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1Fórmulas y métodos
Cinemática
Velocidad
v = v0 + a·t
Desplazamiento
s = v0·t + ½·a·t²
Sin el tiempo
v² = v0² + 2·a·s
Unidades
1 m/s = 3,6 km/h
Método
Anota lo que sabes: v₀, v, a, t y s, con unidades.
Elige la ecuación que contiene tus tres datos conocidos y la incógnita.
Elige un sentido positivo y da signo menos a las magnitudes en sentido contrario.
Resuelve y comprueba que la respuesta tiene sentido físico.
Leyes de Newton
Segunda ley
ΣF = m·a
Peso
W = m·g
Rozamiento dinámico
Ff = μ·N
En un plano inclinado
paralela: m·g·sin θ, normal: m·g·cos θ
Método
Dibuja un diagrama de cuerpo libre con todas las fuerzas sobre el cuerpo.
Elige un sentido positivo a lo largo del movimiento.
Descompón las fuerzas en componentes paralelas y perpendiculares al movimiento (en un plano inclinado: m·g·sin θ a lo largo del plano, m·g·cos θ contra el plano).
Aplica ΣF = m·a en la dirección del movimiento; el rozamiento es μ·N y se opone al movimiento.
Tiro parabólico
Componentes
vx = v0cos θ, vy = v0sin θ
Posición
x = vxt, y = h + vyt − ½gt²
Altura máxima
H = h + vy²/(2g)
Alcance (suelo horizontal)
R = v0²·sin 2θ/g
Método
Descompón la velocidad de lanzamiento en componentes: vx = v₀·cos θ y vy = v₀·sin θ.
El movimiento horizontal tiene velocidad constante; el vertical tiene aceleración −g.
Halla el tiempo de vuelo a partir del movimiento vertical.
Usa ese tiempo en el movimiento horizontal para hallar el alcance.
Movimiento circular
Aceleración centrípeta
a = v²/r = ω²·r
Fuerza centrípeta
F = m·v²/r
Velocidad angular
ω = v/r = 2π/T
Curva plana, rozamiento
vmax = √(μ·g·r)
Trabajo y energía
Energía cinética
Ek = ½mv²
Energía potencial
Ep = mgh
Balance de energía
Ek1 + Ep1 + W = Ek2 + Ep2 + losses
Trabajo de rozamiento
W = μ·N·d
Potencia
P = W/t
Cantidad de movimiento y choques
Cantidad de movimiento
p = m·v
Conservación
Σm·v (before) = Σm·v (after)
Choque perfectamente inelástico
v′ = (m1v1 + m2v2)/(m1 + m2)
Impulso
J = F·Δt = m·Δv
Método
Elige un sentido positivo y da a cada velocidad su signo.
Escribe la cantidad de movimiento total antes: Σm·v.
En un choque perfectamente inelástico los cuerpos se mueven juntos después; en uno elástico también se conserva la energía cinética.
Iguala la cantidad de movimiento antes y después y resuelve.
Rotación del sólido rígido
Momentos de inercia respecto a G
barra mL²/12, disco ½mR², anillo mR², esfera maciza (2/5)mR², esfera hueca (2/3)mR²
Teorema de Steiner
I = IG + m·d²
Radio de giro
I = m·k²
Barra respecto a su extremo
I = mL²/3
Ecuación del movimiento
ΣM = I·α
Velocidad en rad/s
ω = 2π·n/60
Energía cinética
E = ½·I·ω²
Trabajo y potencia
W = T·θ, P = T·ω
Rodadura sin deslizamiento
v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angular
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Impacto respecto a un pivote
m·v·d = I·ω
Método
Elige el eje: un pivote fijo, o el centro de masa para cuerpos que ruedan.
Halla el momento de inercia respecto a ese eje a partir de los resultados estándar, usando I = IG + m·d² para un eje desplazado.
Elige el método: ΣM = I·α para aceleraciones y fuerzas, energía (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) para velocidades, momento angular para impactos y cambios bruscos.
Relaciona el movimiento lineal y el angular con v = ω·r y a = α·r, y convierte rpm a rad/s.
