FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 4 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​12 VR2​6 ΩIR2​AR4​5 ΩB

求流过 R2 的电流 IR2。

V1 = 12 VR1 = 4 ΩR2 = 6 ΩR3 = 2 ΩR4 = 5 Ω
IR2 = A
2.串并联电阻困难
R1​ = 12 ΩR3​ = 5 ΩR5​ = 20 Ω+−V1​18 VR2​5 ΩIR2​AR4​4 ΩBR6​30 Ω

求流过 R2 的电流 IR2。

V1 = 18 VR1 = 12 ΩR2 = 5 ΩR3 = 5 ΩR4 = 4 ΩR5 = 20 ΩR6 = 30 Ω
IR2 = A
3.节点分析中等
R1​8 Ω+−V1​12 VR2​5 Ω+−V2​18 VI2​R3​8 Ω+−V3​12 VA

如图所示,节点 A 与地之间连接了三条支路。用节点分析法求支路 2 中沿箭头方向向上流入节点 A 的电流 I2。

V1 = 12 VR1 = 8 ΩV2 = 18 VR2 = 5 ΩV3 = 12 VR3 = 8 Ω
I2 = A
4.节点分析困难
R1​ = 30 Ω−+Vs​ = 15 V+−V1​5 VR2​20 ΩAR3​5 ΩBIs​0.5 A

A 与 B 之间的电压源 Vₛ 的 + 端在 B,所以它使 VB − VA = Vₛ。 用含超节点的节点分析法求 节点电压 VB(相对于地)。

V1 = 5 VIs = 0.5 AVs = 15 VR1 = 30 ΩR2 = 20 ΩR3 = 5 Ω
VB = V
5.网孔分析中等
R1​ = 4 ΩR2​ = 10 Ω+−V1​6 VR3​2 ΩA+−V2​18 VI1​I2​

用网孔分析法求 网孔电流 I2(顺时针)。

V1 = 6 VV2 = 18 VR1 = 4 ΩR2 = 10 ΩR3 = 2 Ω
I2 = A
6.网孔分析困难
R1​ = 12 ΩR2​ = 2 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​30 VR4​6 ΩAR5​6 ΩB+−V2​12 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 网孔电流 I2(顺时针)。

V1 = 30 VV2 = 12 VR1 = 12 ΩR2 = 2 ΩR3 = 5 ΩR4 = 6 ΩR5 = 6 Ω
I2 = A
7.叠加定理中等
R1​ = 6 ΩR3​ = 20 ΩIR3​+−V1​10 VR2​4 ΩAR4​5 ΩBIs​?

求使流过 R3 的电流 IR3 为零的电流源 Is 的值(方向如图所示)。

V1 = 10 VR1 = 6 ΩR2 = 4 ΩR3 = 20 ΩR4 = 5 Ω
Is = A
8.叠加定理困难
R1​ = 12 ΩR2​ = 6 ΩR4​ = 6 Ω+−V1​6 VR3​10 ΩIR3​AIs​4 AB+−V2​?

求使流过 R3 的电流 IR3 为零的电压源 V2 的值(极性如图所示)。

V1 = 6 VIs = 4 AR1 = 12 ΩR2 = 6 ΩR3 = 10 ΩR4 = 6 Ω
V2 = V
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 10 ΩR3​ = 6 Ω+−V1​30 VR2​2 ΩARL​12 ΩIL​B

在 a–b 之间接入负载 RL = 12 Ω。将电路其余部分替换为戴维南等效电路,求负载电流 IL。

V1 = 30 VR1 = 10 ΩR2 = 2 ΩR3 = 6 ΩRL = 12 Ω
IL = A
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 15 ΩR3​ = 30 Ω+−V1​24 VR2​2 ΩAIs​0.5 ABab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电压 Vth。

V1 = 24 VIs = 0.5 AR1 = 15 ΩR2 = 2 ΩR3 = 30 Ω
Vth = V
11.RC 和 RL 暂态中等
+−Vs​15 Vt = 0R = 100 ΩL150 mHi(t)

开关在 t = 0 闭合前,电感中没有电流。 开关闭合后多长时间电流达到终值的 80%?求 t。

Vs = 15 VR = 100 ΩL = 150 mH
t = ms
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​9 V在 t = 0 断开R1​ = 3.3 kΩR2​ = 2.2 kΩC22 µF+−vC​

开关已闭合很长时间,所以电路处于稳态。在 t = 0 开关断开。 求 t = 15 ms 时的电容电压 vC。

Vs = 9 VR1 = 3.3 kΩR2 = 2.2 kΩC = 22 µFt = 15 ms
vC = V
13.交流阻抗和相量中等
120 V100 HzR = 30 ΩL = 200 mHC = 10 µFI

