FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 5 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​30 VR2​3 ΩIR2​AR4​3 ΩB

求流过 R2 的电流 IR2。

V1 = 30 VR1 = 5 ΩR2 = 3 ΩR3 = 20 ΩR4 = 3 Ω
IR2 = A
2.串并联电阻困难
R1​ = 3 ΩR3​ = 20 ΩR5​ = 20 Ω+−V1​12 VR2​5 ΩIR2​AR4​25 ΩBR6​8 Ω

求流过 R2 的电流 IR2。

V1 = 12 VR1 = 3 ΩR2 = 5 ΩR3 = 20 ΩR4 = 25 ΩR5 = 20 ΩR6 = 8 Ω
IR2 = A
3.节点分析中等
R1​ = 2 ΩR3​ = 8 Ω+−V1​12 VR2​12 ΩAR4​10 ΩBIs​4 A

用节点分析法求 节点电压 VB(相对于地)。

V1 = 12 VIs = 4 AR1 = 2 ΩR2 = 12 ΩR3 = 8 ΩR4 = 10 Ω
VB = V
4.节点分析困难
R1​ = 2 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​5 VR2​5 ΩAR4​3 ΩB0.2·VA​

菱形符号是一个电压控制电流源,它向上注入节点 B 的电流为 0.2·VA(单位 A,VA 单位为 V)。用节点分析法求 节点电压 VA(相对于地)。

V1 = 5 VR1 = 2 ΩR2 = 5 ΩR3 = 4 ΩR4 = 3 Ωg = 0.2 A/V
VA = V
5.网孔分析中等
R1​ = 20 Ω+−VR1​R2​ = 2 Ω+−V1​24 VR3​8 ΩA+−V2​18 VI1​I2​

用网孔分析法求 R1 两端按图示极性的电压 VR1。

V1 = 24 VV2 = 18 VR1 = 20 ΩR2 = 2 ΩR3 = 8 Ω
VR1 = V
6.网孔分析困难
R1​ = 8 ΩIR1​R2​ = 10 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​5 VR4​10 ΩAR5​20 ΩB+−V2​24 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 沿箭头方向流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 5 VV2 = 24 VR1 = 8 ΩR2 = 10 ΩR3 = 5 ΩR4 = 10 ΩR5 = 20 Ω
IR1 = A
7.叠加定理中等
线性电路Vs​Is​IRL​

一个线性电阻电路含有一个电压源 Vs 和一个电流源 Is。流过负载电阻的电流 I 测量了两次:Vs = 2 V、Is = 5 mA 时,I = 0.5 mA;Vs = 15 V、Is = 2 mA 时,I = 21.5 mA。求 Vs = 12 V、Is = 3 mA 时的负载电流 I。

2 V, 5 mA → 0.5 mA15 V, 2 mA → 21.5 mAVs = 12 V, Is = 3 mA
I = mA
8.叠加定理困难
线性电路V1​V2​Is​IRL​

一个线性电阻电路含有三个独立电源:V1、V2 和 Is。流过负载的电流 I 测量了三次。所有电源取正常值时,I = 2.5 mA。V1 加倍而另两个不变时,I = −6.5 mA。Is 方向反转而另两个不变时,I = −13.5 mA。求将 V2 置零、V1 和 Is 取正常值时的负载电流 I。

正常值: I = 2.5 mA2·V1: I = −6.5 mA−Is: I = −13.5 mA
I = mA
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 3 ΩR3​ = 15 Ω+−V1​12 VR2​2 ΩAab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电阻 Rth。

V1 = 12 VR1 = 3 ΩR2 = 2 ΩR3 = 15 Ω
Rth = Ω
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 25 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​5 VR2​5 ΩAIs​0.5 ABab

求诺顿电流 IN:端口短路时从 a 流向 b 的电流。

V1 = 5 VIs = 0.5 AR1 = 25 ΩR2 = 5 ΩR3 = 2 Ω
IN = A
11.RC 和 RL 暂态中等
+−Vs​24 Vt = 0R1​ = 3.3 kΩR2​ = 10 kΩC33 µF+−vC​

电源 Vₛ 通过 R₁ 给电容充电,R₂ 与 C 并联。 开关在 t = 0 闭合时电容未充电。 求 t = 100 ms 时的电容电压 vC。

Vs = 24 VR1 = 3.3 kΩR2 = 10 kΩC = 33 µFt = 100 ms
vC = V
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​24 Vt = 0R = 2.2 kΩC47 µF+−vC​vC​(0) = 20 V

开关在 t = 0 闭合前的一瞬间,电容电压为 20 V,极性如图所示。 vC 需要多长时间达到 23.2 V?求 t。

Vs = 24 VR = 2.2 kΩC = 47 µFvC(0) = 20 V
t = ms
13.交流阻抗和相量中等
Vf0​ = 60 HzRL = 5 mHC = ?

