1.Fácil
Un lazo con realimentación unitaria tiene la función de transferencia de lazo abierto G(s) = 4/((s + 4)(s + 10)). Halla la constante de error de posición Kp.
G(s) = 4/((s + 4)(s + 10))
Kp =
Hoja de ejercicios de Error en régimen permanente y control PID con soluciones
2.Fácil
Un lazo con realimentación unitaria tiene la función de transferencia de lazo abierto G(s) = 2/((s + 1)(s + 10)). Halla la constante de error de posición Kp.
G(s) = 2/((s + 1)(s + 10))
Kp =
3.Media
Se aplica la entrada parabólica r(t) = 5·t²/2 a un lazo con realimentación unitaria con G(s) = 10(s + 1)/(s²(s + 1)). Halla el error en régimen permanente ess.
G(s) = 10(s + 1)/(s²(s + 1))r(t) = 5·t²/2
ess =
4.Media
Un proceso G(s) = 4/(1s + 1) se controla con una ganancia proporcional K = 1 en un lazo con realimentación unitaria. Halla el error en régimen permanente ess ante un escalón, como porcentaje del tamaño del escalón.
G(s) = 4/(1s + 1)K = 1
ess = %
5.Difícil
Un controlador PI C(s) = 5 + 10/s controla la planta G(s) = 4/((s + 1)(s + 2)) en un lazo con realimentación unitaria. Halla el error en régimen permanente ess para la entrada en rampa r(t) = 1t.
C(s) = 5 + 10/sG(s) = 4/((s + 1)(s + 2))r(t) = 1t
ess =
6.Difícil
Un controlador proporcional K = 2 controla la planta G(s) = 4/(s(s + 4)) en un lazo con realimentación unitaria. Halla el tiempo de establecimiento al 2 % ts de la respuesta al escalón, usando ts ≈ 4/(ζωₙ).
G(s) = 4/(s(s + 4))K = 2
ts = s
Soluciones
- 1. Kp = 0,1
- 2. Kp = 0,2
- 3. ess = 0,5
- 4. ess = 20 %
- 5. ess = 0,05
- 6. ts = 2 s
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