FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 3 ΩIR1​R3​ = 4 Ω+−V1​12 VR2​6 ΩAR4​8 ΩB

求电源输出并流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 12 VR1 = 3 ΩR2 = 6 ΩR3 = 4 ΩR4 = 8 Ω
IR1 = A
2.串并联电阻困难
R1​ = 25 ΩIR1​R3​ = 3 ΩR5​ = 25 Ω+−V1​5 VR2​15 ΩAR4​8 ΩBR6​4 Ω

求电源输出并流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 5 VR1 = 25 ΩR2 = 15 ΩR3 = 3 ΩR4 = 8 ΩR5 = 25 ΩR6 = 4 Ω
IR1 = A
3.节点分析中等
R1​ = 6 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​6 VR2​15 ΩAR4​2 ΩBIs​1.5 A

用节点分析法求 节点电压 VA(相对于地)。

V1 = 6 VIs = 1.5 AR1 = 6 ΩR2 = 15 ΩR3 = 20 ΩR4 = 2 Ω
VA = V
4.节点分析困难
R1​ = 25 ΩR2​ = 12 ΩIR2​R4​ = 5 Ω+−V1​24 VR3​30 ΩAR5​4 ΩBIs​6 A+−V2​36 V

用节点分析法求 沿箭头方向流过 R2 的电流 IR2。

V1 = 24 VIs = 6 AV2 = 36 VR1 = 25 ΩR2 = 12 ΩR3 = 30 ΩR4 = 5 ΩR5 = 4 Ω
IR2 = A
5.网孔分析中等
R1​ = 4 ΩR2​ = 5 Ω+−VR2​+−V1​6 VR3​20 ΩA+−V2​12 VI1​I2​

用网孔分析法求 R2 两端按图示极性的电压 VR2。

V1 = 6 VV2 = 12 VR1 = 4 ΩR2 = 5 ΩR3 = 20 Ω
VR2 = V
6.网孔分析困难
R1​ = 25 ΩR2​ = 8 ΩR3​ = 25 Ω+−V1​12 VR4​20 ΩAR5​12 ΩB+−V2​12 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 网孔电流 I3(顺时针)。

V1 = 12 VV2 = 12 VR1 = 25 ΩR2 = 8 ΩR3 = 25 ΩR4 = 20 ΩR5 = 12 Ω
I3 = A
7.叠加定理中等
R1​ = 20 ΩIR1​R3​ = 3 Ω+−V1​30 VR2​3 ΩAR4​3 ΩBIs​5 A

用叠加定理求 沿箭头方向流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 30 VIs = 5 AR1 = 20 ΩR2 = 3 ΩR3 = 3 ΩR4 = 3 Ω
IR1 = A
8.叠加定理困难
R1​ = 4 ΩR2​ = 12 ΩIR2​R4​ = 25 Ω+−V1​5 VR3​25 ΩAIs​5 AB+−V2​10 V

用叠加定理求 沿箭头方向流过 R2 的电流 IR2。

V1 = 5 VIs = 5 AV2 = 10 VR1 = 4 ΩR2 = 12 ΩR3 = 25 ΩR4 = 25 Ω
IR2 = A
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 12 ΩR3​ = 6 Ω+−V1​6 VR2​6 ΩAab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电阻 Rth。

V1 = 6 VR1 = 12 ΩR2 = 6 ΩR3 = 6 Ω
Rth = Ω
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 25 ΩR3​ = 12 Ω+−V1​24 VR2​30 ΩAIs​4 ABRL​15 ΩIL​

在 a–b 之间接入负载 RL = 15 Ω。将电路其余部分替换为戴维南等效电路,求负载电流 IL。

V1 = 24 VIs = 4 AR1 = 25 ΩR2 = 30 ΩR3 = 12 ΩRL = 15 Ω
IL = A
11.RC 和 RL 暂态中等
+−Vs​6 Vt = 0R = 15 ΩL22 mHi(t)

开关在 t = 0 闭合前,电感中没有电流。 求 t = 1 ms 时电感两端的电压 vL。

Vs = 6 VR = 15 ΩL = 22 mHt = 1 ms
vL = V
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​15 Vt = 0R = 10 kΩC68 µF+−vC​vC​(0) = 5 V

开关在 t = 0 闭合前的一瞬间,电容电压为 5 V,极性如图所示。 求 t = 250 ms 时的电容电压 vC。

Vs = 15 VR = 10 kΩC = 68 µFvC(0) = 5 Vt = 250 ms
vC = V
13.交流阻抗和相量中等
12 V60 HzR = 40 ΩL = 100 mHC = 4.7 µFI

