FE 电气与计算机考试练习:速成包

公式表、每个专题的关键方法步骤和 40 道练习题,完整解答附在最后。

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1公式与方法

串并联电阻

电阻串联
Req = R1 + R2 + …
电阻并联
1/Req = 1/R1 + 1/R2 + …
两个电阻并联
Req = R1R2 / (R1 + R2)
欧姆定律
V = I·R
功率
P = V·I = I²R = V²/R

方法

  1. 从离端子最远的网络末端开始。
  2. 串联电阻直接相加,并联电阻用 1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …
  3. 每一步之后重新画电路。
  4. 重复直到端子之间只剩一个电阻。

节点分析

基尔霍夫电流定律
ΣIin = ΣIout
支路电流
I = (Va − Vb)/R
参考节点
Vground = 0

方法

  1. 选定参考节点(地),并标出其他节点电压。
  2. 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律:流出各支路的电流等于流入的电流。
  3. 把每条支路电流表示为 (Va − Vb)/R。
  4. 解方程组,再求出所需的电流。

网孔分析

基尔霍夫电压定律
沿每个回路 ΣV = 0
公共电阻
电流 = I1 − I2
网孔中的电流源
直接确定该网孔电流

方法

  1. 在电路的每个网孔(窗口)中设一个顺时针电流。
  2. 对每个网孔应用基尔霍夫电压定律:电压降之和为零。
  3. 两个网孔共用的电阻中,电流为两个网孔电流之差。
  4. 解方程;结果为负表示电流实际方向相反。

叠加定理

叠加定理
x = x1 + x2 + … (one source at a time)
置零的电压源
短路 (0 V)
置零的电流源
开路 (0 A)
分压公式
V2 = V·R2/(R1 + R2)
分流公式
I1 = I·R2/(R1 + R2)

方法

  1. 数一数独立电源的个数。每个电源对应求解一个更简单的电路。
  2. 保留一个电源,将其他电源置零:电压源用短路(导线)代替,电流源用开路(断开)代替。
  3. 在简化后的电路中求所需的电压或电流,并注意其方向。
  4. 对每个电源重复上述步骤,再将各分量按符号相加。

戴维南和诺顿

戴维南电压
Vth = Vopen circuit
戴维南电阻
Rth:所有独立源置零,从 a–b 看进去
诺顿电流
IN = Vth/Rth
负载电流
IL = Vth/(Rth + RL)
最大功率传输
RL = Rth, Pmax = Vth²/(4Rth)

方法

  1. 移去负载,并标出两个端子 a 和 b。
  2. 求 a、b 之间的开路电压:这就是 Vth。
  3. 将所有独立电源置零,求从 a–b 看进去的电阻:这就是 Rth。
  4. 把负载接回等效电路:Vth 与 Rth 串联。
  5. 求诺顿等效电路时进行变换:IN = Vth/Rth,RN = Rth 并联。

RC 和 RL 暂态

时间常数
τ = RC | τ = L/R
响应
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ
直流下的电容
开路;vC 不能突变
直流下的电感
短路;iL 不能突变
稳态
t ≈ 5τ

方法

  1. 求换路后瞬间的初始值:电容电压和电感电流不能突变。
  2. 求换路后很长时间的终值:电容相当于开路,电感相当于短路。
  3. 求时间常数:τ = RC 或 τ = L/R,使用从电容或电感两端看进去的电阻。
  4. 使用 x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ。

交流阻抗和相量

阻抗
ZR = R, ZL = jωL, ZC = 1/(jωC)
角频率
ω = 2πf
模和相角
|Z| = √(R² + X²), φ = atan(X/R)
相量形式的欧姆定律
V = I·Z

方法

  1. 换算频率:ω = 2πf。
  2. 求各电抗:XL = ωL,XC = 1/(ωC)。
  3. 像电阻一样把阻抗相加,Z = R + jX。
  4. 求模 |Z| = √(R² + X²) 和相角 φ = atan(X/R),再用相量形式的欧姆定律。

交流功率和功率因数

有功功率
P = V·I·cos φ
无功功率
Q = V·I·sin φ
视在功率
S = V·I = √(P² + Q²)
功率因数
pf = cos φ = P/S
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(ωV²)

三相电

Y 联结
VL = √3·Vph, IL = Iph
Δ 联结
VL = Vph, IL = √3·Iph
总有功功率
P = √3·VL·IL·cos φ = 3·Iph²·R
视在功率和无功功率
S = √3·VL·IL, Q = P·tan φ
补偿电容
QC = P(tan φ1 − tan φ2), C = QC/(3ωV²)
每个电容上的电压
Δ:VL Y:VL/√3
电动机输入
Pin = Pout/η

变压器

匝数比
a = N1/N2 = V1/V2
电流比
I1/I2 = N2/N1 = 1/a
额定电流
I = S/V
折算阻抗
Z1′ = a²·ZL
部分负载时的铜损
Pcu = x²·Pcu,fl
效率
η = x·S·pf/(x·S·pf + Pcore + x²·Pcu,fl)
最高效率
x = √(Pcore/Pcu,fl)

运放电路

反相放大器
Vout = −(Rf/Rin)·Vin
同相放大器
Vout = (1 + Rf/R1)·Vin
加法放大器
Vout = −Rf(V1/R1 + V2/R2)
理想运放
V+ = V−, Iin = 0

二极管与晶体管

二极管(恒压降模型)
VD = 0.7 V when conducting
放大区
VBE = 0.7 V, IC = β·IB, IE = (β + 1)·IB
固定偏置
IB = (VCC − 0.7)/RB
分压偏置
IB = (VTH − 0.7)/(RTH + (β + 1)RE)
分压器的戴维南等效
VTH = VCC·R2/(R1 + R2), RTH = R1∥R2
集电极回路
VCE = VCC − ICRC − IERE
饱和
IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC, IB ≥ IC(sat)/β

数制

位权
二进制 2k,八进制 8k,十六进制 16k
转为十进制
Σ dk·bk
从十进制转换
除以基数,余数从下往上读
十六进制 ↔ 二进制
一位十六进制数 = 4 位二进制
二进制补码
按位取反后加 1

数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

基本逻辑门
A·B, A + B, A′, (A·B)′, (A + B)′, A ⊕ B
布尔规则
X + X′ = 1, X·X′ = 0, X + XY = X, XY + XY′ = X
德摩根律
(X·Y)′ = X′ + Y′, (X + Y)′ = X′·Y′
卡诺图的顺序
00, 01, 11, 10 (Gray code)
由 2ᵏ 个格子组成的圈
消去 k 个变量
4 选 1 多路选择器
F = A′B′I0 + A′BI1 + AB′I2 + ABI3
触发器
D: Q⁺ = D, T: Q⁺ = T ⊕ Q, JK: Q⁺ = JQ′ + K′Q
计数器
n 位:2ⁿ 个状态; 模 N:满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n; fout = fclk/N
行波计数器
fmax = 1/(n·tpd)
环形计数器与约翰逊计数器
n 个和 2n 个状态