一个 L = 5 mH 的 RLC 串联电路必须在 60 Hz 发生谐振。求所需的电容 C。

f0 = 60 HzL = 5 mH
C = µF
14.交流阻抗和相量困难
VfR = 15 ΩL = 2 mHC = 0.22 µF

一个 RLC 串联电路的 R = 15 Ω,L = 2 mH,C = 0.22 µF。 求其谐振时的品质因数 Q。

R = 15 ΩL = 2 mHC = 0.22 µF
Q =
15.交流功率和功率因数中等
P = 20 kWQSφ

一台单相电动机从 400 V 电源吸取 20 kW,功率因数为 0.8(滞后)。 求线路电流 I。

P = 20 kWpf = 0.8V = 400 V
I = A
16.交流功率和功率因数困难
P = 45 kWQ1​S1​φ1​QC​

一个单相负载从 230 V、50 Hz 电源吸取 45 kW,功率因数为 0.75(滞后)。并联一个电容将功率因数提高到 0.92。 求所需电容 C。

P = 45 kWpf1 = 0.75pf2 = 0.92V = 230 Vf = 50 Hz
C = µF
17.三相电中等
ABCVL​ = 400 VIL​ = ?M7.5 kW, η = 94%cos φ = 0.9

一台三相感应电动机满载时输出机械功率 7.5 kW。此负载下其效率为 94%,功率因数为 0.9(滞后)。电源线电压为 400 V。求线电流 IL。

Pout = 7.5 kWη = 94%cos φ = 0.9VL = 400 V
IL = A
18.三相电困难
P = 100 kWφ1​S1​Q2​QC​ = ?

一个对称三相负载从 690 V(线电压)、50 Hz 的电源取用 100 kW,功率因数为 0.78(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.92(滞后)。有功功率保持不变。 求电容器组须提供的总无功功率 QC,以 kvar 计。

P = 100 kWpf1 = 0.78pf2 = 0.92VL = 690 Vf = 50 Hz
QC = kvar
19.变压器中等
11000 V400 VIHV​ = ?ILV​75 kVA

一台单相 75 kVA、11000/400 V 变压器在额定负载下运行,视为理想变压器。求高压绕组中的电流 IHV。

S = 75 kVAV1 = 11000 VV2 = 400 V
IHV = A
20.变压器困难
pf 0.9150 kVA, η = 96%

一台单相 150 kVA 变压器的铁损为 750 W。 在额定负载、功率因数为 0.9(滞后)时,其效率为 96%。求满载铜损 Pcu,fl,以 W 计。

S = 150 kVAPcore = 750 Wpf = 0.9η = 96%
Pcu,fl = W
21.运放电路中等
−+Vout​Rf​ = ?R1​ = 22 kΩVin​

选择反馈电阻 Rf,使该同相放大器的电压增益为 20。

R1 = 22 kΩAv = 20
Rf = kΩ
22.运放电路困难
−+Vout​C = 2.2 µFVin​ = −2.5 VR = 100 kΩ

积分器使用采用 ±15 V 电源的理想运放;其输出饱和电压为 ±12 V。在 t = 0 施加恒定输入 Vin = −2.5 V 时,电容未充电。 t = 0 之后多长时间输出达到饱和?求 t。

Vin = −2.5 VR = 100 kΩC = 2.2 µFVsat = ±12 V
t = ms
23.二极管与晶体管中等
RC​ = 1.5 kΩβ = 200RE​ = 2.2 kΩVCC​ = 15 VR1​ = 56 kΩR2​ = 12 kΩ

一只 β = 200 的 NPN 晶体管由 VCC = 15 V 分压偏置:R₁ = 56 kΩ 接在 VCC 与基极之间,R₂ = 12 kΩ 接在基极与地之间。集电极电阻为 RC = 1.5 kΩ,发射极电阻为 RE = 2.2 kΩ。取 VBE = 0.7 V,并使用分压器的戴维南等效电路(不忽略基极电流)。 求集电极–发射极电压 VCE。

VCC = 15 VR1 = 56 kΩR2 = 12 kΩRC = 1.5 kΩRE = 2.2 kΩβ = 200
VCE = V
24.二极管与晶体管困难
V (V)I (mA)0.651236.36Q = ?