一个串联 RLC 电路接在 12 V(有效值)、60 Hz 的电源上。 求电流有效值 I。

V = 12 V (rms)f = 60 HzR = 40 ΩL = 100 mHC = 4.7 µF
I = A
14.交流阻抗和相量困难
50 V500 HzR = 100 ΩL = 150 mHC = 100 µF

一个串联 RLC 电路接在 50 V(有效值)、500 Hz 的电源上。 求电路的谐振频率 f0。

V = 50 V (rms)f = 500 HzR = 100 ΩL = 150 mHC = 100 µF
f0 = Hz
15.交流功率和功率因数中等
P = 15 kWQSφ

一台单相电动机从 240 V 电源吸取 15 kW,功率因数为 0.9(滞后)。 求线路电流 I。

P = 15 kWpf = 0.9V = 240 V
I = A
16.交流功率和功率因数困难
400 V50 Hz负载28 kW, 0.7C150 µFI = ?

一个单相负载从 400 V、50 Hz 的电源吸取 28 kW,功率因数为 0.7(滞后)。一个 150 µF 的电容与负载并联。 求新的线路电流 I。

P = 28 kWpf1 = 0.7V = 400 Vf = 50 HzC = 150 µF
I = A
17.三相电中等
ABCVL​ = 400 VIL​ = ?M18.5 kW, η = 88%cos φ = 0.84

一台三相感应电动机满载时输出机械功率 18.5 kW。此负载下其效率为 88%,功率因数为 0.84(滞后)。电源线电压为 400 V。求线电流 IL。

Pout = 18.5 kWη = 88%cos φ = 0.84VL = 400 V
IL = A
18.三相电困难
P = 250 kWφ1​S1​Q2​QC​

一个对称三相负载从 480 V(线电压)、50 Hz 的电源取用 250 kW,功率因数为 0.8(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.9(滞后)。有功功率保持不变。 电容采用 Y 联结。求每个电容的电容量 Cph,以 µF 计。

P = 250 kWpf1 = 0.8pf2 = 0.9VL = 480 Vf = 50 Hz
Cph = µF
19.变压器中等
7200 V240 VIHV​ = ?ILV​15 kVA

一台单相 15 kVA、7200/240 V 变压器在额定负载下运行,视为理想变压器。求高压绕组中的电流 IHV。

S = 15 kVAV1 = 7200 VV2 = 240 V
IHV = A
20.变压器困难
pf 0.8500 kVA, 25% 负载

一台单相 500 kVA 变压器的铁损为 2000 W,额定负载下铜损为 5000 W。 它以 0.8(滞后)的功率因数提供额定 kVA 的 25%。求此负载下的总损耗 Ploss,以 W 计。

S = 500 kVAPcore = 2000 WPcu,fl = 5000 Wx = 0.25pf = 0.8
Ploss = W
21.运放电路中等
−+Vout​Rf​ = 22 kΩVin​R1​ = 1 kΩ

运放为理想运放,采用 ±15 V 电源;其输出饱和电压为 ±13 V。 反相放大器由正弦波驱动。求输出不削波时的最大输入幅值 Vin,max(峰值)。

R1 = 1 kΩRf = 22 kΩVsat = ±13 V
Vin,max = V
22.运放电路困难
−+Vout​Rf​ = 10 kΩV1​ = −1.2 VR1​ = 22 kΩV2​ = −0.3 VR2​ = 47 kΩ

加法放大器使用 ±15 V 供电的理想运放。 求输出电压 Vout。

V1 = −1.2 VV2 = −0.3 VR1 = 22 kΩR2 = 47 kΩRf = 10 kΩ
Vout = V
23.二极管与晶体管中等
RC​ = 1.5 kΩβ = 50IC​ = ?VCC​ = 12 VRB​ = 150 kΩ

一只 β = 50 的 NPN 晶体管由电源 VCC = 12 V 经基极电阻 RB = 150 kΩ 偏置。集电极电阻为 RC = 1.5 kΩ,发射极接地。取 VBE = 0.7 V,并假设晶体管工作在放大区。 求集电极电流 IC,以 mA 计。

VCC = 12 VRB = 150 kΩRC = 1.5 kΩβ = 50VBE = 0.7 V
IC = mA
24.二极管与晶体管困难
RC​ = 330 Ωβ = 150VCC​ = 9 V5 VRB​ = ?