方法

  1. 对于电路,从输入到输出一个门一个门地分析,并在每根线上写出值;或者写出它的表达式并填写真值表。
  2. 化简时,把 1(以及标为 X 的无关项)填入行列按格雷码 00, 01, 11, 10 排列的卡诺图。
  3. 用尽可能少而大的圈(由 1、2、4、8 或 16 个格子组成)覆盖所有 1,可以绕过边界;每个圈对应一个乘积项,由保持不变的变量构成。求 POS 形式时圈 0。
  4. 对于触发器和计数器,在每个有效时钟边沿读取输入,写出每个边沿之后的状态,并记住 n 位计数器在 2ⁿ 个状态之后回绕。

稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

稳定性
特征多项式的所有根都在左半平面
劳斯表,三次多项式的 s¹ 行元素
b1 = (a2a1 − a3a0)/a2
右半平面的根
第一列中符号变化的次数
三次多项式 s³ + a₂s² + a₁s + a₀
当所有 a > 0 且 a₂·a₁ > a₀ 时稳定
K/(s(s + a)(s + b))
Kmax = ab(a + b), ω = √(ab)
特征方程
1 + K·G(s) = 0
渐近线
σa = (Σp − Σz)/(n − m), θ = (2q + 1)·180°/(n − m)
分离点和汇合点
dK/ds = 0
幅值条件
K = 1/|G(s)|
出射角
θd = 180° − Σ∠(from other poles) + Σ∠(from zeros)

方法

  1. 写出闭环特征多项式:即 1 + K·G(s) = 0 的分母,并展开。
  2. 把系数交替填入劳斯表的前两行,再建立其余各行。
  3. 数第一列中的符号变化:每一次对应右半平面内的一个极点。当表中含有 K 时,要求第一列的每个元素都保持为正。
  4. 画根轨迹时,标出极点和零点、实轴上的线段、来自重心的渐近线,以及 dK/ds = 0 处的分离点。用 K = 1/|G(s)| 求某点处的增益。

稳态误差与 PID 控制

系统型别
G(s) 在 s = 0 处的极点个数
误差常数
Kp = lim G(s), Kv = lim s·G(s), Ka = lim s²·G(s) (s → 0)
阶跃 A
ess = A/(1 + Kp)
斜坡 A·t
ess = A/Kv
抛物线 A·t²/2
ess = A/Ka
PID 控制器
C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s
二阶目标
s² + 2ζωns + ωn²
超调量与时间指标
%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²), tp = π/ωd, ts ≈ 4/(ζωn)

方法

  1. 数一数开环 C(s)·G(s) 在 s = 0 处的极点个数:这就是系统型别。
  2. 求出与输入相匹配的误差常数:阶跃用 Kp,斜坡用 Kv,抛物线用 Ka。
  3. 应用 ess = A/(1 + Kp)、A/Kv 或 A/Ka,或者反过来解出所需的增益。
  4. 对于阻尼或转速的指标,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζω_n·s + ω_n² 匹配。

2练习题

1.串并联电阻中等
R1​ = 15 ΩIR1​R3​ = 20 Ω+−V1​15 VR2​3 ΩAR4​2 ΩB

求电源输出并流过 R1 的电流 IR1。

V1 = 15 VR1 = 15 ΩR2 = 3 ΩR3 = 20 ΩR4 = 2 Ω
IR1 = A
2.串并联电阻困难
R1​ = 15 ΩR3​ = 20 ΩR5​ = 4 Ω+−V1​6 VR2​8 ΩIR2​AR4​5 ΩBR6​8 Ω

求流过 R2 的电流 IR2。

V1 = 6 VR1 = 15 ΩR2 = 8 ΩR3 = 20 ΩR4 = 5 ΩR5 = 4 ΩR6 = 8 Ω
IR2 = A
3.节点分析中等
R1​ = 20 ΩR3​ = 15 Ω+−V1​12 VR2​3 ΩAR4​10 ΩBIs​2.5 A

用节点分析法求电流源 Is 输出的功率 PIs。

V1 = 12 VIs = 2.5 AR1 = 20 ΩR2 = 3 ΩR3 = 15 ΩR4 = 10 Ω
PIs = W
4.节点分析困难
R1​ = 6 ΩR2​ = 20 ΩR4​ = 12 Ω+−V1​36 VR3​8 ΩAR5​4 ΩBIs​1 A+−V2​12 V

用节点分析法求 节点电压 VB(相对于地)。

V1 = 36 VIs = 1 AV2 = 12 VR1 = 6 ΩR2 = 20 ΩR3 = 8 ΩR4 = 12 ΩR5 = 4 Ω
VB = V
5.网孔分析中等
R1​ = 2 ΩR2​ = 20 Ω+−VR2​+−V1​9 VR3​3 ΩA+−V2​24 VI1​I2​

用网孔分析法求 R2 两端按图示极性的电压 VR2。

V1 = 9 VV2 = 24 VR1 = 2 ΩR2 = 20 ΩR3 = 3 Ω
VR2 = V
6.网孔分析困难
R1​ = 5 ΩR2​ = 5 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​18 VR4​25 ΩAR5​30 ΩB+−V2​6 VI1​I2​I3​

用网孔分析法求 网孔电流 I1(顺时针)。

V1 = 18 VV2 = 6 VR1 = 5 ΩR2 = 5 ΩR3 = 5 ΩR4 = 25 ΩR5 = 30 Ω
I1 = A
7.叠加定理中等
R1​ = 4 ΩR3​ = 2 ΩIR3​+−V1​9 VR2​10 ΩAR4​2 ΩBIs​3 A

用叠加定理求 沿箭头方向流过 R3 的电流 IR3。

V1 = 9 VIs = 3 AR1 = 4 ΩR2 = 10 ΩR3 = 2 ΩR4 = 2 Ω
IR3 = A
8.叠加定理困难
线性电路V1​V2​Is​IRL​

一个线性电阻电路含有三个独立电源:V1、V2 和 Is。流过负载的电流 I 测量了三次。所有电源取正常值时,I = 22 mA。V1 加倍而另两个不变时,I = 25.5 mA。Is 方向反转而另两个不变时,I = 4 mA。求将 V2 置零、V1 和 Is 取正常值时的负载电流 I。

正常值: I = 22 mA2·V1: I = 25.5 mA−Is: I = 4 mA
I = mA
9.戴维南和诺顿中等
R1​ = 15 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​9 VR2​15 ΩARL​10 ΩIL​B

在 a–b 之间接入负载 RL = 10 Ω。将电路其余部分替换为戴维南等效电路,求负载电流 IL。

V1 = 9 VR1 = 15 ΩR2 = 15 ΩR3 = 10 ΩRL = 10 Ω
IL = A
10.戴维南和诺顿困难
R1​ = 15 ΩR3​ = 3 Ω+−V1​10 VR2​12 ΩAIs​2.5 ABab

求从端口 a–b 看进去的戴维南电压 Vth。

V1 = 10 VIs = 2.5 AR1 = 15 ΩR2 = 12 ΩR3 = 3 Ω
Vth = V
11.RC 和 RL 暂态中等
+−Vs​5 Vt = 0R = 20 ΩL22 mHi(t)

开关在 t = 0 闭合前,电感中没有电流。 求 t = 1 ms 时电感中储存的能量 W,以 mJ 表示。

Vs = 5 VR = 20 ΩL = 22 mHt = 1 ms
W = mJ
12.RC 和 RL 暂态困难
+−Vs​12 V在 t = 0 断开R1​ = 4.7 kΩR2​ = 1 kΩC100 µF+−vC​