一个串联 RLC 电路接在 120 V(有效值)、100 Hz 的电源上。 求电流有效值 I。

V = 120 V (rms)f = 100 HzR = 30 ΩL = 200 mHC = 10 µF
I = A
14.交流阻抗和相量困难
120 V500 HzR = 20 ΩL = 20 mHC = 10 µFI

一个串联 RLC 电路接在 120 V(有效值)、500 Hz 的电源上。 求电流有效值 I。

V = 120 V (rms)f = 500 HzR = 20 ΩL = 20 mHC = 10 µF
I = A
15.交流功率和功率因数中等
P = 18 kWQ = ?Sφ

一台单相电动机从 230 V 电源吸取 18 kW,功率因数为 0.8(滞后)。 求它吸收的无功功率 Q。

P = 18 kWpf = 0.8V = 230 V
Q = kvar
16.交流功率和功率因数困难
P = 10 kWQ1​S1​φ1​QC​

一个单相负载从 400 V、60 Hz 电源吸取 10 kW,功率因数为 0.6(滞后)。并联一个电容将功率因数提高到 0.95。 求新的线路电流 Inew。

P = 10 kWpf1 = 0.6pf2 = 0.95V = 400 Vf = 60 Hz
Inew = A
17.三相电中等
ABCVL​ = 415 VZ = 15 + j20 Ω每相

一个每相阻抗为 15 + j20 Ω 的对称 Δ 联结负载接在线电压为 415 V 的对称三相电源上。 求负载吸收的总有功功率 P,以 kW 计。

VL = 415 VZ = 15 + j20 Ω 每相
P = kW
18.三相电困难
P = 200 kWφ1​S1​Q2​QC​ = ?

一个对称三相负载从 690 V(线电压)、60 Hz 的电源取用 200 kW,功率因数为 0.7(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.98(滞后)。有功功率保持不变。 求电容器组须提供的总无功功率 QC,以 kvar 计。

P = 200 kWpf1 = 0.7pf2 = 0.98VL = 690 Vf = 60 Hz
QC = kvar
19.变压器中等
10 ΩN1​N2​40 Ω

一台输出电阻为 40 Ω 的放大器通过理想变压器驱动一个 10 Ω 的扬声器。为实现最大功率传输,从放大器看扬声器须相当于 40 Ω。求匝数比 a = N₁/N₂。

Rs = 40 ΩRL = 10 Ω
a =
20.变压器困难
150 kVA

一台单相 150 kVA 变压器的铁损为 1200 W,额定负载下铜损为 3600 W。 在多大负载 Sη,max(以 kVA 计)时其效率最高?

S = 150 kVAPcore = 1200 WPcu,fl = 3600 W
Sη,max = kVA
21.运放电路中等
−+Vout​Rf​ = 22 kΩR1​ = 10 kΩVin​ = 4 VRa​ = 100 kΩRb​ = 10 kΩ

运放为理想运放,采用 ±15 V 电源。 求输出电压 Vout。

Vin = 4 VRa = 100 kΩRb = 10 kΩR1 = 10 kΩRf = 22 kΩ
Vout = V
22.运放电路困难
−+Vout​C = 1 µFVin​ = 1.8 VR = 100 kΩ

积分器使用采用 ±15 V 电源的理想运放;其输出饱和电压为 ±12 V。在 t = 0 施加恒定输入 Vin = 1.8 V 时,电容未充电。 求 t = 50 ms 时的输出电压 Vout。

Vin = 1.8 VR = 100 kΩC = 1 µFVsat = ±12 Vt = 50 ms
Vout = V
23.二极管与晶体管中等
RC​ = 2.7 kΩβ = 120VCC​ = 15 VRB​ = 390 kΩ

一只 β = 120 的 NPN 晶体管由电源 VCC = 15 V 经基极电阻 RB = 390 kΩ 偏置。集电极电阻为 RC = 2.7 kΩ,发射极接地。取 VBE = 0.7 V,并假设晶体管工作在放大区。 求集电极–发射极电压 VCE。

VCC = 15 VRB = 390 kΩRC = 2.7 kΩβ = 120VBE = 0.7 V
VCE = V
24.二极管与晶体管困难
RC​ = 220 Ωβ = 50VCC​ = 9 V5 VRB​ = ?