Engranajes y trenes de engranajes
Engranajes en contacto
n1·N1 = n2·N2
Par
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potencia
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Tren compuesto
relación total = producto de las relaciones de cada etapa
Muelles y péndulos
Masa en un muelle
T = 2π·√(m/k)
Péndulo
T = 2π·√(L/g)
Frecuencia angular
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocidad y aceleración máximas
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energía
E = ½·k·A²
Vibraciones mecánicas
Frecuencia natural
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
A partir de la deflexión estática
ωn = √(g/δst)
Amortiguamiento crítico
cc = 2√(km) = 2mωn
Factor de amortiguamiento
ζ = c/cc
Frecuencia amortiguada
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logarítmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Muelles en paralelo
k = k1 + k2
Muelles en serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Problemas de práctica
1.CinemáticaMedia
Un coche que circula a 72 km/h frena con una deceleración constante de 7 m/s² hasta detenerse. Halla la distancia de frenado s.
v₀ = 72 km/ha = −7 m/s²v = 0
s = m
2.CinemáticaDifícil
Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba a 8 m/s desde el borde de un tejado situado a 35 m sobre el suelo. Desprecia la resistencia del aire y usa g = 9,81 m/s². Halla la altura máxima hmax sobre el suelo.
v₀ = 8 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Leyes de NewtonMedia
Se empuja una caja de 40 kg rampa arriba, con una inclinación de 15° respecto a la horizontal, a velocidad constante, mediante una fuerza paralela a la rampa. El coeficiente de rozamiento dinámico es 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Halla la fuerza de empuje F.
m = 40 kgθ = 15°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
F = N
4.Leyes de NewtonDifícil
Un bloque de 4 kg sobre una mesa horizontal está unido, mediante una cuerda ligera que pasa por una polea sin rozamiento, a una masa colgante de 3 kg. La mesa no tiene rozamiento. Usa g = 9,81 m/s². Halla la aceleración a del sistema.
m1 = 4 kgm2 = 3 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Tiro parabólicoMedia
Se lanza una pelota desde un terreno horizontal a 35° por encima de la horizontal y cae a 50 m. Desprecia la resistencia del aire y usa g = 9,81 m/s². Halla la velocidad de lanzamiento v0.
θ = 35°R = 50 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Tiro parabólicoDifícil
Se lanza una pelota a 25 m/s y 40° por encima de la horizontal desde lo alto de un acantilado de 15 m. Desprecia la resistencia del aire y usa g = 9,81 m/s². ¿Con qué ángulo α por debajo de la horizontal llega al suelo?
v₀ = 25 m/sθ = 40°h = 15 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Movimiento circularMedia
Una curva de radio 80 m tiene un peralte de 18°. ¿A qué velocidad v puede tomarla un coche sin necesitar ningún rozamiento? Usa g = 9,81 m/s².
r = 80 mθ = 18°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Movimiento circularDifícil
Una vagoneta de 3 kg se suelta desde el reposo a una altura de 19 m sobre una pista sin rozamiento y recorre un rizo vertical de radio 5 m. Usa g = 9,81 m/s². Halla la fuerza normal Ntop de la pista sobre la vagoneta en lo más alto del rizo.
m = 3 kgh = 19 mR = 5 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Trabajo y energíaMedia
Un bloque de 10 kg desliza 7 m por una rampa inclinada 30° respecto a la horizontal, con un coeficiente de rozamiento dinámico de 0,2. Halla el trabajo Wf realizado contra el rozamiento.
m = 10 kgθ = 30°μ = 0,2d = 7 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Trabajo y energíaDifícil
Un bloque de 10 kg parte del reposo al pie de una pendiente de 30° y se tira de él pendiente arriba con una fuerza constante de 95 N paralela a la pendiente. El coeficiente de rozamiento dinámico es 0,1. Halla la velocidad v del bloque tras recorrer 4 m pendiente arriba.
Un coche de 900 kg que se mueve a 21 m/s choca con un coche parado de 1400 kg y ambos quedan unidos. ¿Cuánta energía cinética ΔK se pierde en el choque?
m1 = 900 kgv1 = 21 m/sm2 = 1400 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Cantidad de movimiento y choquesDifícil
Una pelota de 0,45 kg golpea una pared a 8 m/s y rebota en línea recta hacia atrás a 16 m/s. El contacto dura 5 ms. Halla la fuerza media Favg que ejerce la pared sobre la pelota.
m = 0,45 kgvin = 8 m/svout = 16 m/sΔt = 5 ms
Favg = N
13.Rotación del sólido rígidoMedia
Un motor lleva un volante de inercia con un momento de inercia de 38,5 kg·m² desde el reposo hasta 2500 rpm en 10 s. Sin tener en cuenta las pérdidas, halla la potencia media Pavg que entrega, en kW.
