FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 3 ΩIR1​R3​ = 6 Ω+−V1​24 VR2​15 ΩAR4​5 ΩB

求电源输出并流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 24 VR1 = 3 ΩR2 = 15 ΩR3 = 6 ΩR4 = 5 Ω
IR1 = A
2.串并联电阻困难
R1​ = 20 ΩIR1​R3​ = 5 ΩR5​ = 20 Ω+−V1​30 VR2​4 ΩAR4​6 ΩBR6​12 Ω

求电源输出并流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 30 VR1 = 20 ΩR2 = 4 ΩR3 = 5 ΩR4 = 6 ΩR5 = 20 ΩR6 = 12 Ω
IR1 = A
3.节点分析中等
R1​ = 8 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​9 VR2​12 ΩAR4​5 ΩBIs​2 A

用节点分析法求 节点电压 VA(相对于地)。

V1 = 9 VIs = 2 AR1 = 8 ΩR2 = 12 ΩR3 = 10 ΩR4 = 5 Ω
VA = V
4.节点分析困难
R1​ = 2 ΩR2​ = 8 ΩR4​ = 2 Ω+−V1​18 VR3​10 ΩAR5​4 ΩBIs​0.5 A+−V2​15 V

用节点分析法求 节点电压 VA(相对于地)。

V1 = 18 VIs = 0.5 AV2 = 15 VR1 = 2 ΩR2 = 8 ΩR3 = 10 ΩR4 = 2 ΩR5 = 4 Ω
VA = V
5.网孔分析中等
R1​ = 5 ΩR2​ = 4 Ω+−VR2​+−V1​9 VR3​20 ΩA+−V2​24 VI1​I2​

用网孔分析法求 R2 两端按图示极性的电压 VR2。

V1 = 9 VV2 = 24 VR1 = 5 ΩR2 = 4 ΩR3 = 20 Ω
VR2 = V
6.网孔分析困难
R1​ = 12 ΩR2​ = 20 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​15 VR4​10 ΩIR4​AR5​3 ΩB+−V2​9 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 沿箭头方向流过 R4 的电流 IR4。

V1 = 15 VV2 = 9 VR1 = 12 ΩR2 = 20 ΩR3 = 2 ΩR4 = 10 ΩR5 = 3 Ω
IR4 = A
7.叠加定理中等
R1​ = 8 ΩIR1​R3​ = 5 Ω+−V1​24 VR2​2 ΩAR4​2 ΩBIs​2.5 A

用叠加定理求 R1 吸收的功率 PR1。

V1 = 24 VIs = 2.5 AR1 = 8 ΩR2 = 2 ΩR3 = 5 ΩR4 = 2 Ω
PR1 = W
8.叠加定理困难
线性电路V1​V2​Is​IRL​

一个线性电阻电路含有三个独立电源:V1、V2 和 Is。流过负载的电流 I 测量了三次。所有电源取正常值时,I = −5 mA。V1 加倍而另两个不变时,I = −8.5 mA。Is 方向反转而另两个不变时,I = −7 mA。求将 V2 置零、V1 和 Is 取正常值时的负载电流 I。

正常值: I = −5 mA2·V1: I = −8.5 mA−Is: I = −7 mA
I = mA
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 15 ΩR3​ = 4 Ω+−V1​6 VR2​10 ΩAab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电阻 Rth。

V1 = 6 VR1 = 15 ΩR2 = 10 ΩR3 = 4 Ω
Rth = Ω
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 2 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​9 VR2​25 ΩAIs​2.5 ABRL​30 ΩIL​

在 a–b 之间接入负载 RL = 30 Ω。将电路其余部分替换为戴维南等效电路,求负载电流 IL。

V1 = 9 VIs = 2.5 AR1 = 2 ΩR2 = 25 ΩR3 = 5 ΩRL = 30 Ω
IL = A
11.RC 和 RL 暂态中等
+−Vs​12 Vt = 0R = 15 ΩL100 mHi(t)

开关在 t = 0 闭合前,电感中没有电流。 求 t = 5 ms 时电感中储存的能量 W,以 mJ 表示。

Vs = 12 VR = 15 ΩL = 100 mHt = 5 ms
W = mJ
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​10 V在 t = 0 断开R1​ = 6.8 kΩR2​ = 10 kΩC100 µF+−vC​

开关已闭合很长时间,所以电路处于稳态。在 t = 0 开关断开。 求 t = 1000 ms 时的电容电压 vC。

Vs = 10 VR1 = 6.8 kΩR2 = 10 kΩC = 100 µFt = 1000 ms
vC = V
13.交流阻抗和相量中等
100 V100 HzR = 20 ΩL = 150 mHC = 47 µFI

