FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 6 ΩR3​ = 3 Ω+−V1​10 VR2​12 ΩIR2​AR4​3 ΩB

求流过 R2 的电流 IR2。

V1 = 10 VR1 = 6 ΩR2 = 12 ΩR3 = 3 ΩR4 = 3 Ω
IR2 = A
2.串并联电阻困难
R1​ = 2 ΩR3​ = 25 ΩR5​ = 6 Ω+−V1​30 VR2​5 ΩAR4​20 ΩBR6​15 Ω

求电源 V1 看到的等效电阻 Req。

V1 = 30 VR1 = 2 ΩR2 = 5 ΩR3 = 25 ΩR4 = 20 ΩR5 = 6 ΩR6 = 15 Ω
Req = Ω
3.节点分析中等
R1​ = 4 ΩIR1​R3​ = 2 Ω+−V1​30 VR2​4 ΩAR4​2 ΩBIs​2 A

用节点分析法求 沿箭头方向流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 30 VIs = 2 AR1 = 4 ΩR2 = 4 ΩR3 = 2 ΩR4 = 2 Ω
IR1 = A
4.节点分析困难
R1​ = 10 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​24 VR2​2 ΩAR4​10 ΩB0.5·VA​

菱形符号是一个电压控制电流源,它向上注入节点 B 的电流为 0.5·VA(单位 A,VA 单位为 V)。用节点分析法求 节点电压 VA(相对于地)。

V1 = 24 VR1 = 10 ΩR2 = 2 ΩR3 = 4 ΩR4 = 10 Ωg = 0.5 A/V
VA = V
5.网孔分析中等
R1​ = 3 ΩIR1​R2​ = 15 Ω+−V1​10 VR3​15 ΩA+−V2​12 VI1​I2​

用网孔分析法求 沿箭头方向流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 10 VV2 = 12 VR1 = 3 ΩR2 = 15 ΩR3 = 15 Ω
IR1 = A
6.网孔分析困难
R1​ = 5 ΩR2​ = 5 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​18 VR4​6 ΩIR4​AR5​6 ΩB+−V2​15 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 沿箭头方向流过 R4 的电流 IR4。

V1 = 18 VV2 = 15 VR1 = 5 ΩR2 = 5 ΩR3 = 20 ΩR4 = 6 ΩR5 = 6 Ω
IR4 = A
7.叠加定理中等
R1​ = 15 ΩR3​ = 4 ΩIR3​+−V1​24 VR2​20 ΩAR4​4 ΩBIs​?

求使流过 R3 的电流 IR3 为零的电流源 Is 的值(方向如图所示)。

V1 = 24 VR1 = 15 ΩR2 = 20 ΩR3 = 4 ΩR4 = 4 Ω
Is = A
8.叠加定理困难
R1​ = 5 ΩR2​ = 4 ΩR4​ = 2 Ω+−V1​18 VR3​12 Ω−+VR3​AIs​1 AB+−V2​30 V

用叠加定理求 R3 两端按图示极性的电压 VR3。

V1 = 18 VIs = 1 AV2 = 30 VR1 = 5 ΩR2 = 4 ΩR3 = 12 ΩR4 = 2 Ω
VR3 = V
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 3 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​30 VR2​3 ΩAab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电压 Vth。

V1 = 30 VR1 = 3 ΩR2 = 3 ΩR3 = 10 Ω
Vth = V
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 6 ΩR3​ = 6 Ω+−V1​12 VR2​30 ΩAIs​1.5 ABRL​15 ΩIL​

在 a–b 之间接入负载 RL = 15 Ω。利用戴维南等效电路求负载获得的功率 PL。

V1 = 12 VIs = 1.5 AR1 = 6 ΩR2 = 30 ΩR3 = 6 ΩRL = 15 Ω
PL = W
11.RC 和 RL 暂态中等
+−Vs​15 Vt = 0R = 50 ΩL33 mHi(t)

开关在 t = 0 闭合前,电感中没有电流。 求 t = 1 ms 时电感两端的电压 vL。

Vs = 15 VR = 50 ΩL = 33 mHt = 1 ms
vL = V
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​15 Vt = 0R = 4.7 kΩC47 µF+−vC​vC​(0) = 12 V

开关在 t = 0 闭合前的一瞬间,电容电压为 12 V,极性如图所示。 vC 需要多长时间达到 12.9 V?求 t。

Vs = 15 VR = 4.7 kΩC = 47 µFvC(0) = 12 V
t = ms
13.交流阻抗和相量中等
120 V60 HzR = 60 ΩL = 200 mHC = 22 µFI