I = 38,5 kg·m²n = 2500 rpmt = 10 s
Pavg = kW
14.Rotación del sólido rígidoDifícil
Un cuerpo (esfera hueca) rueda sin deslizar por una pendiente inclinada 40° respecto a la horizontal. Usa g = 9,81 m/s². Halla la aceleración a de su centro.
θ = 40°I = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
a = m/s²
15.Engranajes y trenes de engranajesMedia
Una correa pasa por una polea motriz de 100 mm a 1440 rpm. La tensión es de 600 N en el ramal tenso y de 180 N en el ramal flojo. Halla la potencia P transmitida, en kW.
d1 = 100 mmn1 = 1440 rpmT1 = 600 NT2 = 180 N
P = kW
16.Engranajes y trenes de engranajesDifícil
Una correa abierta conecta una polea motriz de 80 mm a 960 rpm con una polea de 450 mm; los centros están separados 1200 mm. El coeficiente de rozamiento es 0,25 y la tensión del ramal tenso no puede superar 2000 N. Halla la mayor potencia P que puede transmitir la correa sin deslizar, en kW (ignora los efectos centrífugos).
Un péndulo simple tiene una longitud de 0,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Halla su periodo T para oscilaciones pequeñas.
L = 0,5 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Muelles y péndulosDifícil
Una masa de 2,7 kg unida a un muelle con k = 100 N/m se separa 9 cm de la posición de equilibrio y se suelta. Halla su aceleración máxima amax.
m = 2,7 kgk = 100 N/mA = 9 cm
amax = m/s²
19.Vibraciones mecánicasMedia
En un ensayo de vibración libre de un sistema masa–muelle amortiguado, a un pico de desplazamiento de 25 mm le sigue 5 ciclos después un pico de 1,1 mm. Halla el factor de amortiguamiento ζ.
x0 = 25 mmx5 = 1,1 mmn = 5
ζ =
20.Vibraciones mecánicasDifícil
Una masa de 25 kg cuelga del muelle k₃ = 30 kN/m. El extremo superior de k₃ está unido a una barra rígida que cuelga de dos muelles uno al lado del otro, k₁ = 15 kN/m y k₂ = 30 kN/m; la barra se mantiene horizontal. Desprecia el amortiguamiento y las masas de los muelles y de la barra. Halla la frecuencia natural fn de vibración vertical en Hz.
m = 25 kgk1 = 15 kN/mk2 = 30 kN/mk3 = 30 kN/m
fn = Hz
3Disoluciones
1.Cinemática
Respuesta: s = 28,57 m
Movimiento con aceleración constante: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² y v² = v₀² + 2·a·s. Elige la ecuación que contiene las tres magnitudes que conoces y la que buscas, y mantén los signos coherentes con un único sentido positivo.
Unidades
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Distancia de frenado
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 20²/(2·7) = 28,57 m
Respuesta
s = 28,57 m
2.Cinemática
Respuesta: hmax = 38,26 m
Movimiento con aceleración constante: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² y v² = v₀² + 2·a·s. Elige la ecuación que contiene las tres magnitudes que conoces y la que buscas, y mantén los signos coherentes con un único sentido positivo.