一只 β = 150 的 NPN 晶体管控制一个接在 VCC = 9 V 与其集电极之间的 330 Ω 负载电阻。发射极接地。基极由 5 V 逻辑输出经基极电阻 RB 驱动。取 VBE = 0.7 V,VCE(sat) = 0.2 V。 为保证可靠开关,按饱和所需最小基极电流的 3 倍来设计基极电流。求 RB,以 kΩ 计。

VCC = 9 VRC = 330 Ωβ = 150Vin = 5 VVBE = 0.7 VVCE(sat) = 0.2 V过驱动系数 = 3
RB = kΩ
25.数制中等
补码中的位权1−12806403211608040211

8 位模式 1001 0001 以补码形式存储一个有符号整数。它的十进制值 N 是多少?

1001 00018 bit
N =
26.数制困难
点击各位来设置012806403201608040201

把各位设置为 1011 1001 AND 1001 1010 的 8 位结果。该结果的十进制值 R 是多少?

1011 1001AND1001 1010
R =
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
MUXCI0​CI1​0I2​1I3​ABS1​S0​F

一个 4 选 1 多路选择器的选择输入为 S₁ = A 和 S₀ = B,数据输入分别接 I₀ = C,I₁ = C,I₂ = 0,I₃ = 1。在 A、B、C 的 8 种组合中,有多少种使输出 F = 1?求 N。

I₀ = CI₁ = CI₂ = 0I₃ = 1
N =
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
CLKD1234567

一个上升沿触发的 D 触发器从 Q = 0 开始,在 7 个时钟上升沿接收到所示的输入。Q 改变状态的次数 N 是多少?

Q₀ = 0D
N =
29.拉普拉斯变换中等
t (s)f(t)t = 1.5f(1.5) = ?

用部分分式法求 F(s) = 55/(s(s + 1)(s + 2)) 对应的 f(t),并计算 f(1.5)。

F(s) = 55/(s(s + 1)(s + 2))t = 1.5 s
f(1.5) =
30.拉普拉斯变换困难
t (s)y(t)t = 0.5y(0.5) = ?

某系统满足 y″ + 4y′ + 3y = 9·u(t),y(0) = 4,y′(0) = 0。在 t = 0 时施加阶跃输入 u(t) = 2。用拉普拉斯变换求 y(0.5)。

y″ + 4y′ + 3y = 9·u(t)y(0) = 4y′(0) = 0u(t) = 2t = 0.5 s
y(0.5) =
31.方框图中等
R(s)+18s(s + 2)G(s)C(s)−

单位负反馈回路的 G(s) = 18/(s(s + 2))。参考输入是斜坡 r(t) = 1·t。求稳态误差 ess。

G(s) = 18/(s(s + 2))r(t) = 1·t
ess =
32.方框图困难
R(s)+K控制器+D(s)+5s + 3被控对象C(s)−

比例控制器 K 在单位负反馈回路中驱动被控对象 G(s) = 5/(s + 3)。在 R = 0 时,大小为 2 的扰动阶跃在被控对象输入处进入。求使稳态输出不超过 0.1667 的最小增益 K。

G(s) = 5/(s + 3)D = 2css ≤ 0.1667
K =
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)0.5

某系统的传递函数为 G(s) = 15/(s² + 2s + 30),输入为单位阶跃。 极点为 s = σ ± jωd。求实部 σ。

G(s) = 15/(s² + 2s + 30)
σ =
34.阶跃响应困难
R(s)+45s(s + 2)G(s)C(s)−

单位负反馈回路的 G(s) = 45/(s(s + 2))。用 ts ≈ 4/(ζωₙ),求闭环阶跃响应的 2 % 调节时间 ts。

G(s) = 45/(s(s + 2))
ts = s
35.伯德图与裕度中等
|H| (dB)0.010.11101001000−60−40−2002040ω (rad/s)ω = 0.5

求 G(s) = 4608/((s + 16)(s + 18)) 在 ω = 0.5 rad/s 时的精确幅值 |G(jω)|,单位为 dB。

G(s) = 4608/((s + 16)(s + 18))ω = 0.5 rad/s
|G(jω)| = dB
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−60−40−200204060ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−180−135−90−450ωc​ = ?

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = 92/(s(s + 8))。 求增益穿越频率 ωc,即 |L(jω)| = 1 处。

L(s) = 92/(s(s + 8))
ωc = rad/s
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+K1(s + 1)(s + 2)(s + 5)C(s)−

某单位负反馈回路的 L(s) = K/((s + 1)(s + 2)(s + 5)),K > 0。求使闭环稳定的最大增益 Kmax。

L(s) = K/((s + 1)(s + 2)(s + 5))
Kmax =
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReIm−2−4−6−8−10−12j2

某单位负反馈回路的 L(s) = K/(s(s + 4)(s + 10)(s + 2))。求根轨迹渐近线与实轴的交点 σa。

L(s) = K/(s(s + 4)(s + 10)(s + 2))
σa =
39.稳态误差与 PID 控制中等
r(t) = 4·t²/2+20(s + 1)s²(s + 4)C(s)−