一个串联 RLC 电路接在 100 V(有效值)、100 Hz 的电源上。 求从电源吸取的有功功率 P。

V = 100 V (rms)f = 100 HzR = 20 ΩL = 150 mHC = 47 µF
P = W
14.交流阻抗和相量困难
100 V500 HzR = 50 ΩL = 20 mHC = 1 µF+−VC​

一个串联 RLC 电路接在 100 V(有效值)、500 Hz 的电源上。 求电容两端电压的有效值 VC。

V = 100 V (rms)f = 500 HzR = 50 ΩL = 20 mHC = 1 µF
VC = V
15.交流功率和功率因数中等
230 VR + jXP = 2760 W16 A

一个感性负载从 230 V(有效值)的单相电源吸取 16 A 和 2760 W。把它建模为电阻 R 与电抗 X 串联。 求 R。

V = 230 VI = 16 AP = 2760 W
R = Ω
16.交流功率和功率因数困难
10 V1000 HzRs​ = 25 ΩXs​ = j20 ΩZL​ = ?

一个 10 V(有效值)、1000 Hz 的电源具有内阻抗 Zs = 25 + j20 Ω。负载阻抗 ZL 可以自由选择。 获得最大功率的负载由一个电阻与一个电容串联构成。求电容 C。

Vs = 10 V (rms)f = 1000 HzZs = 25 + j20 Ω
C = µF
17.三相电中等
ABCVL​ = 690 VIL​ = ?M55 kW, η = 90%cos φ = 0.88

一台三相感应电动机满载时输出机械功率 55 kW。此负载下其效率为 90%,功率因数为 0.88(滞后)。电源线电压为 690 V。求线电流 IL。

Pout = 55 kWη = 90%cos φ = 0.88VL = 690 V
IL = A
18.三相电困难
P = 150 kWφ1​S1​Q2​QC​

一个对称三相负载从 480 V(线电压)、60 Hz 的电源取用 150 kW,功率因数为 0.7(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.9(滞后)。有功功率保持不变。 电容采用 Y 联结。求每个电容的电容量 Cph,以 µF 计。

P = 150 kWpf1 = 0.7pf2 = 0.9VL = 480 Vf = 60 Hz
Cph = µF
19.变压器中等
75 Ω81

一个 75 Ω 的电阻接在匝数比 N₁:N₂ = 8:1 的理想变压器二次绕组两端。求从一次绕组看进去的电阻 R1′。

N1:N2 = 8:1RL = 75 Ω
R1′ = Ω
20.变压器困难
50 kVA

一台单相 50 kVA 变压器的铁损为 200 W,额定负载下铜损为 600 W。 在多大负载 Sη,max(以 kVA 计)时其效率最高?

S = 50 kVAPcore = 200 WPcu,fl = 600 W
Sη,max = kVA
21.运放电路中等
−+Vout​Rf​ = 100 kΩR1​ = 47 kΩVin​ = −3.5 VRa​ = 2 kΩRb​ = 10 kΩ

运放为理想运放,采用 ±15 V 电源。 求输出电压 Vout。

Vin = −3.5 VRa = 2 kΩRb = 10 kΩR1 = 47 kΩRf = 100 kΩ
Vout = V
22.运放电路困难
−+Vout​C = 0.47 µFVin​ = 1.4 VR = 4.7 kΩ

积分器使用采用 ±15 V 电源的理想运放;其输出饱和电压为 ±13 V。在 t = 0 施加恒定输入 Vin = 1.4 V 时,电容未充电。 t = 0 之后多长时间输出达到饱和?求 t。

Vin = 1.4 VR = 4.7 kΩC = 0.47 µFVsat = ±13 V
t = ms
23.二极管与晶体管中等
+−24 V680 Ω5.6 V2200 ΩIZ​ = ?

一个 5.6 V 的齐纳稳压器通过 680 Ω 接到 24 V,并向 2200 Ω 的负载供电。求齐纳电流 IZ。

Vin = 24 VVZ = 5.6 VR = 680 ΩRL = 2200 Ω
IZ = mA
24.二极管与晶体管困难
V (V)I (mA)0.71280Q = ?