一个串联 RLC 电路接在 120 V(有效值)、60 Hz 的电源上。 求电路的功率因数 cos φ。

V = 120 V (rms)f = 60 HzR = 60 ΩL = 200 mHC = 22 µF
cos φ =
14.交流阻抗和相量困难
120 V200 HzR1​ = 15 ΩR2​ = 80 ΩC = 4.7 µF

电阻 R1 与 R2 和电容 C 的并联组合串联,接在 120 V(有效值)、200 Hz 的电源上。 求阻抗的模 |Z|。

V = 120 V (rms)f = 200 HzR1 = 15 ΩR2 = 80 ΩC = 4.7 µF
|Z| = Ω
15.交流功率和功率因数中等
240 VZ4 + j3 ΩI

一个阻抗为 Z = 4 + j3 Ω 的负载接在 240 V(有效值)的单相电源上。 求它吸收的有功功率 P。

V = 240 VZ = 4 + j3 Ω
P = W
16.交流功率和功率因数困难
P = 15 kWQ1​S1​φ1​QC​

一个单相负载从 400 V、60 Hz 电源吸取 15 kW,功率因数为 0.7(滞后)。并联一个电容将功率因数提高到 0.98。 求电容需提供的无功功率 QC。

P = 15 kWpf1 = 0.7pf2 = 0.98V = 400 Vf = 60 Hz
QC = kvar
17.三相电中等
ABCVL​ = 400 VIL​ = 60 Acos φ = 0.88滞后

一个对称三相负载从线电压为 400 V 的电源取用 60 A 的线电流,功率因数为 0.88(滞后)。求负载取用的总有功功率 P,以 kW 计。

VL = 400 VIL = 60 Acos φ = 0.88
P = kW
18.三相电困难
P = 120 kWφ1​S1​Q2​QC​ = ?

一个对称三相负载从 690 V(线电压)、60 Hz 的电源取用 120 kW,功率因数为 0.72(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.95(滞后)。有功功率保持不变。 求电容器组须提供的总无功功率 QC,以 kvar 计。

P = 120 kWpf1 = 0.72pf2 = 0.95VL = 690 Vf = 60 Hz
QC = kvar
19.变压器中等
RL​ = 5 Ω21480 VV2​I1​ = ?I2​

一台匝数比 N₁:N₂ = 2:1 的理想变压器,一次绕组加 480 V 电压。二次绕组两端接一个 5 Ω 的电阻。求一次电流 I1。

N1:N2 = 2:1V1 = 480 VRL = 5 Ω
I1 = A
20.变压器困难
50 kVA

一台单相 50 kVA 变压器的铁损为 250 W,额定负载下铜损为 500 W。 在多大负载 Sη,max(以 kVA 计)时其效率最高?

S = 50 kVAPcore = 250 WPcu,fl = 500 W
Sη,max = kVA
21.运放电路中等
−+Vout​R2​ = 47 kΩV1​ = 2 VR1​ = 10 kΩV2​ = 2.5 VR3​ = 10 kΩR4​ = 47 kΩ

差分放大器使用采用 ±15 V 电源的理想运放,其中 R3 = R1,R4 = R2。 求输出电压 Vout。

V1 = 2 VV2 = 2.5 VR1 = R3 = 10 kΩR2 = R4 = 47 kΩ
Vout = V
22.运放电路困难
−+Vout​Rf​ = 2 kΩV1​ = −0.9 VR1​ = 2 kΩV2​ = −0.8 VR2​ = 100 kΩ

加法放大器使用 ±15 V 供电的理想运放。 求输出电压 Vout。

V1 = −0.9 VV2 = −0.8 VR1 = 2 kΩR2 = 100 kΩRf = 2 kΩ
Vout = V
23.二极管与晶体管中等
+−24 V220 Ω3.3 V1500 ΩIZ​ = ?

一个 3.3 V 的齐纳稳压器通过 220 Ω 接到 24 V,并向 1500 Ω 的负载供电。求齐纳电流 IZ。

Vin = 24 VVZ = 3.3 VR = 220 ΩRL = 1500 Ω
IZ = mA
24.二极管与晶体管困难
V (V)I (mA)0.7990Q = ?

一个二极管被建模为 0.7 V 与 20 Ω 串联(高于 0.7 V 时导通)。它与一个 100 Ω 的电阻串联,接在 9 V 电源两端。求二极管线与负载线相交处的工作电流 ID。

Vs = 9 VR = 100 ΩV0 = 0.7 Vrd = 20 Ω
ID = mA
25.数制中等
补码中的位权1−12816413211618041211

8 位模式 1111 1011 以补码形式存储一个有符号整数。它的十进制值 N 是多少?

1111 10118 bit
N =
26.数制困难
20 位补码, N = ??符号位???????????????????

20 位补码能存储的最小(最负)整数 N 是多少?