抛物线输入 r(t) = 4·t²/2 加到 G(s) = 20(s + 1)/(s²(s + 4)) 的单位负反馈回路上。求稳态误差 ess。

G(s) = 20(s + 1)/(s²(s + 4))r(t) = 4·t²/2
ess =
40.稳态误差与 PID 控制困难
r(t) = 5t+1 + 1/s5(s + 2)(s + 4)C(s)−

PI 控制器 C(s) = 1 + 1/s 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 5/((s + 2)(s + 4))。求斜坡输入 r(t) = 5t 的稳态误差 ess。

C(s) = 1 + 1/sG(s) = 5/((s + 2)(s + 4))r(t) = 5t
ess =

3溶液

1.串并联电阻

答案: IR1 = 1.714 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 3 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​12 VR2​6 ΩAR4​8 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 4 + 8 = 12 Ω
R2 ∥ 12 = 6·12/(6+12) = 4 Ω
Req = R1 + 4 = 3 + 4 = 7 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 12/7 = 1.714 A

答案

IR1 = 1.714 A
2.串并联电阻

答案: IR1 = 0.1627 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 25 ΩR3​ = 3 ΩR5​ = 25 Ω+−V1​5 VR2​15 ΩAR4​8 ΩBR6​4 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 25 + 4 = 29 Ω
R4 ∥ 29 = 6.27 Ω
R3 + 6.27 = 9.27 Ω
R2 ∥ 9.27 = 5.729 Ω
Req = R1 + 5.729 = 25 + 5.729 = 30.73 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 5/30.73 = 0.1627 A

答案

IR1 = 0.1627 A
3.节点分析

答案: VA = 3.098 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

R1​ = 6 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​6 VR2​15 ΩAR4​2 ΩBIs​1.5 A

设定节点

地为底部导线。已知节点电压直接来自电源(V1 = 6 V)。未知量:VA, VB。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R2 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R3 = 0
VA/15 + (VA − 6)/6 + (VA − VB)/20 = 0
0.2833·VA − 0.05·VB = 1

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R4 + (VB − VA)/R3 = Is
VB/2 + (VB − VA)/20 = (−1.5)
−0.05·VA + 0.55·VB = −1.5

求解

Δ = (0.2833)(0.55) − (−0.05)(−0.05) = 0.1533
VA = Δ1/Δ = 0.475/0.1533 = 3.098 V
VB = Δ2/Δ = −0.375/0.1533 = −2.446 V

答案

VA = 3.098 V
4.节点分析

答案: IR2 = −0.583 A

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

R1​ = 25 ΩR2​ = 12 ΩR4​ = 5 Ω+−V1​24 VR3​30 ΩAR5​4 ΩBIs​6 A+−V2​36 V

设定节点

地为底部导线。已知节点电压直接来自电源(V1 = 24 V, V2 = 36 V)。未知量:VA, VB。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R3 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R2 = 0
VA/30 + (VA − 24)/25 + (VA − VB)/12 = 0
0.1567·VA − 0.08333·VB = 0.96

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R5 + (VB − VA)/R2 + (VB − V2)/R4 = Is
VB/4 + (VB − VA)/12 + (VB − 36)/5 = 6
−0.08333·VA + 0.5333·VB = 13.2

求解

Δ = (0.1567)(0.5333) − (−0.08333)(−0.08333) = 0.07661
VA = Δ1/Δ = 1.612/0.07661 = 21.04 V
VB = Δ2/Δ = 2.148/0.07661 = 28.04 V

答案

IR2 = (VA − VB)/R2 = (21.04 − 28.04)/12 = −0.583 A
5.网孔分析

答案: VR2 = −4.2 V

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 4 ΩR2​ = 5 Ω+−V1​6 VR3​20 ΩA+−V2​12 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
4·I1 + 20(I1 − I2) = 6
24·I1 − 20·I2 = 6

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
5·I2 + 20(I2 − I1) = (−12)
−20·I1 + 25·I2 = −12

求解

Δ = (24)(25) − (−20)(−20) = 200
I1 = Δ1/Δ = −90/200 = −0.45 A
I2 = Δ2/Δ = −168/200 = −0.84 A

答案

IR2 = I2 = −0.84 A
VR2 = IR2·R2 = −0.84·5 = −4.2 V

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: I3 = −0.3071 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 25 ΩR2​ = 8 ΩR3​ = 25 Ω+−V1​12 VR4​20 ΩAR5​12 ΩB+−V2​12 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
25·I1 + 20(I1 − I2) = 12
45·I1 − 20·I2 = 12