开关已闭合很长时间,所以电路处于稳态。在 t = 0 开关断开。 求 t = 250 ms 时的电容电压 vC。

Vs = 12 VR1 = 4.7 kΩR2 = 1 kΩC = 100 µFt = 250 ms
vC = V
13.交流阻抗和相量中等
24 V60 HzR = 40 ΩL = 250 mHC = 100 µFI

一个串联 RLC 电路接在 24 V(有效值)、60 Hz 的电源上。 求从电源吸取的有功功率 P。

V = 24 V (rms)f = 60 HzR = 40 ΩL = 250 mHC = 100 µF
P = W
14.交流阻抗和相量困难
24 V200 HzR = 100 ΩL = 100 mHC = 47 µF+−VC​

一个串联 RLC 电路接在 24 V(有效值)、200 Hz 的电源上。 求电容两端电压的有效值 VC。

V = 24 V (rms)f = 200 HzR = 100 ΩL = 100 mHC = 47 µF
VC = V
15.交流功率和功率因数中等
P = 16 kWQ = ?Sφ

一台单相电动机从 230 V 电源吸取 16 kW,功率因数为 0.75(滞后)。 求它吸收的无功功率 Q。

P = 16 kWpf = 0.75V = 230 V
Q = kvar
16.交流功率和功率因数困难
12 V50 HzRs​ = 10 ΩXs​ = j5 ΩZL​ = ?

一个 12 V(有效值)、50 Hz 的电源具有内阻抗 Zs = 10 + j5 Ω。负载阻抗 ZL 可以自由选择。 求能传输给负载的最大有功功率 Pmax。

Vs = 12 V (rms)f = 50 HzZs = 10 + j5 Ω
Pmax = W
17.三相电中等
ABCVL​ = 415 VIL​ = ?M90 kW, η = 94%cos φ = 0.88

一台三相感应电动机满载时输出机械功率 90 kW。此负载下其效率为 94%,功率因数为 0.88(滞后)。电源线电压为 415 V。求线电流 IL。

Pout = 90 kWη = 94%cos φ = 0.88VL = 415 V
IL = A
18.三相电困难
P = 50 kWφ1​S1​Q2​QC​

一个对称三相负载从 415 V(线电压)、60 Hz 的电源取用 50 kW,功率因数为 0.8(滞后)。与负载并联的三相电容器组须把总功率因数提高到 0.98(滞后)。有功功率保持不变。 电容采用 Δ 联结。求每个电容的电容量 Cph,以 µF 计。

P = 50 kWpf1 = 0.8pf2 = 0.98VL = 415 Vf = 60 Hz
Cph = µF
19.变压器中等
4 ΩN1​N2​100 Ω

一台输出电阻为 100 Ω 的放大器通过理想变压器驱动一个 4 Ω 的扬声器。为实现最大功率传输,从放大器看扬声器须相当于 100 Ω。求匝数比 a = N₁/N₂。

Rs = 100 ΩRL = 4 Ω
a =
20.变压器困难
50 kVA

一台单相 50 kVA 变压器的铁损为 200 W,额定负载下铜损为 300 W。 在多大负载 Sη,max(以 kVA 计)时其效率最高?

S = 50 kVAPcore = 200 WPcu,fl = 300 W
Sη,max = kVA
21.运放电路中等
−+Vout​Rf​ = ?R1​ = 10 kΩVin​

选择反馈电阻 Rf,使该同相放大器的电压增益为 31。

R1 = 10 kΩAv = 31
Rf = kΩ
22.运放电路困难
−+Vout​C = 2.2 µFVin​ = −0.7 VR = 22 kΩ

积分器使用采用 ±15 V 电源的理想运放;其输出饱和电压为 ±14 V。在 t = 0 施加恒定输入 Vin = −0.7 V 时,电容未充电。 求 t = 500 ms 时的输出电压 Vout。

Vin = −0.7 VR = 22 kΩC = 2.2 µFVsat = ±14 Vt = 500 ms
Vout = V
23.二极管与晶体管中等
RC​ = 1.2 kΩβ = 150IC​ = ?VCC​ = 12 VRB​ = 820 kΩ

一只 β = 150 的 NPN 晶体管由电源 VCC = 12 V 经基极电阻 RB = 820 kΩ 偏置。集电极电阻为 RC = 1.2 kΩ,发射极接地。取 VBE = 0.7 V,并假设晶体管工作在放大区。 求集电极电流 IC,以 mA 计。

VCC = 12 VRB = 820 kΩRC = 1.2 kΩβ = 150VBE = 0.7 V
IC = mA
24.二极管与晶体管困难
RC​ = 220 Ωβ = 150IC​ = ?VCC​ = 9 V3.3 VRB​ = 100 kΩ

一只 β = 150 的 NPN 晶体管控制一个接在 VCC = 9 V 与其集电极之间的 220 Ω 负载电阻。发射极接地。基极由 3.3 V 逻辑输出经基极电阻 RB = 100 kΩ 驱动。取 VBE = 0.7 V,VCE(sat) = 0.2 V。 求输入为高电平时的集电极电流 IC,以 mA 计。先判断晶体管是否饱和。

VCC = 9 VRC = 220 Ωβ = 150Vin = 3.3 VVBE = 0.7 VVCE(sat) = 0.2 VRB = 100 kΩ
IC = mA
25.数制中等
8 位补码0−12806403201608040201

设置各位,使其以 8 位补码存储 −49。按无符号数读取,该位模式的值 U 是多少?

N = −498 bit
U =
26.数制困难
点击各位来设置012806403201608040201

把各位设置为 1101 1001 XOR 1111 0101 的 8 位结果。该结果的十进制值 R 是多少?

1101 1001XOR1111 0101
R =
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器中等
ABCD000111100001111010110302141517061120131150140819111010

用卡诺图求 F(A, B, C, D) = Σm(0, 1, 4, 5, 7, 9, 11, 12, 15) 的最简和之积 (POS) 形式。它有多少个和项(因子)N?

F(A, B, C, D) = Σm(0, 1, 4, 5, 7, 9, 11, 12, 15)
N =
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器困难
TQ0​Q0​TQ1​Q1​TQ2​Q2​CLKDOWN

3 位二进制减法计数器从 1(十进制,Q = 001)开始。经过 21 个时钟脉冲后,它显示的计数 Q(十进制)是多少?

Q0 = 121n = 3
Q =
29.拉普拉斯变换中等
ReIm−2−4−6−8−10−12−14

F(s) = (s + 13)/(s² + 8s + 15)。它的逆变换形如 f(t) = A·e−3t + B·e−5t。用部分分式法求系数 A。

F(s) = (s + 13)/(s² + 8s + 15)
A =
30.拉普拉斯变换困难
t (s)y(t)t = 0.25y(0.25) = ?

用拉普拉斯变换解 y″ + 4y′ + 3y = 0,初始条件 y(0) = 2,y′(0) = −7,并求 y(0.25)。

y″ + 4y′ + 3y = 0y(0) = 2y′(0) = −7t = 0.25 s
y(0.25) =
31.方框图中等
R(s)+40s + 3G(s)C(s)2H−

被控对象 G(s) = 40/(s + 3) 由一个负反馈回路控制,该回路的传感器增益为 H = 2。 求闭环的时间常数 τ。

G(s) = 40/(s + 3)H = 2
τ = s
32.方框图困难
R(s)+K(s + 1)(s + 4)(s + 5)G(s)C(s)−

被控对象 G(s) = K/((s + 1)(s + 4)(s + 5)) 放在单位负反馈回路中。 用劳斯–赫尔维茨判据求使闭环稳定的最大增益 Kmax。

G(s) = K/((s + 1)(s + 4)(s + 5))单位负反馈
Kmax =
33.阶跃响应中等
t (s)y(t)1?