20 bit
N =
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
MUXC′I0​C′I1​0I2​1I3​ABS1​S0​F

一个 4 选 1 多路选择器的选择输入为 S₁ = A 和 S₀ = B,数据输入分别接 I₀ = C′,I₁ = C′,I₂ = 0,I₃ = 1。在 A、B、C 的 8 种组合中,有多少种使输出 F = 1?求 N。

I₀ = C′I₁ = C′I₂ = 0I₃ = 1
N =
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
CLKD12345678

一个上升沿触发的 D 触发器从 Q = 0 开始,接收到所示的输入。点选 Q 第一次从 1 回到 0 的时钟边沿。

Q₀ = 0D
  1. 1时钟边沿 1
  2. 2时钟边沿 2
  3. 3时钟边沿 3
  4. 4时钟边沿 4
  5. 5时钟边沿 5
  6. 6时钟边沿 6
  7. 7时钟边沿 7
  8. 8时钟边沿 8
29.拉普拉斯变换中等
ReIm24

用配方法求 F(s) = (5s + 3)/(s² + 2s + 17) 对应的 f(t),并计算 f(0.1)。

F(s) = (5s + 3)/(s² + 2s + 17)t = 0.1 s
f(0.1) =
30.拉普拉斯变换困难
t (s)y(t)t = 0.1y(0.1) = ?

某系统满足 y″ + 8y′ + 12y = 60·u(t)。它从静止开始(y(0) = 0,y′(0) = 0),输入为阶跃 u(t) = 2(t ≥ 0)。用拉普拉斯变换求输出 y(0.1)。

y″ + 8y′ + 12y = 60·u(t)u(t) = 2y(0) = 0, y′(0) = 0t = 0.1 s
y(0.1) =
31.方框图中等
R(s)+Ks(s + 3)G(s)C(s)−

被控对象 G(s) = K/(s(s + 3)) 放在单位负反馈回路中。求使闭环处于临界阻尼(两个相等的实极点)的增益 K。

G(s) = K/(s(s + 3))单位负反馈
K =
32.方框图困难
R(s)+K控制器+D(s)+7s + 3被控对象C(s)−

比例控制器 K 在单位负反馈回路中驱动被控对象 G(s) = 7/(s + 3)。在 R = 0 时,大小为 5 的扰动阶跃在被控对象输入处进入。求使稳态输出不超过 1.167 的最小增益 K。

G(s) = 7/(s + 3)D = 5css ≤ 1.167
K =
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)0.5tp​ = ?

某系统的传递函数为 G(s) = 38/(s² + 13s + 76),输入为单位阶跃。 求阶跃响应的峰值时间 tp。

G(s) = 38/(s² + 13s + 76)
tp = s
34.阶跃响应困难
t (s)y(t)1tp​ = 0.25 s20 %

一个没有零点的二阶系统,其阶跃响应显示出 20 % 的超调量,第一个峰出现在 t = 0.25 s。求固有频率 ωn。

%OS = 20 %tp = 0.25 s
ωn = rad/s
35.伯德图与裕度中等
|H| (dB)0.11101001000−80−60−40−2002040ω (rad/s)ω = 15

求 G(s) = 704/((s + 4)(s + 11)) 在 ω = 15 rad/s 时的精确幅值 |G(jω)|,单位为 dB。

G(s) = 704/((s + 4)(s + 11))ω = 15 rad/s
|G(jω)| = dB
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−100−80−60−40−20020ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−270−180−900ω180​

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = K/(s(s + 1)(s + 2))。 求给出 12 dB 增益裕度的增益 K。

L(s) = K/(s(s + 1)(s + 2))GM = 12 dB
K =
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+K1s(s + 1)(s + 10)C(s)−

图中的回路的开环传递函数为 L(s) = K/(s(s + 1)(s + 10))。把增益提高到闭环处于稳定边缘。求持续振荡的频率 ω。

L(s) = K/(s(s + 1)(s + 10))
ω = rad/s
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReIm−1−2−3−4−5−6−7−8−9−101j1j2

L(s) = K/(s(s + 4)(s + 8)) 的根轨迹在 s = 0 与 s = −4 之间离开实轴。求分离点 sb。

L(s) = K/(s(s + 4)(s + 8))
sb =
39.稳态误差与 PID 控制中等
r(t) = 10t+Ks(s + 2)C(s)−

某单位负反馈回路的 G(s) = K/(s(s + 2)),必须以 0.2 的稳态误差跟踪斜坡 r(t) = 10t。求增益 K。

G(s) = K/(s(s + 2))r(t) = 10tess = 0.2
K =
40.稳态误差与 PID 控制困难
R(s)+2 + Kd​s5s(s + 4)C(s)−