一只 β = 50 的 NPN 晶体管控制一个接在 VCC = 9 V 与其集电极之间的 220 Ω 负载电阻。发射极接地。基极由 5 V 逻辑输出经基极电阻 RB 驱动。取 VBE = 0.7 V,VCE(sat) = 0.2 V。 为保证可靠开关,按饱和所需最小基极电流的 2 倍来设计基极电流。求 RB,以 kΩ 计。

VCC = 9 VRC = 220 Ωβ = 50Vin = 5 VVBE = 0.7 VVCE(sat) = 0.2 V过驱动系数 = 2
RB = kΩ
25.数制中等
8 位补码0−12806403201608040201

设置各位,使其以 8 位补码存储 −102。按无符号数读取,该位模式的值 U 是多少?

N = −1028 bit
U =
26.数制困难
点击各位来设置012806403201608040201

把各位设置为 1100 1010 AND 0010 1100 的 8 位结果。该结果的十进制值 R 是多少?

1100 1010AND0010 1100
R =
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
MUXCI0​0I1​1I2​1I3​ABS1​S0​F

一个 4 选 1 多路选择器的选择输入为 S₁ = A 和 S₀ = B,数据输入分别接 I₀ = C,I₁ = 0,I₂ = 1,I₃ = 1。在 A、B、C 的 8 种组合中,有多少种使输出 F = 1?求 N。

I₀ = CI₁ = 0I₂ = 1I₃ = 1
N =
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
CLKJK12345678

一个上升沿触发的 JK 触发器从 Q = 0 开始,在 8 个时钟上升沿接收到所示的输入。Q 改变状态的次数 N 是多少?

Q₀ = 0JK
N =
29.拉普拉斯变换中等
t (s)f(t)t = 0.75f(0.75) = ?

用部分分式法求 F(s) = 55/(s(s + 1)(s + 4)) 对应的 f(t),并计算 f(0.75)。

F(s) = 55/(s(s + 1)(s + 4))t = 0.75 s
f(0.75) =
30.拉普拉斯变换困难
t (s)y(t)t = 0.6y(0.6) = ?

某系统满足 y″ + 8y′ + 12y = 24·u(t)。它从静止开始(y(0) = 0,y′(0) = 0),输入为阶跃 u(t) = 10(t ≥ 0)。用拉普拉斯变换求输出 y(0.6)。

y″ + 8y′ + 12y = 24·u(t)u(t) = 10y(0) = 0, y′(0) = 0t = 0.6 s
y(0.6) =
31.方框图中等
R(s)+7K+7s + 5G(s)C(s)4H₁−−

被控对象 G(s) = 7/(s + 5) 带有一个增益为 H₁ = 4 的内部(次级)负反馈回路。控制器增益 K = 7 和一个外部单位负反馈回路构成闭环系统。 求闭环极点 p。

G(s) = 7/(s + 5)H₁ = 4K = 7
p =
32.方框图困难
R(s)+Ks(s + 4)(s + 6)G(s)C(s)−

被控对象 G(s) = K/(s(s + 4)(s + 6)) 放在单位负反馈回路中。 用劳斯–赫尔维茨判据求使闭环稳定的最大增益 Kmax。

G(s) = K/(s(s + 4)(s + 6))单位负反馈
Kmax =
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)1ts​ = ?

某系统的传递函数为 G(s) = 26/(s² + 8s + 26),输入为单位阶跃。 用 ts ≈ 4/(ζωₙ),求阶跃响应的 2 % 调节时间 ts。

G(s) = 26/(s² + 8s + 26)
ts = s
34.阶跃响应困难
k = 5000 N/mc = 71 N·s/mm = 1 kgF = 50 Nx(t)

质量 m = 1 kg 的物体挂在弹簧 k = 5000 N/m 上,带有黏性阻尼器 c = 71 N·s/m(m·x″ + c·x′ + k·x = F)。在静止平衡状态下,突然施加恒力 F = 50 N。 求位移最大的时刻 tp。

m = 1 kgk = 5000 N/mc = 71 N·s/mF = 50 N
tp = s
35.伯德图与裕度中等
vin​R = 1 kΩC = 47 nFvout​

图中所示的RC 低通滤波器有R = 1 kΩ, C = 47 nF。输入为850 Hz的正弦信号。 求 vout 相对于 vin 的相移 φ,单位为度。

R = 1 kΩC = 47 nFf = 850 Hz
φ = °
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−60−40−2002040ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−180−135−90−450ωc​ = ?