某系统的传递函数为 G(s) = 70/(s² + 9s + 70),输入为单位阶跃。 求阶跃响应的百分比超调量 %OS。

G(s) = 70/(s² + 9s + 70)
%OS = %
34.阶跃响应困难
R(s)+140s(s + 4)G(s)C(s)−

单位负反馈回路的 G(s) = 140/(s(s + 4))。用 ts ≈ 4/(ζωₙ),求闭环阶跃响应的 2 % 调节时间 ts。

G(s) = 140/(s(s + 4))
ts = s
35.伯德图与裕度中等
|H| (dB)0.11101001000−80−60−40−2002040ω (rad/s)ω = 10

求 G(s) = 612/((s + 3)(s + 17)) 在 ω = 10 rad/s 时的精确幅值 |G(jω)|,单位为 dB。

G(s) = 612/((s + 3)(s + 17))ω = 10 rad/s
|G(jω)| = dB
36.伯德图与裕度困难
|H| (dB)0.10.1111010100100−60−40−200204060ω (rad/s)φ (°)ω (rad/s)−270−180−900ω180​

一个单位反馈回路的开环传递函数为 L(s) = 444/(s(s + 4)(s + 10))。 求增益裕度 GM,单位为 dB。

L(s) = 444/(s(s + 4)(s + 10))
GM = dB
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹中等
R(s)+101s(s + 4)(s + 8)C(s)+

图中的回路采用正反馈,L(s) = 10/(s(s + 4)(s + 8))。有多少个闭环极点 N 位于右半平面?

L(s) = 10/(s(s + 4)(s + 8))
N =
38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹困难
ReImζ = 0.707−0.5−1−1.5−2−2.50.5j0.5j1

已给出 L(s) = K/(s(s + 2)) 的根轨迹。求使闭环极点的阻尼比为 ζ = 0.707 的增益 K。

L(s) = K/(s(s + 2))ζ = 0.707
K =
39.稳态误差与 PID 控制中等
r(t) = 1t+Ks(s + 1)C(s)−

某单位负反馈回路的 G(s) = K/(s(s + 1)),必须以 0.1 的稳态误差跟踪斜坡 r(t) = 1t。求增益 K。

G(s) = K/(s(s + 1))r(t) = 1tess = 0.1
K =
40.稳态误差与 PID 控制困难
R(s)+K = 252s(s + 2)C(s)−

比例控制器 K = 25 在单位负反馈回路中控制对象 G(s) = 2/(s(s + 2))。 求阶跃响应的峰值时间 tp。

G(s) = 2/(s(s + 2))K = 25
tp = s

3溶液

1.串并联电阻

答案: IR1 = 0.8503 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 15 ΩR3​ = 20 Ω+−V1​15 VR2​3 ΩAR4​2 ΩB

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R3 + R4 = 20 + 2 = 22 Ω
R2 ∥ 22 = 3·22/(3+22) = 2.64 Ω
Req = R1 + 2.64 = 15 + 2.64 = 17.64 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 15/17.64 = 0.8503 A

答案

IR1 = 0.8503 A
2.串并联电阻

答案: IR2 = 0.2135 A

串联和并联电阻:串联时每个电阻流过相同电流,R = R₁ + R₂ + …。并联时每个电阻两端电压相同,1/R = 1/R₁ + 1/R₂ + …。梯形网络每次合并一对,直到只剩一个等效电阻。

R1​ = 15 ΩR3​ = 20 ΩR5​ = 4 Ω+−V1​6 VR2​8 ΩAR4​5 ΩBR6​8 Ω

从远端开始合并电阻

从离电源最远的一端开始,逐步向电源合并。流过相同电流的电阻为串联;接在同一对节点之间的电阻为并联。

R5 + R6 = 4 + 8 = 12 Ω
R4 ∥ 12 = 3.529 Ω
R3 + 3.529 = 23.53 Ω
R2 ∥ 23.53 = 5.97 Ω
Req = R1 + 5.97 = 15 + 5.97 = 20.97 Ω

电源电流

电源只看到 Req,由欧姆定律得到它输出的电流。该电流流过 R₁。

IR1 = V1/Req = 6/20.97 = 0.2861 A

流过 R₂ 的电流

减去 R₁ 上的压降得到节点 A 的电压,即 R₂ 两端的电压。

VA = V1 − IR1·R1 = 6 − 0.2861·15 = 1.708 V
IR2 = VA/R2 = 1.708/8 = 0.2135 A

答案

IR2 = 0.2135 A
3.节点分析

答案: PIs = 41.28 W

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R2 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R3 = 0
VA/3 + (VA − 12)/20 + (VA − VB)/15 = 0
0.45·VA − 0.06667·VB = 0.6

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R4 + (VB − VA)/R3 = Is
VB/10 + (VB − VA)/15 = 2.5
−0.06667·VA + 0.1667·VB = 2.5

求解

Δ = (0.45)(0.1667) − (−0.06667)(−0.06667) = 0.07056
VA = Δ1/Δ = 0.2667/0.07056 = 3.78 V
VB = Δ2/Δ = 1.165/0.07056 = 16.51 V

电流源输出的功率

电源把 Iₛ 从地(0 V)向上注入节点 B,即升到 VB。电流从其 + 端流出的电源输出功率 P = V·I。

PIs = VB·Is = 16.51·2.5 = 41.28 W

答案

PIs = 41.28 W
4.节点分析

答案: VB = 7.654 V

节点分析法:选定参考节点,标出未知节点电压,利用欧姆定律 (I = ΔV/R) 在每个未知节点列基尔霍夫电流定律方程,并求解方程组。

R1​ = 6 ΩR2​ = 20 ΩR4​ = 12 Ω+−V1​36 VR3​8 ΩAR5​4 ΩBIs​1 A+−V2​12 V

设定节点

地为底部导线。已知节点电压直接来自电源(V1 = 36 V, V2 = 12 V)。未知量:VA, VB。

节点 A 的 KCL

经电阻流出 A 的电流等于电源注入 A 的电流。

VA/R3 + (VA − V1)/R1 + (VA − VB)/R2 = 0
VA/8 + (VA − 36)/6 + (VA − VB)/20 = 0
0.3417·VA − 0.05·VB = 6

节点 B 的 KCL

经电阻流出 B 的电流等于电源注入 B 的电流。

VB/R5 + (VB − VA)/R2 + (VB − V2)/R4 = Is
VB/4 + (VB − VA)/20 + (VB − 12)/12 = 1
−0.05·VA + 0.3833·VB = 2

求解

Δ = (0.3417)(0.3833) − (−0.05)(−0.05) = 0.1285
VA = Δ1/Δ = 2.4/0.1285 = 18.68 V
VB = Δ2/Δ = 0.9833/0.1285 = 7.654 V

答案

VB = 7.654 V
5.网孔分析

答案: VR2 = −17.55 V

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 2 ΩR2​ = 20 Ω+−V1​9 VR3​3 ΩA+−V2​24 VI1​I2​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R3(I1 − I2) = V1
2·I1 + 3(I1 − I2) = 9
5·I1 − 3·I2 = 9