一个二极管被建模为 0.7 V 与 10 Ω 串联(高于 0.7 V 时导通)。它与一个 150 Ω 的电阻串联,接在 12 V 电源两端。求二极管线与负载线相交处的工作电流 ID。

Vs = 12 VR = 150 ΩV0 = 0.7 Vrd = 10 Ω
ID = mA
25.数制中等
8 位补码0−12806403201608040201

设置各位,使其以 8 位补码存储 −103。按无符号数读取,该位模式的值 U 是多少?

N = −1038 bit
U =
26.数制困难
24 位补码, N = ??符号位???????????????????????

24 位补码能存储的最小(最负)整数 N 是多少?

24 bit
N =
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
ABCD00011110000111101111111

在这个卡诺图中,恰有一个 1 没有相邻的 1,所以它在最简 SOP 形式中仍是单个格子的圈(含四个文字的完整最小项)。跨越卡诺图边界的相邻关系也要计入。点选该格子。

F = Σm(0, 3, 4, 6, 8, 12, 14)
  1. 1AB = 00, CD = 00
  2. 2AB = 00, CD = 01
  3. 3AB = 00, CD = 11
  4. 4AB = 00, CD = 10
  5. 5AB = 01, CD = 00
  6. 6AB = 01, CD = 01
  7. 7AB = 01, CD = 11
  8. 8AB = 01, CD = 10
  9. 9AB = 11, CD = 00
  10. 10AB = 11, CD = 01
  11. 11AB = 11, CD = 11
  12. 12AB = 11, CD = 10
  13. 13AB = 10, CD = 00
  14. 14AB = 10, CD = 01
  15. 15AB = 10, CD = 11
  16. 16AB = 10, CD = 10
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
TQ0​Q0​TQ1​Q1​TQ2​Q2​CLKUP

3 位二进制加法计数器从 1(十进制,Q = 001)开始。经过 12 个时钟脉冲后,它显示的计数 Q(十进制)是多少?

Q0 = 112n = 3
Q =
29.拉普拉斯变换中等
t (s)f(t)t = 0.2f(0.2) = ?

求 F(s) = (3s + 9)/(s² + 4s + 4) 对应的 f(t),并计算 f(0.2)。

F(s) = (3s + 9)/(s² + 4s + 4)t = 0.2 s
f(0.2) =
30.拉普拉斯变换困难
t (s)y(t)t = 0.25y(0.25) = ?

某系统满足 y″ + 10y′ + 24y = 48·u(t)。它从静止开始(y(0) = 0,y′(0) = 0),输入为阶跃 u(t) = 1(t ≥ 0)。用拉普拉斯变换求输出 y(0.25)。

y″ + 10y′ + 24y = 48·u(t)u(t) = 1y(0) = 0, y′(0) = 0t = 0.25 s
y(0.25) =
31.方框图中等
R(s)+16K+1s + 8G(s)C(s)3H₁−−

被控对象 G(s) = 1/(s + 8) 带有一个增益为 H₁ = 3 的内部(次级)负反馈回路。控制器增益 K = 16 和一个外部单位负反馈回路构成闭环系统。 求闭环极点 p。

G(s) = 1/(s + 8)H₁ = 3K = 16
p =
32.方框图困难
R(s)+12控制器+D(s)+4s + 5被控对象C(s)−

比例控制器 K = 12 在单位负反馈回路中驱动被控对象 G(s) = 4/(s + 5)。扰动 D 在被控对象输入处进入(加到控制器输出上)。 令 R = 0,施加大小为 5 的扰动阶跃。求稳态输出 css。

K = 12G(s) = 4/(s + 5)D = 5R = 0
css =
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)1?

某系统的传递函数为 G(s) = 19/(s² + 2s + 19),输入为单位阶跃。 求阶跃响应的百分比超调量 %OS。

G(s) = 19/(s² + 2s + 19)
%OS = %
34.阶跃响应困难
R(s)+Ks(s + 12)G(s)C(s)−

单位负反馈回路的 G(s) = K/(s(s + 12))。求使阶跃响应有 10 % 超调量的增益 K。

G(s) = K/(s(s + 12))%OS = 10 %
K =
35.伯德图与裕度中等
vin​L = 50 mHC = 0.22 µFR = 20 Ωvout​

在图中所示的串联 RLC 带通滤波器中,输出取自 R = 20 Ω 两端,其中 L = 50 mH,C = 0.22 µF。 求品质因数 Q。

R = 20 ΩL = 50 mHC = 0.22 µF
Q =
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−80−60−40−2002040ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−270−180−900ω180​

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = 40/(s(s + 1)(s + 8))。 求增益裕度 GM,单位为 dB。

L(s) = 40/(s(s + 1)(s + 8))
GM = dB
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+2401s(s + 3)(s + 5)C(s)−

图中的回路采用负反馈,L(s) = 240/(s(s + 3)(s + 5))。有多少个闭环极点 N 位于右半平面?

