2) = 6.871

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

对方程做变换

(s² + 8s + 12)·Y(s) = 6s + 48 + 144/s
Y(s) = (6s² + 48s + 144)/(s(s + 2)(s + 6))

部分分式

A = 144/(2·6) = 12
B = 72/((−2)·4) = −9
C = 72/((−6)·(−4)) = 3

结果

y(t) = 12 − 9·e−2t + 3·e−6t
y(0.2) = 6.871

答案

y(0.2) = 6.871

检验:y(0) = A + B + C = 6。

31.方框图

答案: τ = 0.03636 s

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

闭环传递函数

T(s) = G/(1 + G·H) = 37/(s + 9 + 18.5) = 37/(s + 27.5)

结果

τ = 1/27.5 = 0.03636 s

答案

τ = 0.03636 s
32.方框图

答案: Kmax = 630

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

特征方程

s³ + 13s² + 54s + 72 + K = 0

劳斯阵列

s³ | 1 54
s² | 13 72 + K
s¹ | (13·54 − 72 − K)/13
s⁰ | 72 + K

稳定性极限

第一列的所有元素都必须为正。

Kmax = 13·54 − 72 = 630

答案

Kmax = 630
33.阶跃响应

答案: ωn = 9.644 rad/s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 93 → ωₙ = 9.644 rad/s
2ζωₙ = 12 → ζ = 12/(2·9.644) = 0.6222

结果

ωₙ = 9.644 rad/s

答案

ωn = 9.644 rad/s
34.阶跃响应

答案: ωn = 461.3 rad/s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

固有频率和阻尼比

ωₙ = 1/√(LC) = 1/√(0.1·4.7 × 10⁻⁵) = 461.3 rad/s
ζ = (R/2)·√(C/L) = (55/2)·√(4.7 × 10⁻⁵/0.1) = 0.5962

结果

ωₙ = 461.3 rad/s

答案

ωn = 461.3 rad/s
35.伯德图与裕度

答案: ∠G(jω) = −102.1 °

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

把各角度相加

∠G = atan(2/18) − 90° − atan(2/6) = 6.34° − 90° − 18.43°

结果

∠G(j2) = −102.1°

答案

∠G(jω) = −102.1°
36.伯德图与裕度

答案: GM = 1.938 dB

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

相位穿越

(ω/1)·(ω/10) = 1 → ω180 = √(1·10) = 3.162 rad/s

相位穿越处的幅值

|L(jω180)| = K/(ω·√(ω² + 1)·√(ω² + 100)) = K/(1·10·(1 + 10)) = K/110

增益裕度

GM = 20·log₁₀(110/88) = 1.938 dB

答案

GM = 1.938 dB
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: Kmax = 750

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

特征方程

s³ + 15s² + 50s + K = 0

劳斯阵列

s³: 1, 50
s²: 15, K
s¹: (15·50 − K)/15
s⁰: K

条件

第一列的每个元素都必须为正。

K > 0
15·50 − K > 0 → K < 750

答案

Kmax = 750

当 K = 750 时,闭环以 ω = √50 = 7.071 rad/s 振荡。

38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: K = 39.06

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

与标准形式比较

s² + 5s + K = s² + 2ζωₙs + ωₙ²
2·0.4·ωₙ = 5 → ωₙ = 6.25 rad/s

增益

K = ωₙ² = 6.25² = 39.06

答案

K = 39.06

闭环极点位于 ζ 线与 s = −2.5 处垂直分支的交点。

39.稳态误差与 PID 控制

答案: K = 60

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

所需误差常数

1/(1 + Kp) = 0.25 → Kp = 3

增益

K/20 = 3 → K = 60

答案

K = 60

还要检查闭环稳定性:对这个二阶回路,任何 K > 0 都是稳定的。

40.稳态误差与 PID 控制

答案: K = 2.5

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

特征多项式

s(s + 6) + 10K = s² + 6s + 10K

固有频率

2·0.6·ωₙ = 6 → ωₙ = 5 rad/s

增益

10K = ωₙ² = 25 → K = 2.5

答案

K = 2.5

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