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
8·I2 + 20(I2 − I1) + 12(I2 − I3) = 0
−20·I1 + 40·I2 − 12·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
25·I3 + 12(I3 − I2) = (−12)
−12·I2 + 37·I3 = −12

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 45320
I1 = Δ1/Δ = 13152/45320 = 0.2902 A
I2 = Δ2/Δ = 2400/45320 = 0.05296 A
I3 = Δ3/Δ = −13920/45320 = −0.3071 A

答案

I3 = −0.3071 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: IR1 = −1.136 A

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 20 ΩR3​ = 3 Ω+−V1​30 VR2​3 ΩAR4​3 ΩB开路

情况 1 · V1 单独作用

Iₛ 变为开路,因此 R₃ 和 R₄ 构成一条从 A 到地的串联支路,与 R₂ 并联。

R3+R4 = 3+3 = 6 Ω
R2 ∥ (R3+R4) = 3·6/(3+6) = 2 Ω
VA = 30·2/(20+2) = 2.727 V
VB = VA·R4/(R3+R4) = 2.727·3/6 = 1.364 V
IR1′ = (VA − V1)/R1 = (2.727 − 30)/20 = −1.364 A
R1​ = 20 ΩR3​ = 3 Ω短路R2​3 ΩAR4​3 ΩBIs​5 A

情况 2 · Is 单独作用

V₁ 变为短路,因此 R₁ 与 R₂ 并联。Iₛ 在 B 点分流到 R₄ 和经过 R₃ 的路径。

R1 ∥ R2 = 20·3/(20+3) = 2.609 Ω
Req = R4 ∥ (R3+R1∥R2) = 3 ∥ 5.609 = 1.955 Ω
VB = Is·Req = 5·1.955 = 9.773 V
VA = VB·(R1∥R2)/(R3+R1∥R2) = 9.773·2.609/5.609 = 4.545 V
IR1″ = (VA − V1)/R1 = (4.545 − 0)/20 = 0.2273 A

叠加各分量

IR1 = IR1′ + IR1″
IR1 = (−1.364) + 0.2273 = −1.136 A

结果为负表示实际上 电流与箭头方向相反。

8.叠加定理

答案: IR2 = −3.231 A

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 4 ΩR2​ = 12 ΩR4​ = 25 Ω+−V1​5 VR3​25 ΩA开路B短路

情况 1 · V1 单独作用

V₂ 变为短路,Iₛ 变为开路。从 A 看去,R₃ 与串联的 R₂+R₄ 并联。

R3 ∥ (R2+R4) = 25 ∥ 37 = 14.92 Ω
VA = 5·14.92/(4+14.92) = 3.943 V
VB = VA·R4/(R2+R4) = 3.943·25/37 = 2.664 V
IR2′ = (VA − VB)/R2 = (3.943 − 2.664)/12 = 0.1066 A
R1​ = 4 ΩR2​ = 12 ΩR4​ = 25 Ω短路R3​25 ΩAIs​5 AB短路

情况 2 · Is 单独作用

两个电压源都变为短路。Iₛ 在 B 点分流到 R₄(现在接地)和与 R₁ ∥ R₃ 串联的 R₂。

R1 ∥ R3 = 3.448 Ω,所以左侧路径为 R2+3.448 = 15.45 Ω
Req = R4 ∥ 15.45 = 9.548 Ω
VB = Is·Req = 5·9.548 = 47.74 V
VA = VB·3.448/15.45 = 10.66 V
IR2″ = (VA − VB)/R2 = (10.66 − 47.74)/12 = −3.09 A
R1​ = 4 ΩR2​ = 12 ΩR4​ = 25 Ω短路R3​25 ΩA开路B+−V2​10 V

情况 3 · V2 单独作用

V₁ 变为短路,Iₛ 变为开路。R₁ ∥ R₃ 接在 A 上,再与 R₂ 串联回到 B。

R1 ∥ R3 = 4·25/(4+25) = 3.448 Ω
VB = V2·(R2+R1∥R3)/(R4+R2+R1∥R3) = 10·15.45/40.45 = 3.819 V
VA = VB·(R1∥R3)/(R2+R1∥R3) = 3.819·3.448/15.45 = 0.8525 V
IR2‴ = (VA − VB)/R2 = (0.8525 − 3.819)/12 = −0.2472 A

叠加各分量

IR2 = IR2′ + IR2″ + IR2‴
IR2 = 0.1066 + (−3.09) + (−0.2472) = −3.231 A

结果为负表示实际上 电流与箭头方向相反。

9.戴维南和诺顿

答案: Rth = 10 Ω

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 12 ΩR3​ = 6 Ω短路R2​6 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 12·6/(12+6) = 4 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 4 + 6 = 10 Ω
10.戴维南和诺顿