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = 19.2/(s(s + 8))。 求增益穿越频率 ωc,即 |L(jω)| = 1 处。

L(s) = 19.2/(s(s + 8))
ωc = rad/s
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+K1s(s + 3)(s + 10)C(s)−

图中的回路的开环传递函数为 L(s) = K/(s(s + 3)(s + 10))。求使闭环稳定的最大增益 Kmax。

L(s) = K/(s(s + 3)(s + 10))
Kmax =
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReIm−2−4−6j2j4

已画出 L(s) = K/((s + 1)(s + 3)(s + 5)) 的根轨迹。求轨迹与虚轴相交处的频率 ω。

L(s) = K/((s + 1)(s + 3)(s + 5))
ω = rad/s
39.稳态误差与 PID 控制中等
r(t) = 3t+10s(s + 2)C(s)−

斜坡 r(t) = 3t 加到 G(s) = 10/(s(s + 2)) 的单位负反馈回路上。求稳态误差 ess。

G(s) = 10/(s(s + 2))r(t) = 3t
ess =
40.稳态误差与 PID 控制困难
R(s)+Kp​ + Ki​/s5s + 1C(s)−

PI 控制器 C(s) = Kp + Ki/s 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 5/(s + 1)。闭环必须满足 ωₙ = 10 rad/s 和 ζ = 0.7。求积分增益 Ki。

G(s) = 5/(s + 1)ωₙ = 10 rad/sζ = 0.7
Ki =

3溶液

1.串并联电阻

答案: IR2 = 0.8936 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 4 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​12 VR2​6 ΩAR4​5 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 2 + 5 = 7 Ω
R2 ∥ 7 = 6·7/(6+7) = 3.231 Ω
Req = R1 + 3.231 = 4 + 3.231 = 7.231 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 12/7.231 = 1.66 A

流过 R₂ 的电流

减去 R₁ 上的压降得到节点 A 的电压,即 R₂ 两端的电压。

VA = V1 − IR1·R1 = 12 − 1.66·4 = 5.362 V
IR2 = VA/R2 = 5.362/6 = 0.8936 A

答案

IR2 = 0.8936 A
2.串并联电阻

答案: IR2 = 0.7533 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 12 ΩR3​ = 5 ΩR5​ = 20 Ω+−V1​18 VR2​5 ΩAR4​4 ΩBR6​30 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 20 + 30 = 50 Ω
R4 ∥ 50 = 3.704 Ω
R3 + 3.704 = 8.704 Ω
R2 ∥ 8.704 = 3.176 Ω
Req = R1 + 3.176 = 12 + 3.176 = 15.18 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 18/15.18 = 1.186 A

流过 R₂ 的电流

减去 R₁ 上的压降得到节点 A 的电压,即 R₂ 两端的电压。

VA = V1 − IR1·R1 = 18 − 1.186·12 = 3.767 V
IR2 = VA/R2 = 3.767/5 = 0.7533 A

答案

IR2 = 0.7533 A
3.节点分析

答案: I2 = 0.6667 A

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

节点 A 的 KCL

取底部导线为地。每条支路从 A 流出的电流为 (VA − Vk)/Rk,其中 Vk 为该支路电源的电压(纯电阻支路为零)。从 A 流出的电流之和为零。

(VA − 12)/8 + (VA − 18)/5 + (VA − 12)/8 = 0

求 VA

VA = (12/8 + 18/5 + 12/8) / (1/8 + 1/5 + 1/8) = 6.6/0.45 = 14.67 V

支路电流

箭头沿支路向上,指向节点 A。

I2 = (18 − VA)/R2 = (18 − 14.67)/5 = 0.6667 A

答案

I2 = 0.6667 A

结果为负表示实际电流与箭头方向相反。

4.节点分析

答案: VB = 6.765 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

构成超节点

A 与 B 之间的电压源中的电流未知,所以不能分别在 A 或 B 单独列 KCL。把 A、B 和电压源一起包成一个超节点:流入它的电流等于流出它的电流。

VB = VA + 15
(VA − V1)/R1 + VA/R2 + VB/R3 = Is

求解

(VA − 5)/30 + VA/20 + (VA + 15)/5 = 0.5
VA·(1/30 + 1/20 + 1/5) = 0.5 + 5/30 − 15/5 = −2.333
VA = −2.333/0.2833 = −8.235 V
VB = 6.765 V

答案

VB = 6.765 V
5.网孔分析

答案: I2 = −1.412 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 4 ΩR2​ = 10 Ω+−V1​6 VR3​2 ΩA+−V2​18 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
4·I1 + 2(I1 − I2) = 6
6·I1 − 2·I2 = 6

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
10·I2 + 2(I2 − I1) = (−18)
−2·I1 + 12·I2 = −18

求解

Δ = (6)(12) − (−2)(−2) = 68
I1 = Δ1/Δ = 36/68 = 0.5294 A
I2 = Δ2/Δ = −96/68 = −1.412 A

答案

I2 = −1.412 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: I2 = 0.3958 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 12 ΩR2​ = 2 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​30 VR4​6 ΩAR5​6 ΩB+−V2​12 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
12·I1 + 6(I1 − I2) = 30
18·I1 − 6·I2 = 30