PD 控制器 C(s) = 2 + Kd·s 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 5/(s(s + 4))。求使闭环阻尼比 ζ = 0.9 的微分增益 Kd。

G(s) = 5/(s(s + 4))Kp = 2ζ = 0.9
Kd = s

3溶液

1.串并联电阻

答案: IR2 = 0.3333 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 6 ΩR3​ = 3 Ω+−V1​10 VR2​12 ΩAR4​3 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 3 + 3 = 6 Ω
R2 ∥ 6 = 12·6/(12+6) = 4 Ω
Req = R1 + 4 = 6 + 4 = 10 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 10/10 = 1 A

流过 R₂ 的电流

减去 R₁ 上的压降得到节点 A 的电压,即 R₂ 两端的电压。

VA = V1 − IR1·R1 = 10 − 1·6 = 4 V
IR2 = VA/R2 = 4/12 = 0.3333 A

答案

IR2 = 0.3333 A
2.串并联电阻

答案: Req = 6.379 Ω

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 2 ΩR3​ = 25 ΩR5​ = 6 Ω+−V1​30 VR2​5 ΩAR4​20 ΩBR6​15 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 6 + 15 = 21 Ω
R4 ∥ 21 = 10.24 Ω
R3 + 10.24 = 35.24 Ω
R2 ∥ 35.24 = 4.379 Ω
Req = R1 + 4.379 = 2 + 4.379 = 6.379 Ω

答案

Req = 6.379 Ω
3.节点分析

答案: IR1 = 4.667 A

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

R1​ = 4 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​30 VR2​4 ΩAR4​2 ΩBIs​2 A

设定节点

地为底部导线。已知节点电压直接来自电源(V1 = 30 V)。未知量:VA, VB。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R2 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R3 = 0
VA/4 + (VA − 30)/4 + (VA − VB)/2 = 0
VA − 0.5·VB = 7.5

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R4 + (VB − VA)/R3 = Is
VB/2 + (VB − VA)/2 = 2
−0.5·VA + VB = 2

求解

Δ = (1)(1) − (−0.5)(−0.5) = 0.75
VA = Δ1/Δ = 8.5/0.75 = 11.33 V
VB = Δ2/Δ = 5.75/0.75 = 7.667 V

答案

IR1 = (V1 − VA)/R1 = (30 − 11.33)/4 = 4.667 A
4.节点分析

答案: VA = 7.636 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

节点 A 的 KCL

经电阻从 A 流出的电流等于电源注入 A 的电流。

(VA − V1)/R1 + VA/R2 + (VA − VB)/R3 = 0
0.85·VA − 0.25·VB = 2.4

节点 B 的 KCL

受控源向节点 B 注入 g·VA。把它当作独立源处理,然后把含 VA 的项移到左边。

(VB − VA)/R3 + VB/R4 = 0.5·VA
−0.75·VA + 0.35·VB = 0

求解

Δ = (0.85)(0.35) − (−0.25)(−0.75) = 0.11
VA = Δ1/Δ = 0.84/0.11 = 7.636 V
VB = Δ2/Δ = 1.8/0.11 = 16.36 V

答案

VA = 7.636 V
5.网孔分析

答案: IR1 = 0.381 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 3 ΩR2​ = 15 Ω+−V1​10 VR3​15 ΩA+−V2​12 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
3·I1 + 15(I1 − I2) = 10
18·I1 − 15·I2 = 10

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
15·I2 + 15(I2 − I1) = (−12)
−15·I1 + 30·I2 = −12

求解

Δ = (18)(30) − (−15)(−15) = 315
I1 = Δ1/Δ = 120/315 = 0.381 A
I2 = Δ2/Δ = −66/315 = −0.2095 A

答案

IR1 = I1 = 0.381 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: IR4 = 1.402 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 5 ΩR2​ = 5 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​18 VR4​6 ΩAR5​6 ΩB+−V2​15 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
5·I1 + 6(I1 − I2) = 18
11·I1 − 6·I2 = 18

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
5·I2 + 6(I2 − I1) + 6(I2 − I3) = 0
−6·I1 + 17·I2 − 6·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
20·I3 + 6(I3 − I2) = (−15)
−6·I2 + 26·I3 = −15

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 3530
I1 = Δ1/Δ = 6768/3530 = 1.917 A
I2 = Δ2/Δ = 1818/3530 = 0.515 A
I3 = Δ3/Δ = −1617/3530 = −0.4581 A

答案

IR4 = I1 − I2 = 1.402 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: Is = 3.429 A

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 15 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​24 VR2​20 ΩAR4​4 ΩB开路