答案: IL = 2.846 A

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 25 ΩR3​ = 12 Ω短路R2​30 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 25·30/(25+30) = 13.64 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 13.64 + 12 = 25.64 Ω
R1​ = 25 ΩR3​ = 12 Ω+−V1​24 VR2​30 ΩAIs​4 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 13.09 + 4·13.64 = 67.64 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 67.64 + 4·12 = 115.6 V
Rth​ = 25.64 Ω+−Vth​115.6 VRL​15 ΩIL​

将负载接到戴维南等效电路上

戴维南电源与串联的 R_th 在 a–b 处的表现与原电路完全相同,因此负载看到的是一个简单串联回路。

IL = Vth/(Rth + RL) = 115.6/(25.64 + 15) = 2.846 A
11.RC 和 RL 暂态

答案: vL = 3.034 V

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

时间常数和终值电流

开关闭合很久后,电感相当于短路,因此终值电流只由 R 决定。

τ = L/R = 22 mH / 15 Ω = 1.467 ms
i(∞) = Vs/R = 6/15 = 0.4 A

电感电压

t = 0 时全部电源电压加在电感上;之后衰减到零。

vL(t) = Vs·e−t/τ = 6·e−1/1.467 = 3.034 V

答案

vL = 3.034 V
12.RC 和 RL 暂态

答案: vC = 8.076 V

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

初始值、终值、时间常数

电容电压不能突变,所以它从储存值开始,趋向电源电压。

vC(0) = 5 V, vC(∞) = Vs = 15 V
τ = R·C = 10 kΩ · 68 µF = 680 ms
vC(t) = 15 + (5 − 15)·e−t/τ

给定时刻的电压

vC(250) = 15 + (−10)·e−250/680 = 8.076 V

答案

vC = 8.076 V
13.交流阻抗和相量

答案: I = 0.02272 A

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

ω = 2πf = 2π·60 = 377 rad/s
XL = ωL = 377·0.1 = 37.7 Ω
XC = 1/(ωC) = 1/(377·4.7·10⁻⁶) = 564.4 Ω

阻抗

串联时阻抗按复数相加:Z = R + j(XL − XC)。

|Z| = √(R² + (XL − XC)²) = √(40² + (−526.7)²) = 528.2 Ω

电流

串联电路中每个元件流过相同电流。

I = V/|Z| = 12/528.2 = 0.02272 A

答案

I = 0.02272 A
14.交流阻抗和相量

答案: f0 = 41.09 Hz

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

谐振

谐振时感抗和容抗相互抵消:ωL = 1/(ωC)。与电源频率无关。

f0 = 1/(2π√(LC)) = 1/(2π·√(0.15·100·10⁻⁶)) = 41.09 Hz

答案

f0 = 41.09 Hz
15.交流功率和功率因数

答案: I = 69.44 A

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

线路电流

只有有功部分做功,所以要除以功率因数。

I = P/(V·cos φ) = 15000/(240·0.9) = 69.44 A

答案

I = 69.44 A
16.交流功率和功率因数

答案: I = 87.54 A

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

补偿前后的无功功率

有功功率 P 不变;改变的只是从电源吸取的无功功率。

Q1 = 28·tan(arccos 0.7) = 28.57 kvar
QC = V²·2πf·C = 400²·2π·50·150·10⁻⁶ = 7540 var = 7.54 kvar
Q2 = 28.57 − 7.54 = 21.03 kvar

新的视在功率

S2 = √(28² + 21.03²) = 35.02 kVA

新的线路电流

I = S2/V = 35016/400 = 87.54 A

答案

I = 87.54 A
17.三相电

答案: IL = 36.12 A

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

电输入功率

Pin = Pout/η = 18.5/0.88 = 21.02 kW

线路电流

IL = Pin/(√3·VL·cos φ) = 21023/(√3·400·0.84) = 36.12 A

答案

IL = 36.12 A
18.三相电

答案: Cph = 917.6 µF

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 250·tan(acos 0.8) = 250·0.75 = 187.5 kvar
Q2 = 250·tan(acos 0.9) = 250·0.4843 = 121.1 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 66.42 kvar

每相电容

在 Y 联结电容器组中,每个电容接在一根相线和星点之间。

V = 480/√3 = 277.1 V, ω = 2π·50 = 314.2 rad/s
Cph = (QC/3)/(ω·V²) = 22140/(314.2·277.1²) = 917.6 µF