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R3(I2 − I1) = −V2
20·I2 + 3(I2 − I1) = (−24)
−3·I1 + 23·I2 = −24

求解

Δ = (5)(23) − (−3)(−3) = 106
I1 = Δ1/Δ = 135/106 = 1.274 A
I2 = Δ2/Δ = −93/106 = −0.8774 A

答案

IR2 = I2 = −0.8774 A
VR2 = IR2·R2 = −0.8774·20 = −17.55 V

网孔电流为负表示逆时针流动。

6.网孔分析

答案: I1 = 1.211 A

网孔分析法:给平面电路的每个窗口设一个回路电流,沿每个回路列基尔霍夫电压定律(电压降之和 = 电压升之和)并求解。支路电流就是网孔电流,或共用支路上两个网孔电流之差。

R1​ = 5 ΩR2​ = 5 ΩR3​ = 5 Ω+−V1​18 VR4​25 ΩAR5​30 ΩB+−V2​6 VI1​I2​I3​

设定网孔电流

在每个窗口画一个顺时针电流:I1, I2, I3。两个网孔共用的电阻流过两者电流之差。

网孔 1 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R1·I1 + R4(I1 − I2) = V1
5·I1 + 25(I1 − I2) = 18
30·I1 − 25·I2 = 18

网孔 2 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R2·I2 + R4(I2 − I1) + R5(I2 − I3) = 0
5·I2 + 25(I2 − I1) + 30(I2 − I3) = 0
−25·I1 + 60·I2 − 30·I3 = 0

网孔 3 的 KVL

顺时针绕行时,电阻上的电压降等于电源的电压升(沿绕行方向从 − 到 +)。

R3·I3 + R5(I3 − I2) = −V2
5·I3 + 30(I3 − I2) = (−6)
−30·I2 + 35·I3 = −6

求解

Δ = 系数矩阵的行列式 = 14125
I1 = Δ1/Δ = 17100/14125 = 1.211 A
I2 = Δ2/Δ = 10350/14125 = 0.7327 A
I3 = Δ3/Δ = 6450/14125 = 0.4566 A

答案

I1 = 1.211 A

网孔电流为负表示逆时针流动。

7.叠加定理

答案: IR3 = 0.0625 A

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

R1​ = 4 ΩR3​ = 2 Ω+−V1​9 VR2​10 ΩAR4​2 ΩB开路

情况 1 · V1 单独作用

Iₛ 变为开路,因此 R₃ 和 R₄ 构成一条从 A 到地的串联支路,与 R₂ 并联。

R3+R4 = 2+2 = 4 Ω
R2 ∥ (R3+R4) = 10·4/(10+4) = 2.857 Ω
VA = 9·2.857/(4+2.857) = 3.75 V
VB = VA·R4/(R3+R4) = 3.75·2/4 = 1.875 V
IR3′ = (VA − VB)/R3 = (3.75 − 1.875)/2 = 0.9375 A
R1​ = 4 ΩR3​ = 2 Ω短路R2​10 ΩAR4​2 ΩBIs​3 A

情况 2 · Is 单独作用

V₁ 变为短路,因此 R₁ 与 R₂ 并联。Iₛ 在 B 点分流到 R₄ 和经过 R₃ 的路径。

R1 ∥ R2 = 4·10/(4+10) = 2.857 Ω
Req = R4 ∥ (R3+R1∥R2) = 2 ∥ 4.857 = 1.417 Ω
VB = Is·Req = 3·1.417 = 4.25 V
VA = VB·(R1∥R2)/(R3+R1∥R2) = 4.25·2.857/4.857 = 2.5 V
IR3″ = (VA − VB)/R3 = (2.5 − 4.25)/2 = −0.875 A

叠加各分量

IR3 = IR3′ + IR3″
IR3 = 0.9375 + (−0.875) = 0.0625 A

结果为负表示实际上 电流与箭头方向相反。

8.叠加定理

答案: I = 12.5 mA

叠加定理:在线性电路中,任何电压或电流都等于各独立源单独作用时响应之和。要置零一个电源,将理想电压源换成短路,理想电流源换成开路。电阻保持不变。

用各贡献写出测量值

每个贡献与其自身的电源成正比。

I₁ + I₂ + I₃ = 22
2·I₁ + I₂ + I₃ = 25.5
I₁ + I₂ − I₃ = 4

求各贡献

I₁ = 25.5 − 22 = 3.5 mA
I₃ = (22 − 4)/2 = 9 mA
I₂ = 22 − 3.5 − 9 = 9.5 mA

将 V₂ 置零

I = I₁ + I₃ = 3.5 + 9 = 12.5 mA

答案

I = 12.5 mA
9.戴维南和诺顿

答案: IL = 0.1636 A

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 15 ΩR3​ = 10 Ω短路R2​15 ΩAabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 15·15/(15+15) = 7.5 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 7.5 + 10 = 17.5 Ω
R1​ = 15 ΩR3​ = 10 Ω+−V1​9 VR2​15 ΩAab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时 R₃ 中没有电流,因此其上无压降,V_b = V_A。R₁ 和 R₂ 构成分压电路。

Vth = V1·R2/(R1+R2) = 9·15/(15+15) = 4.5 V
Rth​ = 17.5 Ω+−Vth​4.5 VRL​10 ΩIL​

将负载接到戴维南等效电路上

戴维南电源与串联的 R_th 在 a–b 处的表现与原电路完全相同,因此负载看到的是一个简单串联回路。

IL = Vth/(Rth + RL) = 4.5/(17.5 + 10) = 0.1636 A
10.戴维南和诺顿

答案: Vth = 28.61 V

戴维南定理:任何线性二端网络都等效为一个电压源 Vth 串联一个电阻 Rth。诺顿定理则把同一网络等效为电流源 IN = Vth/Rth 与 Rth 并联。

R1​ = 15 ΩR3​ = 3 Ω短路R2​12 ΩA开路BabRth​

将所有电源置零,求 Rth

电压源换成短路,电流源换成开路,然后从 a–b 看进电路。

R1 ∥ R2 = 15·12/(15+12) = 6.667 Ω
Rth = (R1 ∥ R2) + R3 = 6.667 + 3 = 9.667 Ω
R1​ = 15 ΩR3​ = 3 Ω+−V1​10 VR2​12 ΩAIs​2.5 ABab+−Vth​

求开路电压 Vth

a–b 开路时,Iₛ 只能经 R₃ 流入节点 A。用 V₁ 和 Iₛ 叠加求 V_A,再加上 R₃ 上的压降。

VA = V1·R2/(R1+R2) + Is·(R1∥R2) = 4.444 + 2.5·6.667 = 21.11 V
Vth = VB = VA + Is·R3 = 21.11 + 2.5·3 = 28.61 V
11.RC 和 RL 暂态