L(s) = 240/(s(s + 3)(s + 5))
N =
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReIm−2−4−6j2

对于 L(s) = K/((s + 6)(s² + 6s + 18)),求根轨迹从上半平面复极点出发的出射角 θd,从正实轴量起。

L(s) = K/((s + 6)(s² + 6s + 18))
θd = °
39.稳态误差与 PID 控制中等
r(t) = 0.5t+4(s + 1)s(s + 4)(s + 5)C(s)−

斜坡 r(t) = 0.5t 加到 G(s) = 4(s + 1)/(s(s + 4)(s + 5)) 的单位负反馈回路上。求稳态误差 ess。

G(s) = 4(s + 1)/(s(s + 4)(s + 5))r(t) = 0.5t
ess =
40.稳态误差与 PID 控制困难
R(s)+Kp​ + Ki​/s4s + 2C(s)−

PI 控制器 C(s) = Kp + Ki/s 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 4/(s + 2)。闭环必须满足 ωₙ = 3 rad/s 和 ζ = 0.5。求积分增益 Ki。

G(s) = 4/(s + 2)ωₙ = 3 rad/sζ = 0.5
Ki =

3溶液

1.串并联电阻

答案: IR1 = 2.568 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 3 ΩR3​ = 6 Ω+−V1​24 VR2​15 ΩAR4​5 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 6 + 5 = 11 Ω
R2 ∥ 11 = 15·11/(15+11) = 6.346 Ω
Req = R1 + 6.346 = 3 + 6.346 = 9.346 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 24/9.346 = 2.568 A

答案

IR1 = 2.568 A
2.串并联电阻

答案: IR1 = 1.312 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 20 ΩR3​ = 5 ΩR5​ = 20 Ω+−V1​30 VR2​4 ΩAR4​6 ΩBR6​12 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 20 + 12 = 32 Ω
R4 ∥ 32 = 5.053 Ω
R3 + 5.053 = 10.05 Ω
R2 ∥ 10.05 = 2.861 Ω
Req = R1 + 2.861 = 20 + 2.861 = 22.86 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 30/22.86 = 1.312 A

答案

IR1 = 1.312 A
3.节点分析

答案: VA = 1.667 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

R1​ = 8 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​9 VR2​12 ΩAR4​5 ΩBIs​2 A

设定节点

地为底部导线。已知节点电压直接来自电源(V1 = 9 V)。未知量:VA, VB。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R2 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R3 = 0
VA/12 + (VA − 9)/8 + (VA − VB)/10 = 0
0.3083·VA − 0.1·VB = 1.125

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R4 + (VB − VA)/R3 = Is
VB/5 + (VB − VA)/10 = (−2)
−0.1·VA + 0.3·VB = −2

求解

Δ = (0.3083)(0.3) − (−0.1)(−0.1) = 0.0825
VA = Δ1/Δ = 0.1375/0.0825 = 1.667 V
VB = Δ2/Δ = −0.5042/0.0825 = −6.111 V

答案

VA = 1.667 V
4.节点分析

答案: VA = 14.34 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

R1​ = 2 ΩR2​ = 8 ΩR4​ = 2 Ω+−V1​18 VR3​10 ΩAR5​4 ΩBIs​0.5 A+−V2​15 V

设定节点

地为底部导线。已知节点电压直接来自电源(V1 = 18 V, V2 = 15 V)。未知量:VA, VB。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R3 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R2 = 0
VA/10 + (VA − 18)/2 + (VA − VB)/8 = 0
0.725·VA − 0.125·VB = 9

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R5 + (VB − VA)/R2 + (VB − V2)/R4 = Is
VB/4 + (VB − VA)/8 + (VB − 15)/2 = 0.5
−0.125·VA + 0.875·VB = 8

求解

Δ = (0.725)(0.875) − (−0.125)(−0.125) = 0.6188
VA = Δ1/Δ = 8.875/0.6188 = 14.34 V
VB = Δ2/Δ = 6.925/0.6188 = 11.19 V

答案

VA = 14.34 V
5.网孔分析

答案: VR2 = −8.4 V

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 5 ΩR2​ = 4 Ω+−V1​9 VR3​20 ΩA+−V2​24 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
5·I1 + 20(I1 − I2) = 9
25·I1 − 20·I2 = 9

