v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 100 km/h frena con una decelerazione costante di 4 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 100 km/ha = −4 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2,5 m/s² per 10 s, poi viaggia a velocità costante per 17 s, e infine frena a 4,5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 2,5 m/s²t1 = 10 st2 = 17 sa3 = −4,5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 4 kg scivola lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 4 kgθ = 20°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 9 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 9 kgm2 = 4 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 26 m/sθ = 20°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 40 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 33 m/sθ = 55°h = 40 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto passa sulla sommità di un dosso stradale, che è un arco di circonferenza di raggio 85 m. Usa g = 9,81 m/s². Oltre quale velocità vmax le ruote si staccano dalla strada sulla sommità?
r = 85 mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 0,5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 16,5 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 0,5 kgh = 16,5 mR = 5 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 0,5 kg scivola per 9 m lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,2. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 0,5 kgθ = 20°μ = 0,2d = 9 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 3000 N/m alla base di un pendio di 15° viene compressa di 10 cm contro un blocco di 0,5 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,1. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un carrello di 1,5 kg che si muove a 4 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 1,5 kgm2 = 3 kgv1 = 4 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,45 kg colpisce una parete a 17 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 18 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,45 kgvin = 17 m/svout = 18 m/sΔt = 20 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 18 kg e lunghezza 1,2 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione atip dell’estremo libero subito dopo il rilascio.
m = 18 kgL = 1,2 mg = 9,81 m/s²
atip = m/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 20° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,2 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 2 m lungo il piano.
θ = 20°s = 2 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,2 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 150 mm a 720 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 300 mm con slittamento del 2 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 720 rpmd1 = 150 mmd2 = 300 mms = 2 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (30 denti) sull’albero di ingresso gira a 3000 rpm e aziona la ruota B (50 denti). La ruota C (15 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 600 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 3000 rpmA = 30B = 50C = 15nout = 600 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 1,1 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 1,1 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,4 kg attaccata a una molla con k = 390 N/m viene spostata di 6 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 2,4 kgk = 390 N/mA = 6 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 40 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 25 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 160 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 40 kgk = 25 kN/mc = 160 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 25 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 15 kN/m e quella inferiore k₂ = 100 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 25 kgk1 = 15 kN/mk2 = 100 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 96,45 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·4) = 96,45 m
Risposta
s = 96,45 m
2.Cinematica
Risposta: s = 619,4 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2,5·10 = 25 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·2,5·10² = 125 m
s2 = 25·17 = 425 m
s3 = 25²/(2·4,5) = 69,44 m
Distanza totale
s = 125 + 425 + 69,44 = 619,4 m
Risposta
s = 619,4 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,512 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 26·cos 20° = 24,43 m/s
vy = v0·sin θ = 26·sin 20° = 8,893 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·8,893/9,81 = 1,813 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 24,43·1,813 = 44,29 m
Risposta
x = 44,29 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 6,724 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 33·cos 55° = 18,93 m/s
vy = v0·sin θ = 33·sin 55° = 27,03 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 40 + 27,03·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (27,03 + √(730,7 + 784,8))/9,81 = 6,724 s
Risposta
t = 6,724 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 28,88 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forza normale nulla
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·85) = 28,88 m/s
Risposta
vmax = 28,88 m/s
(104 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 7,848 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(16,5 − 2·5) = 127,5 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 0,5·127,5/5 − 4,905 = 7,848 N
Risposta
Ntop = 7,848 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 8,297 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 4,905·0,9397 = 4,609 N
F = μN = 0,2·4,609 = 0,9218 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 0,9218·9 = 8,297 J
Risposta
Wf = 8,297 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 8,604 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 10 cm = 0,1 m
½kx² = ½·3000·0,1² = 15 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 0,5·9,81 = 4,905 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 15/(4,905·(0,2588 + 0,1·0,9659)) = 8,604 m
Risposta
d = 8,604 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −1,333 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1,5 − 3)/(1,5 + 3)·4 = −1,333 m/s
v′2 = 2·1,5/(1,5 + 3)·4 = 2,667 m/s
Risposta
v′1 = −1,333 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 787,5 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,45·(18 + 17) = 15,75 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 15,75/0,02 = 787,5 N
Risposta
Favg = 787,5 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: atip = 14,71 m/s²
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
atip = 1,5·g per qualsiasi lunghezza: l’estremo libero cade più velocemente di un sasso lasciato cadere.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 14,19 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 2·sin 20° = 0,684 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·0,684/1,667) = 2,838 m/s
ω = v/r = 2,838/0,2 = 14,19 rad/s
Risposta
ω = 14,19 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: n2 = 352,8 rpm
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
720·150/300 = 360 rpm
Con slittamento
n2 = 360·0,98 = 352,8 rpm
Risposta
n2 = 352,8 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 45
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 3000·30/50 = 1800 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 15·1800/600 = 45
Risposta
ND = 45
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 2,104 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(1,1/9,81) = 2,104 s
Risposta
T = 2,104 s
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 9,75 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(390/2,4) = 12,75 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,06·12,75² = 9,75 m/s²
Risposta
amax = 9,75 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,08
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(25000·40) = 2000 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 160/2000 = 0,08
Risposta
ζ = 0,08
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 13,04 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.