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
2·I2 + 6(I2 − I1) + 6(I2 − I3) = 0
−6·I1 + 14·I2 − 6·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
5·I3 + 6(I3 − I2) = (−12)
−6·I2 + 11·I3 = −12

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 1728
I1 = Δ1/Δ = 3108/1728 = 1.799 A
I2 = Δ2/Δ = 684/1728 = 0.3958 A
I3 = Δ3/Δ = −1512/1728 = −0.875 A

答案

I2 = 0.3958 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: Is = 0.8 A

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 6 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​10 VR2​4 ΩAR4​5 ΩB开路

情况 1 · V1 单独作用

Iₛ 变为开路,因此 R₃ 和 R₄ 构成一条从 A 到地的串联支路,与 R₂ 并联。

R3+R4 = 20+5 = 25 Ω
R2 ∥ (R3+R4) = 4·25/(4+25) = 3.448 Ω
VA = 10·3.448/(6+3.448) = 3.65 V
VB = VA·R4/(R3+R4) = 3.65·5/25 = 0.7299 V
IR3′ = (VA − VB)/R3 = (3.65 − 0.7299)/20 = 0.146 A

情况 2 · Is 单独作用

V₁ 变为短路,所以 R₁ ∥ R₂ 接在 A 与地之间。Iₛ 在 B 点分流到 R₄ 和支路 R₃ + R₁∥R₂;流过 R₃ 的部分从 B 流向 A,与箭头方向相反。

R1 ∥ R2 = 2.4 Ω
IR3″ = −Is·R4/(R4 + R3 + R1∥R2) = −Is·5/27.4 = −0.1825·Is

令总和为零

IR3′ + IR3″ = 0.146 − 0.1825·Is = 0
Is = 0.146/0.1825 = 0.8 A

答案

Is = 0.8 A
8.叠加定理

答案: V2 = 18 V

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 12 ΩR2​ = 6 ΩR4​ = 6 Ω+−V1​6 VR3​10 ΩA开路B短路

情况 1 · V1 单独作用

V₂ 变为短路,Iₛ 变为开路。从 A 看去,R₃ 与串联的 R₂+R₄ 并联。

R3 ∥ (R2+R4) = 10 ∥ 12 = 5.455 Ω
VA = 6·5.455/(12+5.455) = 1.875 V
VB = VA·R4/(R2+R4) = 1.875·6/12 = 0.9375 V
R1​ = 12 ΩR2​ = 6 ΩR4​ = 6 Ω短路R3​10 ΩAIs​4 AB短路

情况 2 · Is 单独作用

两个电压源都变为短路。Iₛ 在 B 点分流到 R₄(现在接地)和与 R₁ ∥ R₃ 串联的 R₂。 Iₛ 的箭头向下,背离其节点,所以 Iₛ 从该节点抽出电流:其项带负号。

R1 ∥ R3 = 5.455 Ω,所以左侧路径为 R2+5.455 = 11.45 Ω
Req = R4 ∥ 11.45 = 3.938 Ω
VB = −Is·Req = −4·3.938 = −15.75 V
VA = VB·5.455/11.45 = −7.5 V

情况 3 · V2 单独作用,按每伏计

V₁ 变为短路,Iₛ 变为开路。R₁ ∥ R₃ 接在 A 上,再与 R₂ 串联回到 B。

R1 ∥ R3 = 5.455 Ω
VA‴ = V2·5.455/(6 + 6 + 5.455) = 0.3125·V2

令 VA 为零

VA = 0 时 R₃ 两端没有电压,所以其电流为零。

VA′ + VA″ + VA‴ = 1.875 + (−7.5) + 0.3125·V2 = 0
V2 = 5.625/0.3125 = 18 V

答案

V2 = 18 V
9.戴维南和诺顿

答案: IL = 0.2542 A

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 10 ΩR3​ = 6 Ω短路R2​2 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 10·2/(10+2) = 1.667 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 1.667 + 6 = 7.667 Ω
R1​ = 10 ΩR3​ = 6 Ω+−V1​30 VR2​2 ΩAab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时 R₃ 中没有电流,因此其上无压降,V_b = V_A。R₁ 和 R₂ 构成分压电路。