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
4·I2 + 20(I2 − I1) = (−24)
−20·I1 + 24·I2 = −24

求解

Δ = (25)(24) − (−20)(−20) = 200
I1 = Δ1/Δ = −264/200 = −1.32 A
I2 = Δ2/Δ = −420/200 = −2.1 A

答案

IR2 = I2 = −2.1 A
VR2 = IR2·R2 = −2.1·4 = −8.4 V

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: IR4 = 0.6528 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 12 ΩR2​ = 20 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​15 VR4​10 ΩAR5​3 ΩB+−V2​9 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
12·I1 + 10(I1 − I2) = 15
22·I1 − 10·I2 = 15

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
20·I2 + 10(I2 − I1) + 3(I2 − I3) = 0
−10·I1 + 33·I2 − 3·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
2·I3 + 3(I3 − I2) = (−9)
−3·I2 + 5·I3 = −9

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 2932
I1 = Δ1/Δ = 2070/2932 = 0.706 A
I2 = Δ2/Δ = 156/2932 = 0.05321 A
I3 = Δ3/Δ = −5184/2932 = −1.768 A

答案

IR4 = I1 − I2 = 0.6528 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: PR1 = 45.9 W

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 8 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​24 VR2​2 ΩAR4​2 ΩB开路

情况 1 · V1 单独作用

Iₛ 变为开路,因此 R₃ 和 R₄ 构成一条从 A 到地的串联支路,与 R₂ 并联。

R3+R4 = 5+2 = 7 Ω
R2 ∥ (R3+R4) = 2·7/(2+7) = 1.556 Ω
VA = 24·1.556/(8+1.556) = 3.907 V
VB = VA·R4/(R3+R4) = 3.907·2/7 = 1.116 V
IR1′ = (V1 − VA)/R1 = (24 − 3.907)/8 = 2.512 A
R1​ = 8 ΩR3​ = 5 Ω短路R2​2 ΩAR4​2 ΩBIs​2.5 A

情况 2 · Is 单独作用

V₁ 变为短路,因此 R₁ 与 R₂ 并联。Iₛ 在 B 点分流到 R₄ 和经过 R₃ 的路径。

R1 ∥ R2 = 8·2/(8+2) = 1.6 Ω
Req = R4 ∥ (R3+R1∥R2) = 2 ∥ 6.6 = 1.535 Ω
VB = Is·Req = 2.5·1.535 = 3.837 V
VA = VB·(R1∥R2)/(R3+R1∥R2) = 3.837·1.6/6.6 = 0.9302 V
IR1″ = (V1 − VA)/R1 = (0 − 0.9302)/8 = −0.1163 A

把电流的各个贡献相加

IR1 = IR1′ + IR1″ = 2.512 + (−0.1163) = 2.395 A

电阻中的功率

功率取决于电流的平方,所以不满足叠加定理:先把电流相加,再取平方。

PR1 = IR1²·R1 = 2.395²·8 = 45.9 W

答案

PR1 = 45.9 W

把各单独情况下的功率相加会得到 50.57 W,这是错误的。

8.叠加定理

答案: I = −2.5 mA

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

用各贡献写出测量值

每个贡献与其自身的电源成正比。

I₁ + I₂ + I₃ = −5
2·I₁ + I₂ + I₃ = −8.5
I₁ + I₂ − I₃ = −7

求各贡献

I₁ = −8.5 − (−5) = −3.5 mA
I₃ = (−5 − (−7))/2 = 1 mA
I₂ = −5 − (−3.5) − 1 = −2.5 mA

将 V₂ 置零

I = I₁ + I₃ = (−3.5) + 1 = −2.5 mA

答案

I = −2.5 mA
9.戴维南和诺顿

答案: Rth = 10 Ω

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 15 ΩR3​ = 4 Ω短路R2​10 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 15·10/(15+10) = 6 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 6 + 4 = 10 Ω
10.戴维南和诺顿

答案: IL = 0.691 A

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 2 ΩR3​ = 5 Ω短路R2​25 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 2·25/(2+25) = 1.852 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 1.852 + 5 = 6.852 Ω
R1​ = 2 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​9 VR2​25 ΩAIs​2.5 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 8.333 + 2.5·1.852 = 12.96 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 12.96 + 2.5·5 = 25.46 V
Rth​ = 6.852 Ω+−Vth​25.46 VRL​30 ΩIL​

