v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 29 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 5 m/s². A che distanza dal suo punto di partenza l’auto della polizia la raggiunge? Trova d.
vcar = 29 m/sapolice = 5 m/s²v0,police = 0
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 5 m/s dal bordo di un tetto a 5 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 5 m/sh₀ = 5 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 6 kg e 1 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a delle masse.
m1 = 6 kgm2 = 1 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 25° con una velocità di 4,5 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 4,5 m/sθ = 25°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 75° sopra l’orizzontale e atterra a 140 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 75°R = 140 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 20 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 17 m/sθ = 40°h = 20 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 25 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 25 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 1,1 kg attaccata a un filo leggero lungo 1,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 11 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 1,1 kgr = 1,5 mvbottom = 11 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,35. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 7 m lungo il pendio.
θ = 40°μ = 0,35d = 7 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 10 kg viene lasciato da fermo all’altezza 1,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 5 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 4000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 10 kgh = 1,5 mL = 5 mμ = 0,1k = 4000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 10 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 2,5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 12 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 10 gM = 2,5 kgh = 12 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1700 kg che viaggia verso est a 18 m/s urta un’auto di 1700 kg che viaggia verso nord a 13 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1700 kgv1 = 18 m/s (E)m2 = 1700 kgv2 = 13 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 33,5 kg·m² ruota a 800 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 30 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 33,5 kg·m²n = 800 rpmTb = 30 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 20° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del suo centro.
θ = 20°I = ½·m·r²g = 9,81 m/s²
a = m/s²
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 7,5 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 24 denti e modulo di 3 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 7,5 kWn = 960 rpmN1 = 24m = 3 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 1,1 kW a 960 rpm aziona la ruota A (45 denti), che ingrana con la ruota B (60 denti). La ruota C (12 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (25 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 96%. Trova la coppia in uscita Tout.
Una massa di 0,3 kg attaccata a una molla con k = 460 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 6 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 3 cm dall’equilibrio.
m = 0,3 kgk = 460 N/mA = 6 cmx = 3 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,6 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 190 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax della massa.
m = 2,6 kgk = 190 N/mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 200 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 25 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 450 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 200 kgk = 25 kN/mc = 450 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 40 kN/m e quella inferiore k₂ = 80 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 100 kgk1 = 40 kN/mk2 = 80 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 336,4 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·29/5 = 11,6 s
Distanza
d = v·t = 29·11,6 = 336,4 m
Risposta
d = 336,4 m
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 58 m/s.
2.Cinematica
Risposta: t = 1,641 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−5 = 5·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 5·t − 5 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (5 + √(5² + 2·9,81·5))/9,81 = 1,641 s
Risposta
t = 1,641 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 7,007 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (6 − 1)·9,81/(6 + 1) = 7,007 m/s²
Risposta
a = 7,007 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: d = 1,848 m
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 25° + 0,15·cos 25°) = 5,48 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 4,5²/(2·5,48) = 1,848 m
Risposta
d = 1,848 m
5.Moto del proiettile
Risposta: v0 = 52,41 m/s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·140/sin 150°) = 52,41 m/s
Risposta
v0 = 52,41 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 3,42 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 17·cos 40° = 13,02 m/s
vy = v0·sin θ = 17·sin 40° = 10,93 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 20 + 10,93·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (10,93 + √(119,4 + 392,4))/9,81 = 3,42 s
Risposta
t = 3,42 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 8,578 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,3·9,81·25) = 8,578 m/s
Risposta
vmax = 8,578 m/s (30,88 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 34,78 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 11² − 4·9,81·1,5 = 62,14 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 1,1·62,14/1,5 − 1,1·9,81 = 34,78 N
Risposta
Ttop = 34,78 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,173 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·7·(0,6428 − 0,35·0,766)) = 7,173 m/s
Risposta
v = 7,173 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 22,15 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 98,1·(1,5 − 0,1·5) = 98,1 J
Compressione massima
½kx² = 98,1 → x = √(2·98,1/4000) = 0,2215 m = 22,15 cm
Risposta
x = 22,15 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 385,1 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,12) = 1,534 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,01 + 2,5)·1,534/0,01 = 385,1 m/s
Risposta
v = 385,1 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 35,84 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1700·18 = 30600 kg·m/s
py = 1700·13 = 22100 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 0,7222 → θ = 35,84°
Risposta
θ = 35,84°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 623,7 rev
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·800/60 = 83,78 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·33,5·83,78² = 117558 J
θ = 117558/30 = 3919 rad
Giri
N = θ/2π = 623,7 rev
Risposta
N = 623,7 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: a = 2,237 m/s²
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,5·m·r²·(a/r) → f = 0,5·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 20°/1,5 = 2,237 m/s²
Risposta
a = 2,237 m/s²
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 2072 N
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T = P/ω = 7500/100,5 = 74,6 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 3·24 = 72 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·74,6/0,072 = 2072 N
Risposta
Ft = 2072 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 28,01 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 960·(45/60)·(12/25) = 345,6 rpm
ωout = 2π·345,6/60 = 36,19 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 1100·0,96² = 1014 W
Tout = Pout/ωout = 1014/36,19 = 28,01 N·m
Risposta
Tout = 28,01 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 2,035 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(460/0,3) = 39,16 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 39,16·√(0,06² − 0,03²) = 2,035 m/s
Risposta
v = 2,035 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,148 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 2,6·9,81/190 = 0,1342 m = A
Velocità massima
La velocità è massima nella posizione di equilibrio.
ω = √(190/2,6) = 8,549 rad/s
vmax = A·ω = 0,1342·8,549 = 1,148 m/s
Risposta
vmax = 1,148 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1006
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(25000·200) = 4472 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 450/4472 = 0,1006
Risposta
ζ = 0,1006
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 26,67 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.