一个二极管被建模为 0.65 V 与 10 Ω 串联(高于 0.65 V 时导通)。它与一个 330 Ω 的电阻串联,接在 12 V 电源两端。求二极管线与负载线相交处的工作电流 ID。

Vs = 12 VR = 330 ΩV0 = 0.65 Vrd = 10 Ω
ID = mA
25.数制中等
8 位补码0−12806403201608040201

设置各位,使其以 8 位补码存储 −25。按无符号数读取,该位模式的值 U 是多少?

N = −258 bit
U =
26.数制困难
点击各位来设置012806403201608040201

把各位设置为 1110 1101 XOR 1000 1111 的 8 位结果。该结果的十进制值 R 是多少?

1110 1101XOR1000 1111
R =
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
MUXCI0​CI1​1I2​CI3​ABS1​S0​F

一个 4 选 1 多路选择器的选择输入为 S₁ = A 和 S₀ = B,数据输入分别接 I₀ = C,I₁ = C,I₂ = 1,I₃ = C。在 A、B、C 的 8 种组合中,有多少种使输出 F = 1?求 N。

I₀ = CI₁ = CI₂ = 1I₃ = C
N =
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
DQ3​Q3​DQ2​Q2​DQ1​Q1​DQ0​Q0​CLKSHIFT

一个 4 位移位寄存器 Q₃Q₂Q₁Q₀ 中存有 1010。每个时钟边沿,各位向右移动一位(Q₃ → Q₂ → Q₁ → Q₀,Q₀ 丢失),串行输入进入 Q₃。串行输入在 4 个边沿处为 0, 1, 0, 1。给出最终状态 Q = Q₃Q₂Q₁Q₀,用十进制数表示。

Q₃Q₂Q₁Q₀ = 10100, 1, 0, 1
Q =
29.拉普拉斯变换中等
t (s)f(t)t = 0.3f(0.3) = ?

求 F(s) = (s + 15)/(s² + 2s + 1) 对应的 f(t),并计算 f(0.3)。

F(s) = (s + 15)/(s² + 2s + 1)t = 0.3 s
f(0.3) =
30.拉普拉斯变换困难
t (s)y(t)t = 0.25y(0.25) = ?

用拉普拉斯变换解 y″ + 10y′ + 24y = 0,初始条件 y(0) = 6,y′(0) = 14,并求 y(0.25)。

y″ + 10y′ + 24y = 0y(0) = 6y′(0) = 14t = 0.25 s
y(0.25) =
31.方框图中等
R(s)+K(s + 5)(s + 6)G(s)C(s)−

被控对象 G(s) = K/((s + 5)(s + 6)) 放在单位负反馈回路中。求使闭环处于临界阻尼(两个相等的实极点)的增益 K。

G(s) = K/((s + 5)(s + 6))单位负反馈
K =
32.方框图困难
R(s)+74s(s + 9)G(s)C(s)1H−

被控对象 G(s) = 74/(s(s + 9)) 放在传感器增益为 H = 1 的负反馈回路中。闭环极点是复数。 求它们的实部 σ。

G(s) = 74/(s(s + 9))H = 1
σ =
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)2?