情况 1 · V1 单独作用

Iₛ 变为开路,因此 R₃ 和 R₄ 构成一条从 A 到地的串联支路,与 R₂ 并联。

R3+R4 = 4+4 = 8 Ω
R2 ∥ (R3+R4) = 20·8/(20+8) = 5.714 Ω
VA = 24·5.714/(15+5.714) = 6.621 V
VB = VA·R4/(R3+R4) = 6.621·4/8 = 3.31 V
IR3′ = (VA − VB)/R3 = (6.621 − 3.31)/4 = 0.8276 A

情况 2 · Is 单独作用

V₁ 变为短路,所以 R₁ ∥ R₂ 接在 A 与地之间。Iₛ 在 B 点分流到 R₄ 和支路 R₃ + R₁∥R₂;流过 R₃ 的部分从 B 流向 A,与箭头方向相反。

R1 ∥ R2 = 8.571 Ω
IR3″ = −Is·R4/(R4 + R3 + R1∥R2) = −Is·4/16.57 = −0.2414·Is

令总和为零

IR3′ + IR3″ = 0.8276 − 0.2414·Is = 0
Is = 0.8276/0.2414 = 3.429 A

答案

Is = 3.429 A
8.叠加定理

答案: VR3 = −18.37 V

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 5 ΩR2​ = 4 ΩR4​ = 2 Ω+−V1​18 VR3​12 ΩA开路B短路

情况 1 · V1 单独作用

V₂ 变为短路,Iₛ 变为开路。从 A 看去,R₃ 与串联的 R₂+R₄ 并联。

R3 ∥ (R2+R4) = 12 ∥ 6 = 4 Ω
VA = 18·4/(5+4) = 8 V
VB = VA·R4/(R2+R4) = 8·2/6 = 2.667 V
VR3′ = 0 − VA = 0 − 8 = −8 V
R1​ = 5 ΩR2​ = 4 ΩR4​ = 2 Ω短路R3​12 ΩAIs​1 AB短路

情况 2 · Is 单独作用

两个电压源都变为短路。Iₛ 在 B 点分流到 R₄(现在接地)和与 R₁ ∥ R₃ 串联的 R₂。

R1 ∥ R3 = 3.529 Ω,所以左侧路径为 R2+3.529 = 7.529 Ω
Req = R4 ∥ 7.529 = 1.58 Ω
VB = Is·Req = (−1)·1.58 = −1.58 V
VA = VB·3.529/7.529 = −0.7407 V
VR3″ = 0 − VA = 0 − −0.7407 = 0.7407 V
R1​ = 5 ΩR2​ = 4 ΩR4​ = 2 Ω短路R3​12 ΩA开路B+−V2​30 V

情况 3 · V2 单独作用

V₁ 变为短路,Iₛ 变为开路。R₁ ∥ R₃ 接在 A 上,再与 R₂ 串联回到 B。

R1 ∥ R3 = 5·12/(5+12) = 3.529 Ω
VB = V2·(R2+R1∥R3)/(R4+R2+R1∥R3) = 30·7.529/9.529 = 23.7 V
VA = VB·(R1∥R3)/(R2+R1∥R3) = 23.7·3.529/7.529 = 11.11 V
VR3‴ = 0 − VA = 0 − 11.11 = −11.11 V

叠加各分量

VR3 = VR3′ + VR3″ + VR3‴
VR3 = (−8) + 0.7407 + (−11.11) = −18.37 V

结果为负表示实际上 极性与标注相反。

9.戴维南和诺顿

答案: Vth = 15 V

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 3 ΩR3​ = 10 Ω短路R2​3 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 3·3/(3+3) = 1.5 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 1.5 + 10 = 11.5 Ω
R1​ = 3 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​30 VR2​3 ΩAab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时 R₃ 中没有电流,因此其上无压降,V_b = V_A。R₁ 和 R₂ 构成分压电路。

Vth = V1·R2/(R1+R2) = 30·3/(3+3) = 15 V
10.戴维南和诺顿

答案: PL = 15.58 W

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 6 ΩR3​ = 6 Ω短路R2​30 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 6·30/(6+30) = 5 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 5 + 6 = 11 Ω
R1​ = 6 ΩR3​ = 6 Ω+−V1​12 VR2​30 ΩAIs​1.5 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 10 + 1.5·5 = 17.5 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 17.5 + 1.5·6 = 26.5 V
Rth​ = 11 Ω+−Vth​26.5 VRL​15 ΩIL​

将负载接到戴维南等效电路上

戴维南电源与串联的 R_th 在 a–b 处的表现与原电路完全相同,因此负载看到的是一个简单串联回路。

IL = Vth/(Rth + RL) = 26.5/(11 + 15) = 1.019 A
PL = IL²·RL = 1.019²·15 = 15.58 W
11.RC 和 RL 暂态