答案: W = 0.2451 mJ

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

时间常数和终值电流

开关闭合很久后,电感相当于短路,因此终值电流只由 R 决定。

τ = L/R = 22 mH / 20 Ω = 1.1 ms
i(∞) = Vs/R = 5/20 = 0.25 A

给定时刻的电流

i(t) = 0.25·(1 − e−1/1.1) = 0.1493 A

储存的能量

W = ½·L·i² = ½·22·0.1493² = 0.2451 mJ

答案

W = 0.2451 mJ
12.RC 和 RL 暂态

答案: vC = 0.1728 V

一阶暂态:在只含一个电容或一个电感的电路中,每个电压和电流都从初始值按指数规律变化到终值:x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)]·e−t/τ,其中 τ = RC 或 τ = L/R。约 5τ 后电路进入稳态。

电容的初始电压

稳态时电容相当于开路,所以 R₁ 和 R₂ 构成分压器。开关断开时电容电压不能突变。

vC(0) = 12·1/(4.7 + 1) = 2.105 V

开关断开后的时间常数

τ = R2·C = 1·100 = 100 ms

放电

vC(t) = 2.105·e−250/100 = 0.1728 V

答案

vC = 0.1728 V
13.交流阻抗和相量

答案: P = 3.724 W

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

XL = 94.25 Ω, XC = 26.53 Ω

阻抗

|Z| = √(40² + (67.72)²) = 78.65 Ω

有功功率

电感和电容只储存和释放能量;全部有功功率都由电阻吸收。

I = 24/78.65 = 0.3051 A
P = I²·R = 0.3051²·40 = 3.724 W

答案

P = 3.724 W
14.交流阻抗和相量

答案: VC = 2.751 V

相量法分析交流电路:电阻、电感和电容的阻抗分别为 R、jωL 和 1/(jωC),其中 ω = 2πf。串联时阻抗像电阻一样相加,但按复数计算。电流和电压的有效值满足以 |Z| 表示的欧姆定律。

电抗

ω = 2πf = 2π·200 = 1257 rad/s
XL = ωL = 1257·0.1 = 125.7 Ω
XC = 1/(ωC) = 1/(1257·47·10⁻⁶) = 16.93 Ω

阻抗

串联时阻抗按复数相加:Z = R + j(XL − XC)。

|Z| = √(R² + (XL − XC)²) = √(100² + (108.7)²) = 147.7 Ω

电流

串联电路中每个元件流过相同电流。

I = V/|Z| = 24/147.7 = 0.1625 A

电容电压

VC = I·XC = 0.1625·16.93 = 2.751 V

答案

VC = 2.751 V
15.交流功率和功率因数

答案: Q = 14.11 kvar

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

相角

φ = arccos(0.75) = 41.41°, tan φ = 0.8819

无功功率

Q = P·tan φ = 16·0.8819 = 14.11 kvar

答案

Q = 14.11 kvar
16.交流功率和功率因数

答案: Pmax = 3.6 W

交流功率:视在功率 S = V·I (VA) 分为做有用功的有功功率 P = S·cos φ (W),以及在电源和负载之间来回交换的无功功率 Q = S·sin φ (var)。功率因数为 cos φ。并联电容就地提供无功功率,因此在有功功率不变时线路电流减小。

共轭匹配

负载电抗抵消电源电抗,负载电阻等于电源电阻。

ZL = Zs* = 10 − j5 Ω

最大功率

I = Vs/(2Rs) = 12/20 = 0.6 A
Pmax = I²·RL = Vs²/(4Rs) = 12²/(4·10) = 3.6 W

答案

Pmax = 3.6 W
17.三相电

答案: IL = 151.4 A

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。

电输入功率

Pin = Pout/η = 90/0.94 = 95.74 kW

线路电流

IL = Pin/(√3·VL·cos φ) = 95745/(√3·415·0.88) = 151.4 A

答案

IL = 151.4 A
18.三相电

答案: Cph = 140.4 µF

对称三相系统:在 Y(星形)联结中,线电压是相电压的 √3 倍,VL = √3·Vph,线电流等于相电流。在 Δ(三角形)联结中,线电压等于相电压,线电流是相电流的 √3 倍,IL = √3·Iph。总功率是一相功率的三倍:P = 3·Vph·Iph·cos φ = √3·VL·IL·cos φ。 功率因数校正:电容就地提供无功功率,QC = P·(tan φ1 − tan φ2)。三个电容各提供 QC/3 = V²·ω·C,其中 V 是该电容两端的电压:Δ 联结电容器组为 VL,Y 联结电容器组为 VL/√3。

补偿前后的无功功率

有功功率不变,因此每个功率因数对应确定的无功功率:Q = P·tan φ。

Q1 = 50·tan(acos 0.8) = 50·0.75 = 37.5 kvar
Q2 = 50·tan(acos 0.98) = 50·0.2031 = 10.15 kvar

电容提供的无功功率

QC = Q1 − Q2 = 27.35 kvar

每相电容

在 Δ 联结电容器组中,每个电容接在两根相线之间。

V = 415 V, ω = 2π·60 = 377 rad/s
Cph = (QC/3)/(ω·V²) = 9116/(377·415²) = 140.4 µF

答案

Cph = 140.4 µF
19.变压器

答案: a = 5

理想变压器:电压之比等于匝数之比,电流之比等于匝数的反比:V₁/V₂ = N₁/N₂ = a,I₁/I₂ = N₂/N₁ = 1/a,因此输入功率等于输出功率,V₁·I₁ = V₂·I₂。二次侧的负载阻抗 Z 从一次侧看相当于 a²·Z。

匹配折算负载

a²·4 = 100
a = √(100/4) = √25 = 5

答案

a = 5
20.变压器

答案: Sη,max = 40.82 kVA

变压器损耗:铁损(磁滞和涡流)取决于电压,在任何负载下都相同。绕组中的铜损与电流的平方成正比,因此在额定负载的 x 倍时为 x²·Pcu,fl。效率 η = Pout/(Pout + Pcore + Pcu),其中 Pout = x·S·pf。铜损等于铁损时的负载下效率最高。

铜损等于铁损

x²·300 = 200 → x = √(200/300) = 0.8165

最高效率时的负载

Sη,max = x·S = 0.8165·50 = 40.82 kVA

答案

Sη,max = 40.82 kVA
21.运放电路

答案: Rf = 300 kΩ

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

同相放大器的增益

V₋ = V₊ = Vin,且流过 R₁ 的电流也流过 Rf,所以 Vout = Vin·(1 + Rf/R₁)。

Av = 1 + Rf/R1
Rf = (31 − 1)·10 = 300 kΩ

答案

Rf = 300 kΩ
22.运放电路

答案: Vout = 7.231 V

理想运放规则:在负反馈下,运放调节输出使两个输入端电压相等 (V₋ = V₊),且没有电流流入任一输入端。利用这两点在反相输入端列 KCL 即可得到输出。

输入电流和斜坡速率

kΩ 乘以 µF 得到毫秒。

RC = 22 kΩ · 2.2 µF = 48.4 ms
斜坡速率 = −Vin/(RC) = −(−0.7)/48.4 = 0.01446 V/ms

给定时刻的输出

理想值在 ±Vsat 以内,所以积分器尚未限幅。

Vout = −Vin·t/(RC) = −(−0.7)·500/48.4 = 7.231 V

答案

Vout = 7.231 V
23.二极管与晶体管

答案: IC = 2.067 mA

BJT 静态工作点:在放大区,VBE = 0.7 V,IC = β·IB,IE = (β + 1)·IB。用 KVL 由基极回路求 IB,再求 IC,然后由集电极–发射极回路求 VCE。基极的分压器用其戴维南等效电路代替:VTH = VCC·R₂/(R₁ + R₂),RTH = R₁∥R₂;发射极电阻在基极回路中相当于放大了 (β + 1) 倍。

基极电流

IB = (VCC − VBE)/RB = (12 − 0.7)/820 kΩ = 13.78 µA

集电极电流

IC = β·IB = 150·13.78 µA = 2.067 mA

答案

IC = 2.067 mA

验算:VCE = 9.52 V 远高于 0.2 V,所以晶体管确实工作在放大区。

24.二极管与晶体管

答案: IC = 3.9 mA

BJT 用作开关:要使负载完全导通,晶体管须驱动到饱和,此时 VCE = VCE(sat),集电极电流由负载决定:IC(sat) = (VCC − VCE(sat))/RC。饱和至少需要 IB = IC(sat)/β。若基极电流更小,晶体管仍处于放大区,IC = β·IB。

基极电流

IB = (3.3 − 0.7)/100 kΩ = 26 µA

饱和还是放大?