某系统的传递函数为 G(s) = 160/(s² + 6s + 80),输入为单位阶跃。 求阶跃响应的百分比超调量 %OS。

G(s) = 160/(s² + 6s + 80)
%OS = %
34.阶跃响应困难
t (s)y(t)1tp​ = 0.1 s25 %

一个没有零点的二阶系统,其阶跃响应显示出 25 % 的超调量,第一个峰出现在 t = 0.1 s。求固有频率 ωn。

%OS = 25 %tp = 0.1 s
ωn = rad/s
35.伯德图与裕度中等
vin​L = 1 mHR = 470 Ωvout​

图中所示的RL 低通滤波器有R = 470 Ω, L = 1 mH。输入为750 kHz的正弦信号。 求增益 |H| = |vout/vin|,以 dB 表示。

R = 470 ΩL = 1 mHf = 750 kHz
|H| = dB
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−80−60−40−2002040ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−270−180−900ω180​

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = K/(s(s + 3)(s + 5))。 求给出 8 dB 增益裕度的增益 K。

L(s) = K/(s(s + 3)(s + 5))GM = 8 dB
K =
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+K1s(s + 1)(s + 8)C(s)−

图中的回路的开环传递函数为 L(s) = K/(s(s + 1)(s + 8))。把增益提高到闭环处于稳定边缘。求持续振荡的频率 ω。

L(s) = K/(s(s + 1)(s + 8))
ω = rad/s
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReIm−0.5−1−1.5−2−2.5−3−3.5−40.5j0.5j1−0.5

对于回路 L(s) = K/(s(s + 2)(s + 3)),求使闭环极点位于 s = −0.5 的增益 K。

L(s) = K/(s(s + 2)(s + 3))s = −0.5
K =
39.稳态误差与 PID 控制中等
R(s)+K(s + 2)(s + 10)C(s)−

某单位负反馈回路的 G(s) = K/((s + 2)(s + 10))。求使阶跃输入的稳态误差为 10 % 的增益 K。

G(s) = K/((s + 2)(s + 10))ess = 10 %
K =
40.稳态误差与 PID 控制困难
R(s)+K5s(s + 6)C(s)−

比例控制器 K 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 5/(s(s + 6))。求使闭环阻尼比 ζ = 0.6 的增益 K。

G(s) = 5/(s(s + 6))ζ = 0.6
K =

3溶液

1.串并联电阻

答案: IR2 = 3.467 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 5 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​30 VR2​3 ΩAR4​3 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 20 + 3 = 23 Ω
R2 ∥ 23 = 3·23/(3+23) = 2.654 Ω
Req = R1 + 2.654 = 5 + 2.654 = 7.654 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 30/7.654 = 3.92 A

流过 R₂ 的电流

减去 R₁ 上的压降得到节点 A 的电压,即 R₂ 两端的电压。

VA = V1 − IR1·R1 = 30 − 3.92·5 = 10.4 V
IR2 = VA/R2 = 10.4/3 = 3.467 A

答案

IR2 = 3.467 A
2.串并联电阻

答案: IR2 = 1.42 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 3 ΩR3​ = 20 ΩR5​ = 20 Ω+−V1​12 VR2​5 ΩAR4​25 ΩBR6​8 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 20 + 8 = 28 Ω
R4 ∥ 28 = 13.21 Ω
R3 + 13.21 = 33.21 Ω
R2 ∥ 33.21 = 4.346 Ω
Req = R1 + 4.346 = 3 + 4.346 = 7.346 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 12/7.346 = 1.634 A

流过 R₂ 的电流

减去 R₁ 上的压降得到节点 A 的电压,即 R₂ 两端的电压。

VA = V1 − IR1·R1 = 12 − 1.634·3 = 7.099 V
IR2 = VA/R2 = 7.099/5 = 1.42 A

答案

IR2 = 1.42 A
3.节点分析

答案: VB = −14.49 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

R1​ = 2 ΩR3​ = 8 Ω+−V1​12 VR2​12 ΩAR4​10 ΩBIs​4 A

设定节点

地为底部导线。已知节点电压直接来自电源(V1 = 12 V)。未知量:VA, VB。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R2 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R3 = 0
VA/12 + (VA − 12)/2 + (VA − VB)/8 = 0
0.7083·VA − 0.125·VB = 6

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R4 + (VB − VA)/R3 = Is
VB/10 + (VB − VA)/8 = (−4)
−0.125·VA + 0.225·VB = −4