答案: vL = 3.297 V

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

时间常数和终值电流

开关闭合很久后,电感相当于短路,因此终值电流只由 R 决定。

τ = L/R = 33 mH / 50 Ω = 0.66 ms
i(∞) = Vs/R = 15/50 = 0.3 A

电感电压

t = 0 时全部电源电压加在电感上;之后衰减到零。

vL(t) = Vs·e−t/τ = 15·e−1/0.66 = 3.297 V

答案

vL = 3.297 V
12.RC 和 RL 暂态

答案: t = 78.79 ms

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

初始值、终值、时间常数

电容电压不能突变,所以它从储存值开始,趋向电源电压。

vC(0) = 12 V, vC(∞) = Vs = 15 V
τ = R·C = 4.7 kΩ · 47 µF = 220.9 ms
vC(t) = 15 + (12 − 15)·e−t/τ

求解时间

12.9 = 15 + (−3)·e−t/τ → e−t/τ = (12.9 − 15)/(12 − 15) = 0.7
t = τ·ln((12 − 15)/(12.9 − 15)) = 220.9·ln(1.429) = 78.79 ms

答案

t = 78.79 ms
13.交流阻抗和相量

答案: cos φ = 0.7989

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

XL = 75.4 Ω, XC = 120.6 Ω

阻抗

|Z| = √(60² + (−45.17)²) = 75.1 Ω

功率因数

cos φ = R/|Z| = 60/75.1 = 0.7989
电路是容性的,所以功率因数超前。

答案

cos φ = 0.7989
14.交流阻抗和相量

答案: |Z| = 86.13 Ω

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

XC = 1/(2π·200·4.7·10⁻⁶) = 169.3 Ω

并联组合

分子分母同乘以共轭复数,把 Zp 分成实部和虚部。

Zp = R₂·(−jXC)/(R₂ − jXC) = (R₂·XC² − jR₂²·XC)/(R₂² + XC²)
Zp = 65.4 − j30.9 Ω

总阻抗

Z = 15 + 65.4 − j30.9 = 80.4 − j30.9 Ω
|Z| = √(80.4² + 30.9²) = 86.13 Ω

答案

|Z| = 86.13 Ω
15.交流功率和功率因数

答案: P = 9216 W

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

电流

|Z| = √(4² + 3²) = 5 Ω
I = V/|Z| = 240/5 = 48 A

有功功率

P = I²·R = 48²·4 = 9216 W

答案

P = 9216 W
16.交流功率和功率因数

答案: QC = 12.26 kvar

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

补偿前后的无功功率

有功功率 P 不变;改变的只是从电源吸取的无功功率。

Q1 = P·tan φ1 = 15·tan(45.57°) = 15.3 kvar
Q2 = P·tan φ2 = 15·tan(11.48°) = 3.046 kvar
QC = Q1 − Q2 = 12.26 kvar

答案

QC = 12.26 kvar
17.三相电

答案: P = 36.58 kW

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

视在功率

S = √3·VL·IL = √3·400·60 = 41.57 kVA

有功功率

P = S·cos φ = 41.57·0.88 = 36.58 kW

答案

P = 36.58 kW
18.三相电

答案: QC = 76.22 kvar

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 120·tan(acos 0.72) = 120·0.9639 = 115.7 kvar
Q2 = 120·tan(acos 0.95) = 120·0.3287 = 39.44 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 76.22 kvar

答案

QC = 76.22 kvar
19.变压器

答案: I1 = 24 A

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

二次电压和电流

V2 = 480/2 = 240 V
I2 = 240/5 = 48 A

一次电流

理想变压器没有损耗:V₁·I₁ = V₂·I₂。

I1 = I2/2 = 24 A

答案

I1 = 24 A

验算:从一次侧看负载为 a²·RL = 20 Ω,480/20 得到相同的电流。

20.变压器

答案: Sη,max = 35.36 kVA

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

铜损等于铁损

x²·500 = 250 → x = √(250/500) = 0.7071

最高效率时的负载

Sη,max = x·S = 0.7071·50 = 35.36 kVA

答案

Sη,max = 35.36 kVA
21.运放电路

答案: Vout = 2.35 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

输入端的电压

R₃ 和 R₄ 流过相同的电流,所以构成分压器;反馈使 V₋ = V₊。

V₊ = V2·R4/(R3 + R4) = 2.5·47/(10 + 47) = 2.061 V
V₋ = V₊

反相输入端的 KCL

(2 − 2.061)/10 = (2.061 − Vout)/47
Vout = (R2/R1)·(V2 − V1) = (47/10)·(2.5 − 2) = 2.35 V