β·IB 小于 IC(sat),所以晶体管仍处于放大区。

β·IB = 3.9 mA
IC(sat) = (9 − 0.2)/220 = 40 mA

集电极电流

IC = β·IB = 3.9 mA

答案

IC = 3.9 mA

晶体管处于放大区,所以负载没有完全接通。

25.数制

答案: U = 207

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

取反加一

49 = 0011 0001
取反后: 1100 1110
+1 → 1100 1111

按无符号数读取

1100 1111₂ = 256 − 49 = 207

答案

U = 207
26.数制

答案: R = 44

设置比特位:每一位对应 2 的一个幂(128、64、…、1)。一个十六进制数字恰好是四位,在 8 位补码中最左边的位权重为 −128。按位运算对每个位位置分别进行。

逐位计算

XOR 在两位不同时得 1。

1101 1001
XOR 1111 0101
= 0010 1100

结果的值

0010 1100₂ = 44

答案

R = 44
27.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: N = 4

卡诺图:各格按格雷码(00, 01, 11, 10)排列,所以相邻的格子(包括跨越边界的格子)恰好只有一个变量不同。把 1 圈成由 1、2、4、8 或 16 个格子组成的矩形,圈尽可能大、尽可能少,直到每个 1 都被覆盖。每个圈对应一个乘积项:圈内保持不变的变量。由 2ᵏ 个格子组成的圈会消去 k 个变量。无关项 (X) 可用来使圈变大,但不必被覆盖。改为圈 0 则得到最简 POS 形式。

ABCD000111100001111010110302141517061120131150140819111010

圈 0

每个圈都是由 2ᵏ 个格子组成的矩形;边上的格子与对边上的格子相邻。

(C′ + D)
(A′ + B + D)
(A + B + C′)
(A′ + B′ + C + D′)

最简 POS 形式

F = (C′ + D)(A′ + B + D)(A + B + C′)(A′ + B′ + C + D′)
N = 4

答案

N = 4
28.数字逻辑:门电路、卡诺图与触发器

答案: Q = 4

触发器与计数器:触发器只在时钟的有效边沿改变。D 复制其输入 (Q⁺ = D);T 在 T = 1 时翻转;JK 在 00 时保持,01 时复位,10 时置位,11 时翻转。n 位二进制计数器有 2ⁿ 个状态,按模 2ⁿ 计数;模 N 计数器依次计 0, 1, …, N − 1 然后回到 0,需要满足 2ⁿ ≥ N 的最小 n 个触发器。行波计数器的每一级使频率减半,所以模 N 计数器的最后一级输出频率为 fclk/N。n 个触发器的约翰逊计数器有 2n 个状态,环形计数器有 n 个。

完整循环

每 8 个脉冲使计数器回到相同的状态。

21 = 2·8 + 5

剩余脉冲之后的计数

Q = (1 − 5) mod 8 = 4
Q = 100₂

答案

Q = 4
29.拉普拉斯变换

答案: A = 5

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

分解分母

s² + 8s + 15 = (s + 3)(s + 5)
F(s) = A/(s + 3) + B/(s + 5)

遮盖法

乘以 (s + 3) 并令 s = −3:B 项消失。

A = (s + 13)/(s + 5) |s = −3 = 10/2 = 5

答案

A = 5
(B = −4,所以 f(t) = 5·e−3t − 4·e−5t)
30.拉普拉斯变换

答案: y(0.25) = 0.7915

拉普拉斯变换:F(s) = ∫₀∞ f(t)·e−st dt 把导数变成乘以 s:ℒ{f′} = sF(s) − f(0),ℒ{f″} = s²F(s) − s·f(0) − f′(0)。常用变换对:1 ↔ 1/s,e−at ↔ 1/(s + a),t·e−at ↔ 1/(s + a)²,sin ωt ↔ ω/(s² + ω²),cos ωt ↔ s/(s² + ω²);平移 s → s + σ 相当于把时间函数乘以 e−σt。要对有理函数 F(s) 求逆变换,先分解成部分分式:单极点 p 的留数为 A = [(s − p)·F(s)] 在 s = p 处的值。终值定理:f(∞) = lims→0 s·F(s),仅当 s·F(s) 的所有极点都在左半平面时成立。初值定理:f(0⁺) = lims→∞ s·F(s)。

对方程做变换

s²Y − 2s − (−7) + 4(sY − 2) + 3Y = 0
Y(s) = (2s + 1)/((s + 1)(s + 3))

部分分式

A = −1/2 = −0.5
B = −5/(−2) = 2.5

结果

y(t) = −0.5·e−t + 2.5·e−3t
y(0.25) = 0.7915

答案

y(0.25) = 0.7915

检验:y(0) = A + B = 2。

31.方框图

答案: τ = 0.01205 s

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

闭环传递函数

T(s) = G/(1 + G·H) = 40/(s + 3 + 80) = 40/(s + 83)

结果

τ = 1/83 = 0.01205 s

答案

τ = 0.01205 s
32.方框图

答案: Kmax = 270

方框图代数:串联的方框相乘(G₁·G₂),并联的方框相加(G₁ + G₂),前向通路为 G、反馈通路为 H 的回路,在负反馈时化简为 T = G/(1 + G·H),在正反馈时为 G/(1 − G·H)。先化简内环,再向外推进。闭环极点是特征方程 1 + G(s)H(s) = 0 的根。对于稳定的回路,大小为 A 的阶跃输入给出稳态输出 A·T(0);单位反馈时,对阶跃的稳态误差为 A/(1 + Kp),其中 Kp = G(0)。

特征方程

s³ + 10s² + 29s + 20 + K = 0

劳斯阵列

s³ | 1 29
s² | 10 20 + K
s¹ | (10·29 − 20 − K)/10
s⁰ | 20 + K

稳定性极限

第一列的所有元素都必须为正。

Kmax = 10·29 − 20 = 270

答案

Kmax = 270
33.阶跃响应

答案: %OS = 13.48 %

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

与标准形式比较

分母必须与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 对应。

ωₙ² = 70 → ωₙ = 8.367 rad/s
2ζωₙ = 9 → ζ = 9/(2·8.367) = 0.5379

结果

%OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²) = 100·e−2.004 = 13.48 %