求解

Δ = (0.7083)(0.225) − (−0.125)(−0.125) = 0.1438
VA = Δ1/Δ = 0.85/0.1438 = 5.913 V
VB = Δ2/Δ = −2.083/0.1438 = −14.49 V

答案

VB = −14.49 V
4.节点分析

答案: VA = 3.302 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

节点 A 的 KCL

经电阻从 A 流出的电流等于电源注入 A 的电流。

(VA − V1)/R1 + VA/R2 + (VA − VB)/R3 = 0
0.95·VA − 0.25·VB = 2.5

节点 B 的 KCL

受控源向节点 B 注入 g·VA。把它当作独立源处理,然后把含 VA 的项移到左边。

(VB − VA)/R3 + VB/R4 = 0.2·VA
−0.45·VA + 0.5833·VB = 0

求解

Δ = (0.95)(0.5833) − (−0.25)(−0.45) = 0.4417
VA = Δ1/Δ = 1.458/0.4417 = 3.302 V
VB = Δ2/Δ = 1.125/0.4417 = 2.547 V

答案

VA = 3.302 V
5.网孔分析

答案: VR1 = 8.889 V

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 20 ΩR2​ = 2 Ω+−V1​24 VR3​8 ΩA+−V2​18 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
20·I1 + 8(I1 − I2) = 24
28·I1 − 8·I2 = 24

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
2·I2 + 8(I2 − I1) = (−18)
−8·I1 + 10·I2 = −18

求解

Δ = (28)(10) − (−8)(−8) = 216
I1 = Δ1/Δ = 96/216 = 0.4444 A
I2 = Δ2/Δ = −312/216 = −1.444 A

答案

IR1 = I1 = 0.4444 A
VR1 = IR1·R1 = 0.4444·20 = 8.889 V

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: IR1 = −0.2169 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 8 ΩR2​ = 10 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​5 VR4​10 ΩAR5​20 ΩB+−V2​24 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
8·I1 + 10(I1 − I2) = 5
18·I1 − 10·I2 = 5

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
10·I2 + 10(I2 − I1) + 20(I2 − I3) = 0
−10·I1 + 40·I2 − 20·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
5·I3 + 20(I3 − I2) = (−24)
−20·I2 + 25·I3 = −24

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 8300
I1 = Δ1/Δ = −1800/8300 = −0.2169 A
I2 = Δ2/Δ = −7390/8300 = −0.8904 A
I3 = Δ3/Δ = −13880/8300 = −1.672 A

答案

IR1 = I1 = −0.2169 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: I = 16.5 mA

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

把响应写成各贡献之和

每个贡献与其自身的电源成正比,比例常数只与电阻有关。

I = k₁·Vs + k₂·Is
2·k₁ + 5·k₂ = 0.5
15·k₁ + 2·k₂ = 21.5

求常数

Δ = (2)(2) − (5)(15) = −71
k₁ = Δ1/Δ = −106.5/−71 = 1.5
k₂ = Δ2/Δ = 35.5/−71 = −0.5
k₁ = 1.5 mA/V, k₂ = −0.5

预测新的电流

I = 1.5·12 + (−0.5)·3 = 16.5 mA

答案

I = 16.5 mA
8.叠加定理

答案: I = −1 mA

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

用各贡献写出测量值

每个贡献与其自身的电源成正比。

I₁ + I₂ + I₃ = 2.5
2·I₁ + I₂ + I₃ = −6.5
I₁ + I₂ − I₃ = −13.5

求各贡献

I₁ = −6.5 − 2.5 = −9 mA
I₃ = (2.5 − (−13.5))/2 = 8 mA
I₂ = 2.5 − (−9) − 8 = 3.5 mA

将 V₂ 置零

I = I₁ + I₃ = (−9) + 8 = −1 mA

答案

I = −1 mA
9.戴维南和诺顿

答案: Rth = 16.2 Ω

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 3 ΩR3​ = 15 Ω短路R2​2 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 3·2/(3+2) = 1.2 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 1.2 + 15 = 16.2 Ω
10.戴维南和诺顿

答案: IN = −0.3649 A

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 25 ΩR3​ = 2 Ω短路R2​5 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 25·5/(25+5) = 4.167 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 4.167 + 2 = 6.167 Ω
R1​ = 25 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​5 VR2​5 ΩAIs​0.5 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 0.8333 + (−0.5)·4.167 = −1.25 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = −1.25 + (−0.5)·2 = −2.25 V
IN​0.3649 ARth​6.167 Ωab