答案

Vout = 2.35 V
22.运放电路

答案: Vout = 0.916 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

输入电流

V₋ = 0,所以每个输入电阻两端就是其全部输入电压。

I1 = V1/R1 = −0.9/2 = −0.45 mA
I2 = V2/R2 = −0.8/100 = −0.008 mA
If = I1 + I2 = −0.458 mA

输出电压

Vout = −Rf·If = −2·(−0.458) = 0.916 V

答案

Vout = 0.916 V
23.二极管与晶体管

答案: IZ = 91.89 mA

齐纳稳压器:反向偏置的齐纳二极管在电流保持高于最小值 IZ,min 时维持其电压 VZ。串联电阻 R 承担输入与输出之间的差值:IR = (Vin − VZ)/R。该电流分给负载 IL = VZ/RL 和齐纳管 IZ = IR − IL。按最坏情况设计:最低输入与最大负载时仍须留有 IZ,min,而最高输入与空载时齐纳管功率最大,PZ = VZ·IZ。

电阻电流

IR = 20.7/220 = 94.09 mA

负载电流

IL = 3.3/1500 = 2.2 mA

齐纳电流

IZ = 94.09 − 2.2 = 91.89 mA

答案

IZ = 91.89 mA
24.二极管与晶体管

答案: ID = 69.17 mA

LED 与二极管电路:正向偏置的 LED 无论电流多大,压降都约为其正向电压 VF(红光约 2 V,蓝光或白光约 3 V)。串联电阻决定电流:n 个 LED 串联时 R = (Vs − n·VF)/I。用更精确的二极管模型 V = V₀ + I·rd 时,工作点在二极管线与负载线 I = (Vs − V)/R 相交处,所以 I = (Vs − V₀)/(R + rd)。

联立两个方程

9 = 0.7 + I·(100 + 20)

工作电流

ID = 8.3/120 = 69.17 mA
VD = 0.7 + 0.06917·20 = 2.083 V

答案

ID = 69.17 mA
25.数制

答案: N = −5

位置计数制:每个数位的值等于该数字乘以基数的某次幂。二进制各位的权为 1、2、4、8、16、……;十六进制为 1、16、256、……,A–F 代表 10–15。在 8 位补码中,最左边一位的权是 −128 而不是 +128,负数就是这样存储的。

位权相加

其余各位保持正常的正权值。

−128 + 64 + 32 + 16 + 8 + 2 + 1 = −5

答案

N = −5
26.数制

答案: N = −524288

位置计数制:每个数位的值等于该数字乘以基数的某次幂。二进制各位的权为 1、2、4、8、16、……;十六进制为 1、16、256、……,A–F 代表 10–15。在 8 位补码中,最左边一位的权是 −128 而不是 +128,负数就是这样存储的。

最负值

−219 = −524288

答案

N = −524288
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 4

多路选择器:2ⁿ 选 1 多路选择器把其数据输入之一传到输出;选择线按二进制数读取,决定选哪一个。对于选择端 S₁S₀ = AB 的 4 选 1 MUX,F = A′B′·I₀ + A′B·I₁ + AB′·I₂ + AB·I₃。把数据输入接到 0、1、C 或 C′,可使 MUX 产生 A、B、C 的任意函数,这是用一块芯片实现逻辑的常用方法。

输出表达式

F = A′B′C′ + A′BC′ + AB

F = 1 的行

ABC = 000, 010, 110, 111
N = 4

答案

N = 4
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: 时钟边沿 3

触发器与计数器:触发器只在时钟的有效边沿改变。D 复制其输入 (Q⁺ = D);T 在 T = 1 时翻转;JK 在 00 时保持,01 时复位,10 时置位,11 时翻转。n 位二进制计数器有 2ⁿ 个状态,按模 2ⁿ 计数;模 N 计数器依次计 0, 1, …, N − 1 然后回到 0,需要满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n 个触发器。行波计数器的每一级使频率减半,所以模 N 计数器的最后一级输出频率为 fclk/N。n 个触发器的约翰逊计数器有 2n 个状态,环形计数器有 n 个。

每个边沿之后的 Q

D 触发器在每个上升沿复制 D:Q⁺ = D。

1: D = 0 → Q = 0
2: D = 1 → Q = 1
3: D = 0 → Q = 0
4: D = 1 → Q = 1
5: D = 1 → Q = 1
6: D = 0 → Q = 0
7: D = 1 → Q = 1
8: D = 1 → Q = 1

第一次从 1 变为 0

时钟边沿 3

答案

时钟边沿 3
29.拉普拉斯变换

答案: f(0.1) = 3.991

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

配方

s² + 2s + 17 = (s + 1)² + 16 = (s + 1)² + 4²

匹配分子

F(s) = 5·(s + 1)/((s + 1)² + 4²) + (−2/4)·4/((s + 1)² + 4²)