答案

%OS = 13.48 %
34.阶跃响应

答案: ts = 2 s

阶跃响应:一阶系统 G(s) = K/(τs + 1) 对大小为 U 的阶跃的响应是 y(t) = K·U·(1 − e−t/τ):经过一个时间常数 τ 达到终值 K·U 的 63.2 %,经过 4τ 达到 98 %。二阶系统 G(s) = K·ωₙ²/(s² + 2ζωₙs + ωₙ²) 的极点为 s = −ζωₙ ± jωd,其中 ωd = ωₙ√(1 − ζ²)。当 0 < ζ < 1 时,阶跃响应有超调:百分比超调量 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),峰值时间 tp = π/ωd,2 % 调节时间 ts ≈ 4/(ζωₙ)。把分母与 s² + 2ζωₙs + ωₙ² 比较,即可读出 ωₙ 和 ζ。对于质量–弹簧–阻尼器,ωₙ = √(k/m),ζ = c/(2√(km));对于串联 RLC 电路,ωₙ = 1/√(LC),ζ = (R/2)·√(C/L)。

闭环传递函数

T(s) = 140/(s² + 4s + 140): ωₙ = 11.83 rad/s, ζ = 0.169

调节时间

ζωₙ = 4/2 = 2
ts ≈ 4/(ζωₙ) = 2 s

答案

ts = 2 s

对这个回路,无论 K 取何值,ζωₙ = a/2:增大 K 会增加超调量,但不会缩短调节时间。

35.伯德图与裕度

答案: |G(jω)| = 9.461 dB

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

把各模相乘

|G(j10)| = 612/(√(10² + 3²)·√(10² + 17²)) = 612/(10.44·19.72) = 2.972

结果

20·log₁₀(2.972) = 9.461 dB

答案

|G(jω)| = 9.461 dB
36.伯德图与裕度

答案: GM = 2.016 dB

频率响应:在传递函数中代入 s = jω。以分贝表示的幅值为 20·log₁₀|H(jω)|,相位是分子各因子的角度之和减去分母各因子的角度之和。一阶 RC 或 RL 滤波器的转折(−3 dB)频率为 ωc = 1/(RC) 或 R/L,而 fc = ωc/(2π);低通滤波器给出 |H| = 1/√(1 + (ω/ωc)²),φ = −atan(ω/ωc)。在渐近(折线)伯德图中,每个极点在其转折频率处使幅值向下弯折 20 dB/十倍频,每个零点使它向上弯折 20 dB/十倍频,积分环节 1/s 在所有频率上给出 −20 dB/十倍频。增益穿越频率 ωc:|L(jω)| = 1(0 dB);相位裕度 PM = 180° + ∠L(jωc)。相位穿越频率 ω180:∠L(jω) = −180°;增益裕度 GM = −20·log₁₀|L(jω180)| dB。当两个裕度都为正时,闭环稳定。

相位穿越

(ω/4)·(ω/10) = 1 → ω180 = √(4·10) = 6.325 rad/s

相位穿越处的幅值

|L(jω180)| = K/(ω·√(ω² + 16)·√(ω² + 100)) = K/(4·10·(4 + 10)) = K/560

增益裕度

GM = 20·log₁₀(560/444) = 2.016 dB

答案

GM = 2.016 dB
37.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: N = 1

劳斯–赫尔维茨判据:当特征多项式的所有根都位于 s 平面左半部分时,线性系统是稳定的。把系数交替写入劳斯表的前两行。新一行的每个元素由上面两行得出;对于三次多项式 a₃s³ + a₂s² + a₁s + a₀,s¹ 行的元素为 b₁ = (a₂·a₁ − a₃·a₀)/a₂。第一列中符号变化的次数等于右半平面内根的个数。当系数中含有增益 K 时,第一列的每个元素都必须保持为正:使 s¹ 行元素为零的增益就是稳定极限,此时 s² 行给出持续振荡的频率。

特征多项式

s³ + 12s² + 32s − 10 = 0

劳斯阵列

s³: 1, 32
s²: 12, −10
s¹: 32.83
s⁰: −10

第一列中的符号变化

1 → 12 → 32.83 → −10
N = 1

答案

N = 1

正反馈使常数项系数变为负:总会有一个实极点移到右半平面。

38.稳定性:劳斯–赫尔维茨与根轨迹

答案: K = 2.001

根轨迹:当增益 K 从 0 增大到 ∞ 时,闭环极点(即 1 + K·G(s) = 0 的根)从开环极点移向开环零点或无穷远。实轴上的某一点属于根轨迹,当且仅当其右侧的实极点和实零点的总数为奇数。趋向无穷远的 n − m 条分支沿渐近线延伸,渐近线的角度为 (2q + 1)·180°/(n − m),起点为重心 σₐ = (Σ极点 − Σ零点)/(n − m)。分支在 dK/ds = 0 处离开或汇入实轴。相角条件 ∠G(s) = 180° 决定轨迹的形状,幅值条件 K = 1/|G(s)| 给出轨迹上任意一点对应的增益。

与标准形式比较

s² + 2s + K = s² + 2ζωₙs + ωₙ²
2·0.707·ωₙ = 2 → ωₙ = 1.414 rad/s

增益

K = ωₙ² = 1.414² = 2.001

答案

K = 2.001

闭环极点位于 ζ 线与 s = −1 处垂直分支的交点。

39.稳态误差与 PID 控制

答案: K = 10

稳态误差:在单位负反馈回路中,设开环传递函数为 G(s),则误差为 E(s) = R(s)/(1 + G(s)),由终值定理得 ess = lims→0 s·E(s)。系统型别是 G(s) 在 s = 0 处的极点个数。误差常数为 Kp = lim G(s)、Kv = lim s·G(s) 和 Ka = lim s²·G(s),均取 s → 0。大小为 A 的阶跃输入给出 ess = A/(1 + Kp),斜坡 A·t 给出 A/Kv,抛物线 A·t²/2 给出 A/Ka。0 型回路跟踪阶跃有有限误差,1 型回路能无误差跟踪阶跃,跟踪斜坡则有有限误差。

所需速度误差常数

Kv = A/ess = 1/0.1 = 10

增益

K = 1·Kv = 10

答案

K = 10

增益很大时,这个回路的阻尼很小:ζ = 0.1581。这种矛盾正是需要使用补偿器的原因。

40.稳态误差与 PID 控制

答案: tp = 0.4488 s

P、PI 和 PID 控制:控制器 C(s) = Kp + Ki/s + Kd·s 作用于误差。比例增益使回路更快,并减小 0 型对象的误差,但无法将其消除。积分项增加一个 s = 0 处的极点:系统型别升高一级,阶跃输入可以被无误差地跟踪。微分项增加阻尼。选取增益时,写出闭环特征多项式,并与 s² + 2ζωns + ωn² 比较。然后 %OS = 100·e−ζπ/√(1−ζ²),tp = π/ωd,其中 ωd = ωn√(1 − ζ²),ts ≈ 4/(ζωn)。

特征多项式

s(s + 2) + 25·2 = s² + 2s + 50

ωₙ 和 ζ

ωₙ = √50 = 7.071 rad/s
ζ = 2/(2·7.071) = 0.1414

峰值时间

ωd = 7.071·√(1 − 0.1414²) = 7 rad/s
tp = π/7 = 0.4488 s

答案

tp = 0.4488 s

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