诺顿等效

诺顿电源是同一电路看作与 R_th 并联的电流源。其电流就是 a–b 的短路电流。

IN = Vth/Rth = −2.25/6.167 = −0.3649 A
11.RC 和 RL 暂态

答案: vC = 12.72 V

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

电容看到的戴维南等效电路

把电源短路求 Rth;把电容断开,求它最终稳定的电压。

Rth = R1 ∥ R2 = 3.3·10/(3.3 + 10) = 2.481 kΩ
vC(∞) = 24·10/(3.3 + 10) = 18.05 V

时间常数

τ = Rth·C = 2.481·33 = 81.88 ms

充电曲线

vC(t) = 18.05·(1 − e−100/81.88) = 12.72 V

答案

vC = 12.72 V
12.RC 和 RL 暂态

答案: t = 166.4 ms

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

初始值、终值、时间常数

电容电压不能突变,所以它从储存值开始,趋向电源电压。

vC(0) = 20 V, vC(∞) = Vs = 24 V
τ = R·C = 2.2 kΩ · 47 µF = 103.4 ms
vC(t) = 24 + (20 − 24)·e−t/τ

求解时间

23.2 = 24 + (−4)·e−t/τ → e−t/τ = (23.2 − 24)/(20 − 24) = 0.2
t = τ·ln((20 − 24)/(23.2 − 24)) = 103.4·ln(5) = 166.4 ms

答案

t = 166.4 ms
13.交流阻抗和相量

答案: C = 1407 µF

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

谐振条件

谐振时感抗与容抗相互抵消:ωL = 1/(ωC)。

ω₀ = 2π·60 = 377 rad/s
C = 1/(ω₀²·L) = 1/(377²·0.005) = 1407 µF

答案

C = 1407 µF
14.交流阻抗和相量

答案: Q = 6.356

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

谐振频率

f0 = 1/(2π·√(0.002·0.22·10⁻⁶)) = 7587 Hz

品质因数

Q 把谐振时的电抗与电阻进行比较:Q = ω₀L/R。

Q = (1/R)·√(L/C) = (1/15)·√(0.002/(0.22·10⁻⁶)) = 6.356

答案

Q = 6.356
15.交流功率和功率因数

答案: I = 62.5 A

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

线路电流

只有有功部分做功,所以要除以功率因数。

I = P/(V·cos φ) = 20000/(400·0.8) = 62.5 A

答案

I = 62.5 A
16.交流功率和功率因数

答案: C = 1235 µF

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

补偿前后的无功功率

有功功率 P 不变;改变的只是从电源吸取的无功功率。

Q1 = P·tan φ1 = 45·tan(41.41°) = 39.69 kvar
Q2 = P·tan φ2 = 45·tan(23.07°) = 19.17 kvar
QC = Q1 − Q2 = 20.52 kvar

电容

并联在电源两端的电容提供 Q = V²·ωC。

C = QC/(2πf·V²) = 20516/(2π·50·230²) = 1235 µF

答案

C = 1235 µF
17.三相电

答案: IL = 12.8 A

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

电输入功率

Pin = Pout/η = 7.5/0.94 = 7.979 kW

线路电流

IL = Pin/(√3·VL·cos φ) = 7979/(√3·400·0.9) = 12.8 A

答案

IL = 12.8 A
18.三相电

答案: QC = 37.63 kvar

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 100·tan(acos 0.78) = 100·0.8023 = 80.23 kvar
Q2 = 100·tan(acos 0.92) = 100·0.426 = 42.6 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 37.63 kvar