将负载接到戴维南等效电路上

戴维南电源与串联的 R_th 在 a–b 处的表现与原电路完全相同,因此负载看到的是一个简单串联回路。

IL = Vth/(Rth + RL) = 25.46/(6.852 + 30) = 0.691 A
11.RC 和 RL 暂态

答案: W = 8.909 mJ

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

时间常数和终值电流

开关闭合很久后,电感相当于短路,因此终值电流只由 R 决定。

τ = L/R = 100 mH / 15 Ω = 6.667 ms
i(∞) = Vs/R = 12/15 = 0.8 A

给定时刻的电流

i(t) = 0.8·(1 − e−5/6.667) = 0.4221 A

储存的能量

W = ½·L·i² = ½·100·0.4221² = 8.909 mJ

答案

W = 8.909 mJ
12.RC 和 RL 暂态

答案: vC = 2.19 V

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

电容的初始电压

稳态时电容相当于开路,所以 R₁ 和 R₂ 构成分压器。开关断开时电容电压不能突变。

vC(0) = 10·10/(6.8 + 10) = 5.952 V

开关断开后的时间常数

τ = R2·C = 10·100 = 1000 ms

放电

vC(t) = 5.952·e−1000/1000 = 2.19 V

答案

vC = 2.19 V
13.交流阻抗和相量

答案: P = 49.43 W

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

XL = 94.25 Ω, XC = 33.86 Ω

阻抗

|Z| = √(20² + (60.39)²) = 63.61 Ω

有功功率

电感和电容只储存和释放能量;全部有功功率都由电阻吸收。

I = 100/63.61 = 1.572 A
P = I²·R = 1.572²·20 = 49.43 W

答案

P = 49.43 W
14.交流阻抗和相量

答案: VC = 122.3 V

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

ω = 2πf = 2π·500 = 3142 rad/s
XL = ωL = 3142·0.02 = 62.83 Ω
XC = 1/(ωC) = 1/(3142·1·10⁻⁶) = 318.3 Ω

阻抗

串联时阻抗按复数相加:Z = R + j(XL − XC)。

|Z| = √(R² + (XL − XC)²) = √(50² + (−255.5)²) = 260.3 Ω

电流

串联电路中每个元件流过相同电流。

I = V/|Z| = 100/260.3 = 0.3841 A

电容电压

VC = I·XC = 0.3841·318.3 = 122.3 V

答案

VC = 122.3 V
15.交流功率和功率因数

答案: R = 10.78 Ω

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

由有功功率求电阻

R = P/I² = 2760/16² = 10.78 Ω

答案

R = 10.78 Ω
16.交流功率和功率因数

答案: C = 7.958 µF

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

共轭匹配

负载电抗抵消电源电抗,负载电阻等于电源电阻。

ZL = Zs* = 25 − j20 Ω

电容

XC = 20 Ω → C = 1/(2π·1000·20) = 7.958 µF

答案

C = 7.958 µF
17.三相电

答案: IL = 58.11 A

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

电输入功率

Pin = Pout/η = 55/0.9 = 61.11 kW

线路电流

IL = Pin/(√3·VL·cos φ) = 61111/(√3·690·0.88) = 58.11 A

答案

IL = 58.11 A
18.三相电

答案: Cph = 925.4 µF

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 150·tan(acos 0.7) = 150·1.02 = 153 kvar
Q2 = 150·tan(acos 0.9) = 150·0.4843 = 72.65 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 80.38 kvar

每相电容

在 Y 联结电容器组中,每个电容接在一根相线和星点之间。

V = 480/√3 = 277.1 V, ω = 2π·60 = 377 rad/s
Cph = (QC/3)/(ω·V²) = 26794/(377·277.1²) = 925.4 µF