答案

Cph = 917.6 µF
19.变压器

答案: IHV = 2.083 A

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

额定电流

两个绕组传输相同的视在功率。

IHV = S/V = 15000/7200 = 2.083 A

答案

IHV = 2.083 A
20.变压器

答案: Ploss = 2313 W

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

此负载下的铜损

Pcu = x²·Pcu,fl = 0.0625·5000 = 312.5 W

总损耗

铁损在任何负载下都相同。

Ploss = 2000 + 312.5 = 2313 W

答案

Ploss = 2313 W

此负载下的效率为 η = 97.74%。

21.运放电路

答案: Vin,max = 0.5909 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

增益

|Av| = Rf/R1 = 22/1 = 22

削波前的最大输入

Vin,max = Vsat/|Av| = 13/22 = 0.5909 V

答案

Vin,max = 0.5909 V
22.运放电路

答案: Vout = 0.6093 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

输入电流

V₋ = 0,所以每个输入电阻两端就是其全部输入电压。

I1 = V1/R1 = −1.2/22 = −0.05455 mA
I2 = V2/R2 = −0.3/47 = −0.006383 mA
If = I1 + I2 = −0.06093 mA

输出电压

Vout = −Rf·If = −10·(−0.06093) = 0.6093 V

答案

Vout = 0.6093 V
23.二极管与晶体管

答案: IC = 3.767 mA

BJT 静态工作点:在放大区,VBE = 0.7 V,IC = β·IB,IE = (β + 1)·IB。用 KVL 由基极回路求 IB,再求 IC,然后由集电极–发射极回路求 VCE。基极的分压器用其戴维南等效电路代替:VTH = VCC·R₂/(R₁ + R₂),RTH = R₁∥R₂;发射极电阻在基极回路中相当于放大了 (β + 1) 倍。

基极电流

IB = (VCC − VBE)/RB = (12 − 0.7)/150 kΩ = 75.33 µA

集电极电流

IC = β·IB = 50·75.33 µA = 3.767 mA

答案

IC = 3.767 mA

验算:VCE = 6.35 V 远高于 0.2 V,所以晶体管确实工作在放大区。

24.二极管与晶体管

答案: RB = 8.063 kΩ

BJT 用作开关:要使负载完全导通,晶体管须驱动到饱和,此时 VCE = VCE(sat),集电极电流由负载决定:IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC。饱和至少需要 IB = IC(sat)/β。若基极电流更小,晶体管仍处于放大区,IC = β·IB。

饱和时的集电极电流

IC(sat) = (9 − 0.2)/330 = 26.67 mA

最小基极电流

IB(min) = IC(sat)/β = 26.67/150 = 177.8 µA

设计基极电流

IB = 3·177.8 µA = 533.3 µA

基极电阻

RB = (5 − 0.7)/IB = 4.3 V/0.5333 mA = 8.063 kΩ

答案

RB = 8.063 kΩ
25.数制

答案: N = −111

位置计数制:每个数位的值等于该数字乘以基数的某次幂。二进制各位的权为 1、2、4、8、16、……;十六进制为 1、16、256、……,A–F 代表 10–15。在 8 位补码中,最左边一位的权是 −128 而不是 +128,负数就是这样存储的。

位权相加

其余各位保持正常的正权值。

−128 + 16 + 1 = −111

答案

N = −111
26.数制

答案: R = 152

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

逐位计算

AND 只有在两位都为 1 时才得 1。

1011 1001
AND 1001 1010
= 1001 1000

结果的值

1001 1000₂ = 152

答案

R = 152
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 4

多路选择器:2ⁿ 选 1 多路选择器把其数据输入之一传到输出;选择线按二进制数读取,决定选哪一个。对于选择端 S₁S₀ = AB 的 4 选 1 MUX,F = A′B′·I₀ + A′B·I₁ + AB′·I₂ + AB·I₃。把数据输入接到 0、1、C 或 C′,可使 MUX 产生 A、B、C 的任意函数,这是用一块芯片实现逻辑的常用方法。

输出表达式

F = A′B′C + A′BC + AB

F = 1 的行

ABC = 001, 011, 110, 111
N = 4

答案

N = 4
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 3

触发器与计数器:触发器只在时钟的有效边沿改变。D 复制其输入 (Q⁺ = D);T 在 T = 1 时翻转;JK 在 00 时保持,01 时复位,10 时置位,11 时翻转。n 位二进制计数器有 2ⁿ 个状态,按模 2ⁿ 计数;模 N 计数器依次计 0, 1, …, N − 1 然后回到 0,需要满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n 个触发器。行波计数器的每一级使频率减半,所以模 N 计数器的最后一级输出频率为 fclk/N。n 个触发器的约翰逊计数器有 2n 个状态,环形计数器有 n 个。