答案

QC = 37.63 kvar
19.变压器

答案: IHV = 6.818 A

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

额定电流

两个绕组传输相同的视在功率。

IHV = S/V = 75000/11000 = 6.818 A

答案

IHV = 6.818 A
20.变压器

答案: Pcu,fl = 4875 W

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

输出功率和输入功率

Pout = 150·0.9 = 135 kW
Pin = 135000/0.96 = 140625 W

总损耗和铜损

Ploss = 140625 − 135000 = 5625 W
Pcu,fl = 5625 − 750 = 4875 W

答案

Pcu,fl = 4875 W
21.运放电路

答案: Rf = 418 kΩ

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

同相放大器的增益

V₋ = V₊ = Vin,且流过 R₁ 的电流也流过 Rf,所以 Vout = Vin·(1 + Rf/R₁)。

Av = 1 + Rf/R1
Rf = (20 − 1)·22 = 418 kΩ

答案

Rf = 418 kΩ
22.运放电路

答案: t = 1056 ms

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

输入电流和斜坡速率

kΩ 乘以 µF 得到毫秒。

RC = 100 kΩ · 2.2 µF = 220 ms
斜坡速率 = −Vin/(RC) = −(−2.5)/220 = 0.01136 V/ms

达到饱和的时间

|Vin|·t/(RC) = Vsat → t = Vsat·RC/|Vin| = 12·220/2.5 = 1056 ms

答案

t = 1056 ms
23.二极管与晶体管

答案: VCE = 11.8 V

BJT 静态工作点:在放大区,VBE = 0.7 V,IC = β·IB,IE = (β + 1)·IB。用 KVL 由基极回路求 IB,再求 IC,然后由集电极–发射极回路求 VCE。基极的分压器用其戴维南等效电路代替:VTH = VCC·R₂/(R₁ + R₂),RTH = R₁∥R₂;发射极电阻在基极回路中相当于放大了 (β + 1) 倍。

分压器的戴维南等效

VTH = 15·12/(56 + 12) = 2.647 V
RTH = 56·12/(56 + 12) = 9.882 kΩ

基极电流

沿基极回路列 KVL;发射极电流为 (β + 1)·IB。

IB = (2.647 − 0.7)/(9.882 + 201·2.2) = 4.307 µA

集电极电流

IC = 200·4.307 µA = 0.8614 mA
IE = 201·4.307 µA = 0.8657 mA

集电极–发射极电压

VCE = 15 − 0.8614·1.5 − 0.8657·2.2 = 11.8 V

答案

VCE = 11.8 V
24.二极管与晶体管

答案: ID = 33.38 mA

LED 与二极管电路:正向偏置的 LED 无论电流多大,压降都约为其正向电压 VF(红光约 2 V,蓝光或白光约 3 V)。串联电阻决定电流:n 个 LED 串联时 R = (Vs − n·VF)/I。用更精确的二极管模型 V = V₀ + I·rd 时,工作点在二极管线与负载线 I = (Vs − V)/R 相交处,所以 I = (Vs − V₀)/(R + rd)。

联立两个方程

12 = 0.65 + I·(330 + 10)

工作电流

ID = 11.35/340 = 33.38 mA
VD = 0.65 + 0.03338·10 = 0.9838 V

答案

ID = 33.38 mA
25.数制

答案: U = 231

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

取反加一

25 = 0001 1001
取反后: 1110 0110
+1 → 1110 0111

按无符号数读取

1110 0111₂ = 256 − 25 = 231

答案

U = 231
26.数制

答案: R = 98

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

逐位计算

XOR 在两位不同时得 1。

1110 1101
XOR 1000 1111
= 0110 0010

结果的值

0110 0010₂ = 98

答案

R = 98
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 5

多路选择器:2ⁿ 选 1 多路选择器把其数据输入之一传到输出;选择线按二进制数读取,决定选哪一个。对于选择端 S₁S₀ = AB 的 4 选 1 MUX,F = A′B′·I₀ + A′B·I₁ + AB′·I₂ + AB·I₃。把数据输入接到 0、1、C 或 C′,可使 MUX 产生 A、B、C 的任意函数,这是用一块芯片实现逻辑的常用方法。

输出表达式

F = A′B′C + A′BC + AB′ + ABC

F = 1 的行

ABC = 001, 011, 100, 101, 111
N = 5

答案

N = 5
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: Q = 10

触发器与计数器:触发器只在时钟的有效边沿改变。D 复制其输入 (Q⁺ = D);T 在 T = 1 时翻转;JK 在 00 时保持,01 时复位,10 时置位,11 时翻转。n 位二进制计数器有 2ⁿ 个状态,按模 2ⁿ 计数;模 N 计数器依次计 0, 1, …, N − 1 然后回到 0,需要满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n 个触发器。行波计数器的每一级使频率减半,所以模 N 计数器的最后一级输出频率为 fclk/N。n 个触发器的约翰逊计数器有 2n 个状态,环形计数器有 n 个。