Subida por encima del tejado
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 8²/(2·9,81) = 3,262 m
Altura sobre el suelo
hmax = 35 + 3,262 = 38,26 m
Respuesta
hmax = 38,26 m
3.Leyes de Newton
Respuesta: F = 196,3 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Fuerzas a lo largo de la rampa
Velocidad constante: las fuerzas se equilibran.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Fuerza de empuje
F = 101,6 + 94,76 = 196,3 N
Respuesta
F = 196,3 N
4.Leyes de Newton
Respuesta: a = 4,204 m/s²
Segunda ley de Newton: la fuerza neta sobre un cuerpo es igual a su masa por su aceleración, ΣF = m·a. Dibuja un diagrama de cuerpo libre, elige un sentido positivo a lo largo del movimiento y suma todas las fuerzas en esa dirección: las fuerzas aplicadas, el rozamiento μ·N en contra del movimiento y las componentes del peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Despeja v₀ de la fórmula del alcance
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·50/sin 70°) = 22,85 m/s
Respuesta
v0 = 22,85 m/s
6.Tiro parabólico
Respuesta: α = 50,83 °
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Descompón la velocidad de lanzamiento
vx = 25·cos 40° = 19,15 m/s
vy0 = 25·sin 40° = 16,07 m/s
Velocidad vertical en el impacto
Energía, o v² = v₀² + 2as en la dirección vertical.
vy = √(16,07² + 2·9,81·15) = 23,51 m/s
Ángulo de impacto
tan α = vy/vx = 23,51/19,15 → α = 50,83°
Respuesta
α = 50,83°
7.Movimiento circular
Respuesta: v = 15,97 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocidad a partir de la conservación de la energía
v² = 2·9,81·(19 − 2·5) = 176,6 m²/s²
Fuerzas
Hacia el centro es positivo.
N = m·v²/R − m·g = 3·176,6/5 − 29,43 = 76,52 N
Respuesta
Ntop = 76,52 N
9.Trabajo y energía
Respuesta: Wf = 118,9 J
Teorema del trabajo y la energía: la variación de energía cinética es igual al trabajo de todas las fuerzas. Escribiendo la gravedad y los muelles como energía potencial (mgh y ½kx²), queda un balance: energía inicial = energía final + energía perdida por rozamiento (μN·d).
Fuerza de rozamiento
N = mg·cos θ = 98,1·0,866 = 84,96 N
F = μN = 0,2·84,96 = 16,99 N
Trabajo contra el rozamiento
Wf = F·d = 16,99·7 = 118,9 J
Respuesta
Wf = 118,9 J
10.Trabajo y energía
Respuesta: v = 5,474 m/s
Teorema del trabajo y la energía: la variación de energía cinética es igual al trabajo de todas las fuerzas. Escribiendo la gravedad y los muelles como energía potencial (mgh y ½kx²), queda un balance: energía inicial = energía final + energía perdida por rozamiento (μN·d).
Fuerzas a lo largo de la rampa
m·g = 10·9,81 = 98,1 N
mg·sin θ = 49,05 N
μ·mg·cos θ = 8,496 N
Trabajo y energía
½mv² = (95 − 57,55)·4 = 149,8 J
v = √(2·149,8/10) = 5,474 m/s
Respuesta
v = 5,474 m/s
11.Cantidad de movimiento y choques
Respuesta: ΔK = 120796 J
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocidad común
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 900·21/2300 = 8,217 m/s
Energía cinética antes y después
Kbefore = ½·900·21² = 198450 J
Kafter = ½·2300·8,217² = 77654 J
Energía perdida
ΔK = 198450 − 77654 = 120796 J
Respuesta
ΔK = 120796 J
La energía perdida se convierte en deformación, calor y sonido.
12.Cantidad de movimiento y choques
Respuesta: Favg = 2160 N
Conservación de la cantidad de movimiento: si no actúa ninguna fuerza externa durante un choque, la cantidad de movimiento total Σm·v antes es igual a la total después. Las velocidades tienen sentido, así que elige un sentido positivo y pon un signo menos a las velocidades en sentido contrario. En un choque elástico también se conserva la energía cinética; en uno perfectamente inelástico los cuerpos quedan unidos.