每个边沿之后的 Q

D 触发器在每个上升沿复制 D:Q⁺ = D。

1: D = 1 → Q = 1
2: D = 1 → Q = 1
3: D = 0 → Q = 0
4: D = 0 → Q = 0
5: D = 0 → Q = 0
6: D = 1 → Q = 1
7: D = 1 → Q = 1

数出变化的次数

0 → 1 → 1 → 0 → 0 → 0 → 1 → 1
N = 3

答案

N = 3
29.拉普拉斯变换

答案: f(1.5) = 16.6

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

部分分式

F(s) = A/s + B/(s + 1) + C/(s + 2)
A = 55/(1·2) = 27.5
B = 55/((−1)·1) = −55
C = 55/((−2)·(−1)) = 27.5

逆变换

f(t) = 27.5 − 55·e−t + 27.5·e−2t

求值

f(1.5) = 27.5 − 55·e−1.5 + 27.5·e−2·1.5 = 16.6

答案

f(1.5) = 16.6
30.拉普拉斯变换

答案: y(0.5) = 4.404

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

对方程做变换

(s² + 4s + 3)·Y(s) = 4s + 16 + 18/s
Y(s) = (4s² + 16s + 18)/(s(s + 1)(s + 3))

部分分式

A = 18/(1·3) = 6
B = 6/((−1)·2) = −3
C = 6/((−3)·(−2)) = 1

结果

y(t) = 6 − 3·e−t + e−3t
y(0.5) = 4.404

答案

y(0.5) = 4.404

检验:y(0) = A + B + C = 4。

31.方框图

答案: ess = 0.1111

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

速度误差系数

Kᵥ = lims→0 s·G(s) = 18/2 = 9

稳态误差

ess = A/Kᵥ = 1/9 = 0.1111

答案

ess = 0.1111
32.方框图

答案: K = 11.4

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

扰动响应

css = D·G(0)/(1 + K·G(0)) = 2·5/(3 + 5K)

解出 K

3 + 5K = 2·5/0.1667 = 60
K = (60 − 3)/5 = 11.4

答案

K = 11.4
33.阶跃响应

答案: σ = −1

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 30 → ωₙ = 5.477 rad/s
2ζωₙ = 2 → ζ = 2/(2·5.477) = 0.1826

结果

σ = −ζωₙ = −2/2 = −1

答案

σ = −1
34.阶跃响应

答案: ts = 4 s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

闭环传递函数

T(s) = 45/(s² + 2s + 45): ωₙ = 6.708 rad/s, ζ = 0.1491

调节时间

ζωₙ = 2/2 = 1
ts ≈ 4/(ζωₙ) = 4 s

答案

ts = 4 s

对这个回路,无论 K 取何值,ζωₙ = a/2:增大 K 会增加超调量,但不会缩短调节时间。

35.伯德图与裕度

答案: |G(jω)| = 24.07 dB

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

把各模相乘

|G(j0.5)| = 4608/(√(0.5² + 16²)·√(0.5² + 18²)) = 4608/(16.01·18.01) = 15.99

结果

20·log₁₀(15.99) = 24.07 dB

答案

|G(jω)| = 24.07 dB
36.伯德图与裕度

答案: ωc = 8.087 rad/s

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

增益穿越

ω⁴ + 64ω² − 8464 = 0
ω² = (−64 + √(4096 + 4·8464))/2 = 65.41
ωc = 8.087 rad/s

答案

ωc = 8.087 rad/s
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: Kmax = 126

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

特征多项式

s³ + 8s² + 17s + 10 + K = 0

劳斯阵列

s³: 1, 17
s²: 8, 10 + K
s¹: (8·17 − 10 − K)/8
s⁰: 10 + K

条件

s¹ 行元素必须保持为正。

K < 8·17 − 10 = 126

答案

Kmax = 126

在极限处,回路以 ω = √17 = 4.123 rad/s 振荡。

38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: σa = −4

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

极点和零点

个极点: 0, −4, −10, −2
n − m = 4 − 0 = 4

形心

σa = (−16)/4 = −4

答案

σa = −4

4 条渐近线从重心出发,角度为 45°, 135°, 225°, 315°。

39.稳态误差与 PID 控制

答案: ess = 0.8

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

加速度误差常数

Ka = 20·1/4 = 5

抛物线误差

ess = 4/5 = 0.8

答案

ess = 0.8
40.稳态误差与 PID 控制

答案: ess = 8

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

速度误差常数

当 s → 0 时,s·C(s) = 1s + 1 → 1。

Kv = 1·5/8 = 0.625

斜坡误差

ess = 5/0.625 = 8

答案

ess = 8

PI 控制器能完全消除阶跃误差;斜坡则以恒定的滞后被跟踪。

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