每个边沿之后的状态

1010 → 0101 → 1010 → 0101 → 1010

十进制值

1010₂ = 10

答案

Q = 10
29.拉普拉斯变换

答案: f(0.3) = 3.852

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

分解分母

s² + 2s + 1 = (s + 1)²

部分分式

s + 15 = 1(s + 1) + 14
F(s) = 1/(s + 1) + 14/(s + 1)²

逆变换

f(t) = e−t + 14·t·e−t
f(0.3) = (1 + 14·0.3)·e−0.3 = 3.852

答案

f(0.3) = 3.852
30.拉普拉斯变换

答案: y(0.25) = 4.958

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

对方程做变换

s²Y − 6s − 14 + 10(sY − 6) + 24Y = 0
Y(s) = (6s + 74)/((s + 4)(s + 6))

部分分式

A = 50/2 = 25
B = 38/(−2) = −19

结果

y(t) = 25·e−4t − 19·e−6t
y(0.25) = 4.958

答案

y(0.25) = 4.958

检验:y(0) = A + B = 6。

31.方框图

答案: K = 0.25

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

特征方程

1 + K/((s + 5)(s + 6)) = 0 → s² + 11s + 30 + K = 0

重根

二次式 s² + βs + γ 在 β² = 4γ 时有二重根。

11² = 4(30 + K) → K = 121/4 − 30 = 0.25

答案

K = 0.25
此时两个闭环极点都在 s = −5.5。
32.方框图

答案: σ = −4.5

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

特征方程

s(s + 9) + 74·1 = 0 → s² + 9s + 74 = 0

根

s = −4.5 ± j·√(74 − 20.25) = −4.5 ± j7.331
σ = −4.5

答案

σ = −4.5
33.阶跃响应

答案: %OS = 32.68 %

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 80 → ωₙ = 8.944 rad/s
2ζωₙ = 6 → ζ = 6/(2·8.944) = 0.3354

结果

%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²) = 100·e−1.119 = 32.68 %

答案

%OS = 32.68 %
34.阶跃响应

答案: ωn = 34.34 rad/s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

阻尼比

ζ = −ln(0.25)/√(π² + ln²(0.25)) = 1.386/√(9.87 + 1.922) = 0.4037

固有频率

ωd = π/tp = π/0.1 = 31.42 rad/s
ωₙ = ωd/√(1 − ζ²) = 31.42/0.9149 = 34.34 rad/s

答案

ωn = 34.34 rad/s
35.伯德图与裕度

答案: |H| = −20.07 dB

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

转折频率

ωc = R/L = 470/0.001 = 470000 rad/s
fc = 74803 Hz → f/fc = 750000/74803 = 10.03

增益

|H| = 1/√(1 + 10.03²) = 0.09924
20·log₁₀(0.09924) = −20.07 dB

答案

|H| = −20.07 dB
36.伯德图与裕度

答案: K = 47.77

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

相位穿越

(ω/3)·(ω/5) = 1 → ω180 = √(3·5) = 3.873 rad/s

相位穿越处的幅值

|L(jω180)| = K/(ω·√(ω² + 9)·√(ω² + 25)) = K/(3·5·(3 + 5)) = K/120

所需增益

120/K = 108/20 = 2.512
K = 120/2.512 = 47.77

答案

K = 47.77
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: ω = 2.828 rad/s

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

劳斯阵列

s³ + 9s² + 8s + K = 0
s³: 1, 8
s²: 9, K
s¹: (9·8 − K)/9
s⁰: K

临界增益

K = 9·8 = 72

辅助方程

在临界增益下 s¹ 行为零;s² 行给出虚轴上的极点。

9s² + 72 = 0 → s = ±j√8
ω = 2.828 rad/s

答案

ω = 2.828 rad/s
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: K = 1.875

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

幅值条件

K = |s|·|s + 2|·|s + 3|

在该点处计算

K = 0.5·1.5·2.5 = 1.875

答案

K = 1.875

检验:s(s + 2)(s + 3) + K 在 s = −0.5 处为零。

39.稳态误差与 PID 控制

答案: K = 180

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

所需误差常数

1/(1 + Kp) = 0.1 → Kp = 9

增益

K/20 = 9 → K = 180

答案

K = 180

还要检查闭环稳定性:对这个二阶回路,任何 K > 0 都是稳定的。

40.稳态误差与 PID 控制

答案: K = 5

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

特征多项式

s(s + 6) + 5K = s² + 6s + 5K

固有频率

2·0.6·ωₙ = 6 → ωₙ = 5 rad/s

增益

5K = ωₙ² = 25 → K = 5

答案

K = 5

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