答案

Cph = 925.4 µF
19.变压器

答案: R1′ = 4800 Ω

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

折算电阻

电压升高 a 倍,电流降低 a 倍,所以比值 V/I 增大 a² 倍。

R1′ = a²·RL = 8²·75 = 4800 Ω

答案

R1′ = 4800 Ω
20.变压器

答案: Sη,max = 28.87 kVA

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

铜损等于铁损

x²·600 = 200 → x = √(200/600) = 0.5774

最高效率时的负载

Sη,max = x·S = 0.5774·50 = 28.87 kVA

答案

Sη,max = 28.87 kVA
21.运放电路

答案: Vout = −9.122 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

+ 输入端的电压

V₊ = Vin·Rb/(Ra + Rb) = −3.5·10/(2 + 10) = −2.917 V

同相增益

V₋ = V₊,流过 R₁ 的电流也流过 Rf。

Vout = V₊·(1 + Rf/R1) = −2.917·(1 + 100/47) = −9.122 V

答案

Vout = −9.122 V
22.运放电路

答案: t = 20.51 ms

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

输入电流和斜坡速率

kΩ 乘以 µF 得到毫秒。

RC = 4.7 kΩ · 0.47 µF = 2.209 ms
斜坡速率 = −Vin/(RC) = −1.4/2.209 = −0.6338 V/ms

达到饱和的时间

|Vin|·t/(RC) = Vsat → t = Vsat·RC/|Vin| = 13·2.209/1.4 = 20.51 ms

答案

t = 20.51 ms
23.二极管与晶体管

答案: IZ = 24.51 mA

齐纳稳压器:反向偏置的齐纳二极管在电流保持高于最小值 IZ,min 时维持其电压 VZ。串联电阻 R 承担输入与输出之间的差值:IR = (Vin − VZ)/R。该电流分给负载 IL = VZ/RL 和齐纳管 IZ = IR − IL。按最坏情况设计:最低输入与最大负载时仍须留有 IZ,min,而最高输入与空载时齐纳管功率最大,PZ = VZ·IZ。

电阻电流

IR = 18.4/680 = 27.06 mA

负载电流

IL = 5.6/2200 = 2.545 mA

齐纳电流

IZ = 27.06 − 2.545 = 24.51 mA

答案

IZ = 24.51 mA
24.二极管与晶体管

答案: ID = 70.63 mA

LED 与二极管电路:正向偏置的 LED 无论电流多大,压降都约为其正向电压 VF(红光约 2 V,蓝光或白光约 3 V)。串联电阻决定电流:n 个 LED 串联时 R = (Vs − n·VF)/I。用更精确的二极管模型 V = V₀ + I·rd 时,工作点在二极管线与负载线 I = (Vs − V)/R 相交处,所以 I = (Vs − V₀)/(R + rd)。

联立两个方程

12 = 0.7 + I·(150 + 10)

工作电流

ID = 11.3/160 = 70.63 mA
VD = 0.7 + 0.07063·10 = 1.406 V

答案

ID = 70.63 mA
25.数制

答案: U = 153

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

取反加一

103 = 0110 0111
取反后: 1001 1000
+1 → 1001 1001

按无符号数读取

1001 1001₂ = 256 − 103 = 153

答案

U = 153
26.数制

答案: N = −8.389 × 10⁶

位置计数制:每个数位的值等于该数字乘以基数的某次幂。二进制各位的权为 1、2、4、8、16、……;十六进制为 1、16、256、……,A–F 代表 10–15。在 8 位补码中,最左边一位的权是 −128 而不是 +128,负数就是这样存储的。

最负值

−223 = −8388608

答案

N = −8388608
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: AB = 00, CD = 11

卡诺图:各格按格雷码(00, 01, 11, 10)排列,所以相邻的格子(包括跨越边界的格子)恰好只有一个变量不同。把 1 圈成由 1、2、4、8 或 16 个格子组成的矩形,圈尽可能大、尽可能少,直到每个 1 都被覆盖。每个圈对应一个乘积项:圈内保持不变的变量。由 2ᵏ 个格子组成的圈会消去 k 个变量。无关项 (X) 可用来使圈变大,但不必被覆盖。改为圈 0 则得到最简 POS 形式。

每个 1 的邻格

有相邻 1 的 1 可以加入由两个或更多格子组成的圈。

m3: m2, m1, m7, m11 → 0
ABCD00011110000111101111111

孤立的 1

m3 = A′B′CD → AB = 00, CD = 11

答案

AB = 00, CD = 11
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: Q = 5

触发器与计数器:触发器只在时钟的有效边沿改变。D 复制其输入 (Q⁺ = D);T 在 T = 1 时翻转;JK 在 00 时保持,01 时复位,10 时置位,11 时翻转。n 位二进制计数器有 2ⁿ 个状态,按模 2ⁿ 计数;模 N 计数器依次计 0, 1, …, N − 1 然后回到 0,需要满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n 个触发器。行波计数器的每一级使频率减半,所以模 N 计数器的最后一级输出频率为 fclk/N。n 个触发器的约翰逊计数器有 2n 个状态,环形计数器有 n 个。