逆变换

f(t) = e−t·(5·cos 4t − 0.5·sin 4t)
f(0.1) = e−0.1·(5·cos(4·0.1) − 0.5·sin(4·0.1)) = 3.991

答案

f(0.1) = 3.991
30.拉普拉斯变换

答案: y(0.1) = 0.4631

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

对方程做变换

Y(s) = 120/(s(s + 2)(s + 6))

部分分式

A = 120/(2·6) = 10
B = 120/((−2)·4) = −15
C = 120/((−6)·(−4)) = 5

出量

y(t) = 10 − 15·e−2t + 5·e−6t
y(0.1) = 0.4631

答案

y(0.1) = 0.4631
31.方框图

答案: K = 2.25

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

特征方程

1 + K/(s(s + 3)) = 0 → s² + 3s + K = 0

重根

二次式 s² + βs + γ 在 β² = 4γ 时有二重根。

3² = 4K → K = 9/4 = 2.25

答案

K = 2.25
此时两个闭环极点都在 s = −1.5。
32.方框图

答案: K = 3.857

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

扰动响应

css = D·G(0)/(1 + K·G(0)) = 5·7/(3 + 7K)

解出 K

3 + 7K = 5·7/1.167 = 30
K = (30 − 3)/7 = 3.857

答案

K = 3.857
33.阶跃响应

答案: tp = 0.5408 s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 76 → ωₙ = 8.718 rad/s
2ζωₙ = 13 → ζ = 13/(2·8.718) = 0.7456

结果

ωd = 8.718·√(1 − 0.7456²) = 5.809 rad/s → tp = π/ωd = 0.5408 s

答案

tp = 0.5408 s
34.阶跃响应

答案: ωn = 14.12 rad/s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

阻尼比

ζ = −ln(0.2)/√(π² + ln²(0.2)) = 1.609/√(9.87 + 2.59) = 0.4559

固有频率

ωd = π/tp = π/0.25 = 12.57 rad/s
ωₙ = ωd/√(1 − ζ²) = 12.57/0.89 = 14.12 rad/s

答案

ωn = 14.12 rad/s
35.伯德图与裕度

答案: |G(jω)| = 7.741 dB

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

把各模相乘

|G(j15)| = 704/(√(15² + 4²)·√(15² + 11²)) = 704/(15.52·18.6) = 2.438

结果

20·log₁₀(2.438) = 7.741 dB

答案

|G(jω)| = 7.741 dB
36.伯德图与裕度

答案: K = 1.507

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

相位穿越

(ω/1)·(ω/2) = 1 → ω180 = √(1·2) = 1.414 rad/s

相位穿越处的幅值

|L(jω180)| = K/(ω·√(ω² + 1)·√(ω² + 4)) = K/(1·2·(1 + 2)) = K/6

所需增益

6/K = 1012/20 = 3.981
K = 6/3.981 = 1.507

答案

K = 1.507
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: ω = 3.162 rad/s

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

劳斯阵列

s³ + 11s² + 10s + K = 0
s³: 1, 10
s²: 11, K
s¹: (11·10 − K)/11
s⁰: K

临界增益

K = 11·10 = 110

辅助方程

在临界增益下 s¹ 行为零;s² 行给出虚轴上的极点。

11s² + 110 = 0 → s = ±j√10
ω = 3.162 rad/s

答案

ω = 3.162 rad/s
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: sb = −1.691

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

实轴上的增益

K(s) = −s(s + 4)(s + 8) = −(s³ + 12s² + 32s)

驻点

dK/ds = −(3s² + 24s + 32) = 0
s = (−24 ± √(576 − 384))/6 = −1.691, −6.309

选出在根轨迹上的点

根轨迹位于实轴上 0 与 −4 之间;另一个根不在根轨迹上。

sb = −1.691

答案

sb = −1.691
39.稳态误差与 PID 控制

答案: K = 100

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

所需速度误差常数

Kv = A/ess = 10/0.2 = 50

增益

K = 2·Kv = 100

答案

K = 100

增益很大时,这个回路的阻尼很小:ζ = 0.1。这种矛盾正是需要使用补偿器的原因。

40.稳态误差与 PID 控制

答案: Kd = 0.3384 s

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

特征多项式

s(s + 4) + 5(2 + Kds) = s² + (4 + 5Kd)s + 10

固有频率

ωₙ = √10 = 3.162 rad/s

微分增益

4 + 5Kd = 2·0.9·3.162 = 5.692
Kd = 0.3384 s

答案

Kd = 0.3384 s

微分项增加阻尼,而不改变 ωₙ。

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