Vth = V1·R2/(R1+R2) = 30·2/(10+2) = 5 V
Rth​ = 7.667 Ω+−Vth​5 VRL​12 ΩIL​

将负载接到戴维南等效电路上

戴维南电源与串联的 R_th 在 a–b 处的表现与原电路完全相同,因此负载看到的是一个简单串联回路。

IL = Vth/(Rth + RL) = 5/(7.667 + 12) = 0.2542 A
10.戴维南和诺顿

答案: Vth = 18.71 V

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 15 ΩR3​ = 30 Ω短路R2​2 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 15·2/(15+2) = 1.765 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 1.765 + 30 = 31.76 Ω
R1​ = 15 ΩR3​ = 30 Ω+−V1​24 VR2​2 ΩAIs​0.5 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 2.824 + 0.5·1.765 = 3.706 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 3.706 + 0.5·30 = 18.71 V
11.RC 和 RL 暂态

答案: t = 2.414 ms

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

时间常数和终值电流

开关闭合很久后,电感相当于短路,因此终值电流只由 R 决定。

τ = L/R = 150 mH / 100 Ω = 1.5 ms
i(∞) = Vs/R = 15/100 = 0.15 A

求解时间

0.8 = 1 − e−t/τ → t = −τ·ln(1 − 0.8)
t = −1.5·ln(0.2) = 2.414 ms

答案

t = 2.414 ms
12.RC 和 RL 暂态

答案: vC = 2.641 V

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

电容的初始电压

稳态时电容相当于开路,所以 R₁ 和 R₂ 构成分压器。开关断开时电容电压不能突变。

vC(0) = 9·2.2/(3.3 + 2.2) = 3.6 V

开关断开后的时间常数

τ = R2·C = 2.2·22 = 48.4 ms

放电

vC(t) = 3.6·e−15/48.4 = 2.641 V

答案

vC = 2.641 V
13.交流阻抗和相量

答案: I = 2.669 A

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

ω = 2πf = 2π·100 = 628.3 rad/s
XL = ωL = 628.3·0.2 = 125.7 Ω
XC = 1/(ωC) = 1/(628.3·10·10⁻⁶) = 159.2 Ω

阻抗

串联时阻抗按复数相加:Z = R + j(XL − XC)。

|Z| = √(R² + (XL − XC)²) = √(30² + (−33.49)²) = 44.96 Ω

电流

串联电路中每个元件流过相同电流。

I = V/|Z| = 120/44.96 = 2.669 A

答案

I = 2.669 A
14.交流阻抗和相量

答案: I = 3.253 A

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

ω = 2πf = 2π·500 = 3142 rad/s
XL = ωL = 3142·0.02 = 62.83 Ω
XC = 1/(ωC) = 1/(3142·10·10⁻⁶) = 31.83 Ω

阻抗

串联时阻抗按复数相加:Z = R + j(XL − XC)。

|Z| = √(R² + (XL − XC)²) = √(20² + (31)²) = 36.89 Ω

电流

串联电路中每个元件流过相同电流。

I = V/|Z| = 120/36.89 = 3.253 A

答案

I = 3.253 A
15.交流功率和功率因数

答案: Q = 13.5 kvar

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

相角

φ = arccos(0.8) = 36.87°, tan φ = 0.75

无功功率

Q = P·tan φ = 18·0.75 = 13.5 kvar

答案

Q = 13.5 kvar
16.交流功率和功率因数

答案: Inew = 26.32 A

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

补偿前后的无功功率

有功功率 P 不变;改变的只是从电源吸取的无功功率。

Q1 = P·tan φ1 = 10·tan(53.13°) = 13.33 kvar
Q2 = P·tan φ2 = 10·tan(18.19°) = 3.287 kvar
QC = Q1 − Q2 = 10.05 kvar

新的线路电流

Inew = P/(V·cos φ2) = 10000/(400·0.95) = 26.32 A

答案

Inew = 26.32 A
17.三相电

答案: P = 12.4 kW

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

相电压

Vph = VL = 415 V

相电流

|Z| = √(15² + 20²) = 25 Ω
Iph = 415/25 = 16.6 A

总有功功率

只有每个阻抗的电阻部分吸收有功功率。

P = 3·Iph²·R = 3·16.6²·15 = 12.4 kW

答案

P = 12.4 kW

验算:cos φ = R/|Z| = 0.6,用 √3·VL·IL·cos φ 得到相同的功率。

18.三相电

答案: QC = 163.4 kvar

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 200·tan(acos 0.7) = 200·1.02 = 204 kvar
Q2 = 200·tan(acos 0.98) = 200·0.2031 = 40.61 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 163.4 kvar