Variación de la cantidad de movimiento
J = m·Δv = 0,45·(16 + 8) = 10,8 N·s
Fuerza media
Favg = J/Δt = 10,8/0,005 = 2160 N
Respuesta
Favg = 2160 N
13.Rotación del sólido rígido
Respuesta: Pavg = 131,9 kW
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocidad angular
ω = 2π·2500/60 = 261,8 rad/s
Energía
E = ½·I·ω² = ½·38,5·261,8² = 1,319 × 10⁶ J
Potencia media
Pavg = E/t = 1,319 × 10⁶/10 = 131937 W = 131,9 kW
Respuesta
Pavg = 131,9 kW
14.Rotación del sólido rígido
Respuesta: a = 3,783 m/s²
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Ecuaciones del movimiento
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,6667·m·r²·(a/r) → f = 0,6667·m·a
Aceleración
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 40°/1,667 = 3,783 m/s²
Respuesta
a = 3,783 m/s²
15.Engranajes y trenes de engranajes
Respuesta: P = 3,167 kW
Transmisiones por correa: sin deslizamiento, ambas poleas tienen la misma velocidad periférica v = π·d·n/60, así que n₁·d₁ = n₂·d₂ y la relación de velocidades es d₂/d₁. El deslizamiento s hace que la polea conducida gire un poco más despacio: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potencia transmitida es P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensión del ramal tenso y T₂ la del ramal flojo. El rozamiento limita la relación de tensiones: T₁/T₂ = eμθ, donde θ es el ángulo de contacto en radianes sobre la polea menor; para una correa abierta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con distancia entre centros C.
Velocidad de la correa
v = 7,54 m/s
Potencia
P = (600 − 180)·7,54 = 3167 W = 3,167 kW
Respuesta
P = 3,167 kW
16.Engranajes y trenes de engranajes
Respuesta: P = 4,081 kW
Transmisiones por correa: sin deslizamiento, ambas poleas tienen la misma velocidad periférica v = π·d·n/60, así que n₁·d₁ = n₂·d₂ y la relación de velocidades es d₂/d₁. El deslizamiento s hace que la polea conducida gire un poco más despacio: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potencia transmitida es P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensión del ramal tenso y T₂ la del ramal flojo. El rozamiento limita la relación de tensiones: T₁/T₂ = eμθ, donde θ es el ángulo de contacto en radianes sobre la polea menor; para una correa abierta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con distancia entre centros C.
Ángulo de contacto
θ = 2,832 rad
Tensión del ramal flojo
eμθ = e0,708 = 2,03, T₂ = 2000/2,03 = 985,3 N
Potencia
P = (2000 − 985,3)·4,021 = 4,081 kW
Respuesta
P = 4,081 kW
17.Muelles y péndulos
Respuesta: T = 1,419 s
Movimiento armónico simple: una masa m en un muelle de constante elástica k oscila con frecuencia angular ω = √(k/m) y periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un péndulo simple de longitud L tiene T = 2π·√(L/g). Con amplitud A, la velocidad máxima es A·ω, la aceleración máxima A·ω² y la energía ½·k·A².
Periodo del péndulo
T = 2π·√(0,5/9,81) = 1,419 s
Respuesta
T = 1,419 s
18.Muelles y péndulos
Respuesta: amax = 3,333 m/s²
Movimiento armónico simple: una masa m en un muelle de constante elástica k oscila con frecuencia angular ω = √(k/m) y periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un péndulo simple de longitud L tiene T = 2π·√(L/g). Con amplitud A, la velocidad máxima es A·ω, la aceleración máxima A·ω² y la energía ½·k·A².
Frecuencia angular
ω = √(100/2,7) = 6,086 rad/s
Aceleración máxima
amax = A·ω² = 0,09·6,086² = 3,333 m/s²
Respuesta
amax = 3,333 m/s²
19.Vibraciones mecánicas
Respuesta: ζ = 0,09894
Vibración libre de un sistema masa–muelle: la pulsación natural sin amortiguamiento es ωn = √(k/m) en rad/s, y fn = ωn/(2π) en Hz. Un amortiguador viscoso c da el factor de amortiguamiento ζ = c/cc, con amortiguamiento crítico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema subamortiguado (ζ < 1) oscila a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Los muelles en paralelo se suman, k = k₁ + k₂; los muelles en serie se suman como inversos, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibración libre de un sistema masa–muelle: la pulsación natural sin amortiguamiento es ωn = √(k/m) en rad/s, y fn = ωn/(2π) en Hz. Un amortiguador viscoso c da el factor de amortiguamiento ζ = c/cc, con amortiguamiento crítico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema subamortiguado (ζ < 1) oscila a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Los muelles en paralelo se suman, k = k₁ + k₂; los muelles en serie se suman como inversos, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidez equivalente
Solo k1 y k2 están en paralelo. Ese par está en serie con k3, así que combínalos como inversos.