v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 54 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,6 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 7,5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 54 km/htr = 0,6 sa = −7,5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 45 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 27 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quando si incontrano le palle? Trova t.
H = 45 mv0B = 27 m/sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 5 kg scivola lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 5 kgθ = 20°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 9 kg su una rampa inclinata di 40° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 9 kg. La massa sospesa scende. La rampa è priva di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 9 kgm2 = 9 kgθ = 40°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 16 m/s e 60° sopra l’orizzontale verso un muro a 16 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 16 m/sθ = 60°x = 16 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 50 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 31 m/sθ = 40°h = 50 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1600 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 23 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 70 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1600 kgv = 23 m/sr = 70 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,9 kg legata a un filo lungo 0,6 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 4 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,9 kgr = 0,6 mv = 4 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto che viaggia a 70 km/h su una strada orizzontale frena bruscamente e slitta fino a fermarsi con le ruote bloccate. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,7. Trova lo spazio di arresto d.
v = 70 km/hμ = 0,7g = 9,81 m/s²
d = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 10 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,15). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 3 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 1 m.
m1 = 10 kgm2 = 3 kgμ = 0,15d = 1 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 8 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 0,5 kgm2 = 5 kgv1 = 8 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 10 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 4,5 kg appeso a fili leggeri lunghi 0,5 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 20° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 10 gM = 4,5 kgL = 0,5 mθ = 20°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un albero trasmette 4 kW a 1200 rpm. Trova la coppia T nell’albero.
P = 4 kWn = 1200 rpm
T = N·m
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 20° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,15 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 2 m lungo il piano.
θ = 20°s = 2 mI = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,15 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 120 mm a 1500 giri/min. La tensione è 400 N sul lato teso e 160 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 120 mmn1 = 1500 rpmT1 = 400 NT2 = 160 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 7,5 kW a 960 rpm aziona la ruota A (30 denti), che ingrana con la ruota B (48 denti). La ruota C (15 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (48 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 95%. Trova la coppia in uscita Tout.
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 2 m ha un periodo di 4,61 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 2 mT = 4,61 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,3 kg attaccata a una molla con k = 20 N/m viene spostata di 6 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 0,3 kgk = 20 N/mA = 6 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 5 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 1 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 60 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 5 kgk = 1 kN/mc = 60 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa alla molla k₃ = 80 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 60 kN/m e k₂ = 5 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 60 kN/mk2 = 5 kN/mk3 = 80 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 24 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 54/3,6 = 15 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 15·0,6 = 9 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 15²/(2·7,5) = 15 m
Totale
d = 9 + 15 = 24 m
Risposta
d = 24 m
2.Cinematica
Risposta: t = 1,667 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
45 − ½g·t² = 27·t − ½g·t² → t = 45/27 = 1,667 s
Risposta
t = 1,667 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,433 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 88,29 N
m₁·g·sin θ = 56,75 N
μ·m₁·g·cos θ = 0 N
Accelerazione del sistema
a = (88,29 − 56,75 − 0)/18 = 1,752 m/s²
Risposta
a = 1,752 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: y = 8,093 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tempo fino al muro
vx = 16·cos 60° = 8 m/s
t = x/vx = 16/8 = 2 s
Altezza in quell’istante
y = 13,86·2 − ½·9,81·2² = 8,093 m
Risposta
y = 8,093 m
Al muro la palla sta già scendendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 138,1 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 31·cos 40° = 23,75 m/s
vy = v0·sin θ = 31·sin 40° = 19,93 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 50 + 19,93·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (19,93 + √(397,1 + 981))/9,81 = 5,815 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 23,75·5,815 = 138,1 m
Risposta
x = 138,1 m
7.Moto circolare
Risposta: N = 3605 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1600·9,81 − 1600·23²/70 = 15696 − 12091 = 3605 N
Risposta
N = 3605 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: T = 69,31 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,9·9,81 + 1,9·4²/0,6 = 18,64 + 50,67 = 69,31 N
Risposta
T = 69,31 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: d = 27,53 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Velocità in unità fondamentali
v = 70/3,6 = 19,44 m/s
Bilancio energetico
½mv² = μmg·d → d = v²/(2μg) = 19,44²/(2·0,7·9,81) = 27,53 m
Risposta
d = 27,53 m
Raddoppiando la velocità lo spazio di arresto diventa quattro volte più lungo.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 1,505 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 29,43·1 = 29,43 J
μ·m₁g·d = 0,15·98,1·1 = 14,71 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 14,71 → v = √(2·14,71/13) = 1,505 m/s
Risposta
v = 1,505 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 1,455 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 5)/(0,5 + 5)·8 = −6,545 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 5)·8 = 1,455 m/s
Risposta
v′2 = 1,455 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 346,9 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 0,5·(1 − cos 20°) = 0,03015 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,03015) = 0,7692 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 4,51·0,7692/0,01 = 346,9 m/s
Risposta
v = 346,9 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 31,83 N·m
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1200/60 = 125,7 rad/s
Momento torcente
T = P/ω = 4000/125,7 = 31,83 N·m
Risposta
T = 31,83 N·m
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 20,64 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 2·sin 20° = 0,684 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,4)
v = √(2·9,81·0,684/1,4) = 3,096 m/s
ω = v/r = 3,096/0,15 = 20,64 rad/s
Risposta
ω = 20,64 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 2,262 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 9,425 m/s
Potenza
P = (400 − 160)·9,425 = 2262 W = 2,262 kW
Risposta
P = 2,262 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 344,7 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 960·(30/48)·(15/48) = 187,5 rpm
ωout = 2π·187,5/60 = 19,63 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 7500·0,95² = 6769 W
Tout = Pout/ωout = 6769/19,63 = 344,7 N·m
Risposta
Tout = 344,7 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 3,715 m/s²
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·2/4,61² = 3,715 m/s²
Risposta
g = 3,715 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,036 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(20/0,3) = 8,165 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·20·0,06² = 0,036 J
Risposta
E = 0,036 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,4243
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(1000·5) = 141,4 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 60/141,4 = 0,4243
Risposta
ζ = 0,4243
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 3,014 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.