答案

QC = 163.4 kvar
19.变压器

答案: a = 2

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

匹配折算负载

a²·10 = 40
a = √(40/10) = √4 = 2

答案

a = 2
20.变压器

答案: Sη,max = 86.6 kVA

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

铜损等于铁损

x²·3600 = 1200 → x = √(1200/3600) = 0.5774

最高效率时的负载

Sη,max = x·S = 0.5774·150 = 86.6 kVA

答案

Sη,max = 86.6 kVA
21.运放电路

答案: Vout = 1.164 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

+ 输入端的电压

V₊ = Vin·Rb/(Ra + Rb) = 4·10/(100 + 10) = 0.3636 V

同相增益

V₋ = V₊,流过 R₁ 的电流也流过 Rf。

Vout = V₊·(1 + Rf/R1) = 0.3636·(1 + 22/10) = 1.164 V

答案

Vout = 1.164 V
22.运放电路

答案: Vout = −0.9 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

输入电流和斜坡速率

kΩ 乘以 µF 得到毫秒。

RC = 100 kΩ · 1 µF = 100 ms
斜坡速率 = −Vin/(RC) = −1.8/100 = −0.018 V/ms

给定时刻的输出

理想值在 ±Vsat 以内,所以积分器尚未限幅。

Vout = −Vin·t/(RC) = −1.8·50/100 = −0.9 V

答案

Vout = −0.9 V
23.二极管与晶体管

答案: VCE = 3.12 V

BJT 静态工作点:在放大区,VBE = 0.7 V,IC = β·IB,IE = (β + 1)·IB。用 KVL 由基极回路求 IB,再求 IC,然后由集电极–发射极回路求 VCE。基极的分压器用其戴维南等效电路代替:VTH = VCC·R₂/(R₁ + R₂),RTH = R₁∥R₂;发射极电阻在基极回路中相当于放大了 (β + 1) 倍。

基极电流

IB = (VCC − VBE)/RB = (15 − 0.7)/390 kΩ = 36.67 µA

集电极电流

IC = β·IB = 120·36.67 µA = 4.4 mA

集电极–发射极电压

VCE = 15 − 4.4 mA·2.7 kΩ = 3.12 V

答案

VCE = 3.12 V
24.二极管与晶体管

答案: RB = 2.687 kΩ

BJT 用作开关:要使负载完全导通,晶体管须驱动到饱和,此时 VCE = VCE(sat),集电极电流由负载决定:IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC。饱和至少需要 IB = IC(sat)/β。若基极电流更小,晶体管仍处于放大区,IC = β·IB。

饱和时的集电极电流

IC(sat) = (9 − 0.2)/220 = 40 mA

最小基极电流

IB(min) = IC(sat)/β = 40/50 = 800 µA

设计基极电流

IB = 2·800 µA = 1600 µA

基极电阻

RB = (5 − 0.7)/IB = 4.3 V/1.6 mA = 2.687 kΩ

答案

RB = 2.687 kΩ
25.数制

答案: U = 154

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

取反加一

102 = 0110 0110
取反后: 1001 1001
+1 → 1001 1010

按无符号数读取

1001 1010₂ = 256 − 102 = 154

答案

U = 154
26.数制

答案: R = 8

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

逐位计算

AND 只有在两位都为 1 时才得 1。

1100 1010
AND 0010 1100
= 0000 1000

结果的值

0000 1000₂ = 8

答案

R = 8
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 5

多路选择器:2ⁿ 选 1 多路选择器把其数据输入之一传到输出;选择线按二进制数读取,决定选哪一个。对于选择端 S₁S₀ = AB 的 4 选 1 MUX,F = A′B′·I₀ + A′B·I₁ + AB′·I₂ + AB·I₃。把数据输入接到 0、1、C 或 C′,可使 MUX 产生 A、B、C 的任意函数,这是用一块芯片实现逻辑的常用方法。

输出表达式

F = A′B′C + AB′ + AB

F = 1 的行

ABC = 001, 100, 101, 110, 111
N = 5

答案

N = 5
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 4

触发器与计数器:触发器只在时钟的有效边沿改变。D 复制其输入 (Q⁺ = D);T 在 T = 1 时翻转;JK 在 00 时保持,01 时复位,10 时置位,11 时翻转。n 位二进制计数器有 2ⁿ 个状态,按模 2ⁿ 计数;模 N 计数器依次计 0, 1, …, N − 1 然后回到 0,需要满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n 个触发器。行波计数器的每一级使频率减半,所以模 N 计数器的最后一级输出频率为 fclk/N。n 个触发器的约翰逊计数器有 2n 个状态,环形计数器有 n 个。

每个边沿之后的 Q

JK 触发器:00 保持,01 复位 (Q = 0),10 置位 (Q = 1),11 翻转。

1: J = 1, K = 1 → Q = 1
2: J = 0, K = 0 → Q = 1
3: J = 1, K = 1 → Q = 0
4: J = 0, K = 1 → Q = 0
5: J = 1, K = 1 → Q = 1
6: J = 0, K = 0 → Q = 1
7: J = 0, K = 0 → Q = 1
8: J = 1, K = 1 → Q = 0

