v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 80 km/h frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 80 km/ha = −5,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 28 m/s² per 1 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 28 m/s²t1 = 1 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 10 kg scivola lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 10 kgθ = 35°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 7,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 7,5 kgm2 = 3,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 20° sopra l’orizzontale e atterra a 35 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 20°R = 35 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 33 m/s e 70° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 22 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 33 m/sθ = 70°hroof = 22 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto passa sulla sommità di un dosso stradale, che è un arco di circonferenza di raggio 45 m. Usa g = 9,81 m/s². Oltre quale velocità vmax le ruote si staccano dalla strada sulla sommità?
r = 45 mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1,2 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1,2 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 1 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 3 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 90° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 1 kgL = 3 mθ = 90°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 1000 N/m alla base di un pendio di 15° viene compressa di 8 cm contro un blocco di 2 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,15. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 10 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 0,5 kgm2 = 5 kgv1 = 10 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,2 kg colpisce una parete a 28 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 8 m/s. Il contatto dura 10 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,2 kgvin = 28 m/svout = 8 m/sΔt = 10 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 4 kg e lunghezza 0,7 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 4,5 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 4 kgL = 0,7 mmball = 4,5 kgg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Parte da fermo. Quanto tempo t impiega a rotolare per 3 m lungo il piano?
θ = 40°I = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²s = 3 m
t = s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 0,75 kW che gira a 1500 rpm aziona un pignone con 32 denti, che ingrana con una ruota con 60 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 0,75 kWn1 = 1500 rpmN1 = 32N2 = 60η = 100%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 1,1 kW a 2900 rpm aziona la ruota A (32 denti), che ingrana con la ruota B (72 denti). La ruota C (18 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 95%. Trova la coppia in uscita Tout.
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,5 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,5 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,9 kg attaccata a una molla con k = 210 N/m viene spostata di 12 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 3,9 kgk = 210 N/mA = 12 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 5 kg su una molla con rigidezza di 25 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 5 kgk = 25 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 40 kN/m e quella inferiore k₂ = 80 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 5 kgk1 = 40 kN/mk2 = 80 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 4,04 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 80/3,6 = 22,22 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 22,22/5,5 = 4,04 s
Risposta
t = 4,04 s
2.Cinematica
Risposta: hmax = 53,96 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Fase propulsa
v₁ = 28·1 = 28 m/s
h₁ = ½·28·1² = 14 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 28²/(2·9,81) = 39,96 m
hmax = 14 + 39,96 = 53,96 m
Risposta
hmax = 53,96 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,823 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·35/sin 40°) = 23,11 m/s
Risposta
v0 = 23,11 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 62,16 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 11,29 m/s, vy = 31,01 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
22 = 31,01·t − 4,905·t²
t = (31,01 + √(31,01² − 2·9,81·22))/9,81 = 5,508 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 11,29·5,508 = 62,16 m
Risposta
x = 62,16 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 21,01 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forza normale nulla
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·45) = 21,01 m/s
Risposta
vmax = 21,01 m/s
(75,64 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,431 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1,2) = 3,431 m/s
Risposta
vmin = 3,431 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 29,43 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·3·(1 − cos 90°) = 58,86 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 1·9,81 = 9,81 N
T = mg + mv²/L = 9,81 + 1·58,86/3 = 29,43 N
Risposta
T = 29,43 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 29,43 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 0,404 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 8 cm = 0,08 m
½kx² = ½·1000·0,08² = 3,2 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 3,2/(19,62·(0,2588 + 0,15·0,9659)) = 0,404 m
Risposta
d = 0,404 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 1,818 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 5)/(0,5 + 5)·10 = −8,182 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 5)·10 = 1,818 m/s
Risposta
v′2 = 1,818 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 720 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,2·(8 + 28) = 7,2 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 7,2/0,01 = 720 N
Risposta
Favg = 720 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 5,589 rad/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,4·m·r²·(a/r) → f = 0,4·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 40°/1,4 = 4,504 m/s²
Tempo
s = ½·a·t² → t = √(2·3/4,504) = 1,154 s
Risposta
t = 1,154 s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 4,775 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1500/60 = 157,1 rad/s
T1 = P/ω₁ = 750/157,1 = 4,775 N·m
Risposta
T1 = 4,775 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 32,69 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 2900·(32/72)·(18/80) = 290 rpm
ωout = 2π·290/60 = 30,37 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 1100·0,95² = 992,8 W
Tout = Pout/ωout = 992,8/30,37 = 32,69 N·m
Risposta
Tout = 32,69 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,5591 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,5/2π)² = 0,5591 m
Risposta
L = 0,5591 m
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,8806 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(210/3,9) = 7,338 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,12·7,338 = 0,8806 m/s
Risposta
vmax = 0,8806 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 8,037 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(25000/5) = 70,71 rad/s
fn = 70,71/(2π) = 11,25 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 11,25·√(1 − 0,7²) = 8,037 Hz
Risposta
fd = 8,037 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 26,67 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.