完整循环

每 8 个脉冲使计数器回到相同的状态。

12 = 1·8 + 4

剩余脉冲之后的计数

Q = (1 + 4) mod 8 = 5
Q = 101₂

答案

Q = 5
29.拉普拉斯变换

答案: f(0.2) = 2.413

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

分解分母

s² + 4s + 4 = (s + 2)²

部分分式

3s + 9 = 3(s + 2) + 3
F(s) = 3/(s + 2) + 3/(s + 2)²

逆变换

f(t) = 3·e−2t + 3·t·e−2t
f(0.2) = (3 + 3·0.2)·e−2·0.2 = 2.413

答案

f(0.2) = 2.413
30.拉普拉斯变换

答案: y(0.25) = 0.6852

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

对方程做变换

Y(s) = 48/(s(s + 4)(s + 6))

部分分式

A = 48/(4·6) = 2
B = 48/((−4)·2) = −6
C = 48/((−6)·(−2)) = 4

出量

y(t) = 2 − 6·e−4t + 4·e−6t
y(0.25) = 0.6852

答案

y(0.25) = 0.6852
31.方框图

答案: p = −27

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

内环

Gᵢ = G/(1 + G·H₁) = 1/(s + 8 + 1·3) = 1/(s + 11)

外环

T(s) = K·Gᵢ/(1 + K·Gᵢ) = 16/(s + 11 + 16) = 16/(s + 27)

结果

p = −27

答案

p = −27
32.方框图

答案: css = 0.3774

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

传递函数

C/D = G/(1 + K·G) = 4/(s + 5 + 48)

稳态

css = 5·4/53 = 0.3774

答案

css = 0.3774

较大的 K 会减小扰动的影响,但比例控制器永远不能把它减小到零。

33.阶跃响应

答案: %OS = 47.69 %

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 19 → ωₙ = 4.359 rad/s
2ζωₙ = 2 → ζ = 2/(2·4.359) = 0.2294

结果

%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²) = 100·e−0.7405 = 47.69 %

答案

%OS = 47.69 %
34.阶跃响应

答案: K = 103

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

闭环传递函数

T(s) = K/(s² + 12s + K)

由超调量求阻尼比

ζ = −ln(0.1)/√(π² + ln²(0.1)) = 0.5912

增益

ωₙ = 12/(2ζ) = 10.15 rad/s
K = ωₙ² = 103

答案

K = 103
35.伯德图与裕度

答案: Q = 23.84

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

谐振频率

ω₀ = 1/√(LC) = 1/√(0.05·2.2 × 10⁻⁷) = 9535 rad/s
f₀ = ω₀/(2π) = 1517 Hz

品质因数

BW = R/L = 20/0.05 = 400 rad/s = 63.66 Hz
Q = ω₀/BW = 9535/400 = 23.84

答案

Q = 23.84
36.伯德图与裕度

答案: GM = 5.105 dB

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

相位穿越

(ω/1)·(ω/8) = 1 → ω180 = √(1·8) = 2.828 rad/s

相位穿越处的幅值

|L(jω180)| = K/(ω·√(ω² + 1)·√(ω² + 64)) = K/(1·8·(1 + 8)) = K/72

增益裕度

GM = 20·log₁₀(72/40) = 5.105 dB

答案

GM = 5.105 dB
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: N = 2

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

特征多项式

s³ + 8s² + 15s + 240 = 0

劳斯阵列

s³: 1, 15
s²: 8, 240
s¹: −15
s⁰: 240

第一列中的符号变化

1 → 8 → −15 → 240
N = 2

答案

N = 2

增益超过了极限 K = 120,所以一对复极点已经越过虚轴进入右半平面。

38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: θd = 45 °

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

极点位置

s² + 6s + 18 = 0 → s = −3 ± j3
s = −6

来自其他极点的角度

∠(−3 + j3 + 6) = atan2(3, 3) = 45°
∠(−3 + j3 − (−3 − j3)) = ∠(j6) = 90°

出射角

θd = 180° − 45° − 90° = 45°

答案

θd = 45°
39.稳态误差与 PID 控制

答案: ess = 2.5

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

速度误差常数

Kv = lim s·G(s) = 0.2

斜坡误差

ess = 0.5/0.2 = 2.5

答案

ess = 2.5
40.稳态误差与 PID 控制

答案: Ki = 2.25

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

特征多项式

1 + C(s)G(s) = 0,两边乘以 s(s + 2)。

s² + (2 + 4Kp)s + 4Ki

目标多项式

s² + 2·0.5·3s + 3² = s² + 3s + 9

匹配各项系数

4Ki = 9 → Ki = 2.25

答案

Ki = 2.25

积分项使回路成为 1 型,所以阶跃输入可以被无稳态误差地跟踪。

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