数出变化的次数

0 → 1 → 1 → 0 → 0 → 1 → 1 → 1 → 0
N = 4

答案

N = 4
29.拉普拉斯变换

答案: f(0.75) = 5.318

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

部分分式

F(s) = A/s + B/(s + 1) + C/(s + 4)
A = 55/(1·4) = 13.75
B = 55/((−1)·3) = −18.33
C = 55/((−4)·(−3)) = 4.583

逆变换

f(t) = 13.75 − 18.33·e−t + 4.583·e−4t

求值

f(0.75) = 13.75 − 18.33·e−0.75 + 4.583·e−4·0.75 = 5.318

答案

f(0.75) = 5.318
30.拉普拉斯变换

答案: y(0.6) = 11.24

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

对方程做变换

Y(s) = 240/(s(s + 2)(s + 6))

部分分式

A = 240/(2·6) = 20
B = 240/((−2)·4) = −30
C = 240/((−6)·(−4)) = 10

出量

y(t) = 20 − 30·e−2t + 10·e−6t
y(0.6) = 11.24

答案

y(0.6) = 11.24
31.方框图

答案: p = −82

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

内环

Gᵢ = G/(1 + G·H₁) = 7/(s + 5 + 7·4) = 7/(s + 33)

外环

T(s) = K·Gᵢ/(1 + K·Gᵢ) = 49/(s + 33 + 49) = 49/(s + 82)

结果

p = −82

答案

p = −82
32.方框图

答案: Kmax = 240

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

特征方程

s³ + 10s² + 24s + K = 0

劳斯阵列

s³ | 1 24
s² | 10 K
s¹ | (10·24 − K)/10
s⁰ | K

稳定性极限

第一列的所有元素都必须为正。

Kmax = 10·24 = 240

答案

Kmax = 240
33.阶跃响应

答案: ts = 1 s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 26 → ωₙ = 5.099 rad/s
2ζωₙ = 8 → ζ = 8/(2·5.099) = 0.7845

结果

ζωₙ = 4 → ts ≈ 4/4 = 1 s

答案

ts = 1 s
34.阶跃响应

答案: tp = 0.05137 s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

固有频率和阻尼比

ωₙ = √(k/m) = √(5000/1) = 70.71 rad/s
ζ = c/(2√(km)) = 71/(2·√(5000·1)) = 0.502

结果

ωd = 61.15 rad/s
tp = π/ωd = 0.05137 s

答案

tp = 0.05137 s
35.伯德图与裕度

答案: φ = −14.09 °

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

转折频率

ωc = 1/(RC) = 1/(1000·4.7 × 10⁻⁸) = 21277 rad/s
fc = 3386 Hz → f/fc = 850/3386 = 0.251

相位

φ = − atan(0.251) = −14.09°

答案

φ = −14.09°
36.伯德图与裕度

答案: ωc = 2.306 rad/s

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

增益穿越

ω⁴ + 64ω² − 368.6 = 0
ω² = (−64 + √(4096 + 4·368.6))/2 = 5.318
ωc = 2.306 rad/s

答案

ωc = 2.306 rad/s
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: Kmax = 390

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

特征方程

s³ + 13s² + 30s + K = 0

劳斯阵列

s³: 1, 30
s²: 13, K
s¹: (13·30 − K)/13
s⁰: K

条件

第一列的每个元素都必须为正。

K > 0
13·30 − K > 0 → K < 390

答案

Kmax = 390

当 K = 390 时,闭环以 ω = √30 = 5.477 rad/s 振荡。

38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: ω = 4.796 rad/s

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

临界增益

s³ + 9s² + 23s + 15 + K = 0
s¹: (9·23 − 15 − K)/9 = 0 → K = 192

穿越频率

9s² + 15 + 192 = 9s² + 207 = 0 → s² = −23
ω = √23 = 4.796 rad/s

答案

ω = 4.796 rad/s
39.稳态误差与 PID 控制

答案: ess = 0.6

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

速度误差常数

Kv = lim s·G(s) = 5

斜坡误差

ess = 3/5 = 0.6

答案

ess = 0.6
40.稳态误差与 PID 控制

答案: Ki = 20

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

特征多项式

1 + C(s)G(s) = 0,两边乘以 s(s + 1)。

s² + (1 + 5Kp)s + 5Ki

目标多项式

s² + 2·0.7·10s + 10² = s² + 14s + 100

匹配各项系数

5Ki = 100 → Ki = 20

答案

Ki = 20

积分项使回路成为 1 型,所以阶跃输入可以被无稳态误差地跟踪。

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