v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 50 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 50 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 8 m/s dal bordo di un tetto a 35 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 8 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 6,5 kg e 3,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 6,5 kgm2 = 3,5 kgg = 9,81 m/s²
T = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 7 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 7 kgm2 = 5 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 40 m/sθ = 55°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15 m/s e 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 20 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 15 m/sθ = 40°h = 20 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 1,1 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 15° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova il tempo T di un giro.
L = 1,1 mθ = 15°g = 9,81 m/s²
T = s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 150 m è sopraelevata di 12°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità minima vmin alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare giù lungo la sopraelevazione.
r = 150 mθ = 12°μs = 0,15g = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1200 kg sale lungo una pendenza di 4° a velocità costante di 72 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 600 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 5 kg parte da fermo alla base di un pendio di 30° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 65 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 6 m lungo il pendio.
Un carrello di 1,5 kg che si muove a 6 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 1,5 kgm2 = 3 kgv1 = 6 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,45 kg colpisce una parete a 24 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 13 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,45 kgvin = 24 m/svout = 13 m/sΔt = 40 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un albero trasmette 118 kW a 1200 rpm. Trova la coppia T nell’albero.
P = 118 kWn = 1200 rpm
T = N·m
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 35° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,1 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 3,5 m lungo il piano.
θ = 35°s = 3,5 mI = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,1 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 0,37 kW a 1440 rpm aziona una vite senza fine a 1 principi. La ruota elicoidale ha 48 denti e la trasmissione ha un rendimento del 50%. Trova la coppia in uscita Tw sull’albero della ruota.
z = 1Nw = 48n = 1440 rpmP = 0,37 kWη = 50%
Tw = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (30 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (20 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (50 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 30B = 60C = 20D = 50
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,3 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,3 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,5 kg attaccata a una molla con k = 80 N/m viene spostata di 4 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 1,5 kgk = 80 N/mA = 4 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 20 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 200 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 1200 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 20 kgk = 200 kN/mc = 1200 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 20 kN/m e quella inferiore k₂ = 80 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 10 kgk1 = 20 kN/mk2 = 80 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 16,08 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 50/3,6 = 13,89 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 13,89²/(2·6) = 16,08 m
Risposta
s = 16,08 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 38,26 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 8²/(2·9,81) = 3,262 m
Altezza dal suolo
hmax = 35 + 3,262 = 38,26 m
Risposta
hmax = 38,26 m
3.Principi della dinamica
Risposta: T = 44,64 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (6,5 − 3,5)·9,81/(6,5 + 3,5) = 2,943 m/s²
Tensione dalla massa più leggera
T − m2·g = m2·a → T = 3,5·(9,81 + 2,943) = 44,64 N
Risposta
T = 44,64 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 31,47 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 40·cos 55° = 22,94 m/s
vy = v0·sin θ = 40·sin 55° = 32,77 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 32,77²/(2·9,81) = 54,72 m
Risposta
H = 54,72 m
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 24,74 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Velocità verticale di lancio
vy = 15·sin 40° = 9,642 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 9,642²/(2·9,81) = 4,738 m
Altezza dal suolo
H = 20 + 4,738 = 24,74 m
Risposta
H = 24,74 m
7.Moto circolare
Risposta: T = 2,068 s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 1,1·sin 15° = 0,2847 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,2847·9,81·tan 15°) = 0,8651 m/s
Periodo
T = 2π·r/v = 2π·0,2847/0,8651 = 2,068 s
Risposta
T = 2,068 s
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 9,445 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso l’alto lungo il pendio.
N·(sin θ − μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ + μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(150·9,81·0,06119/1,009) = 9,445 m/s
Risposta
vmin = 9,445 m/s
(34 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 28,42 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1200·9,81 = 11772 N
mg·sin θ = 11772·sin 4° = 821,2 N
F = 821,2 + 600 = 1421 N
Potenza
v = 72/3,6 = 20 m/s
P = F·v = 1421·20 = 28423 W = 28,42 kW
Risposta
P = 28,42 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 9,047 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 5·9,81 = 49,05 N
mg·sin θ = 24,52 N
μ·mg·cos θ = 6,372 N
Lavoro ed energia
½mv² = (65 − 30,9)·6 = 204,6 J
v = √(2·204,6/5) = 9,047 m/s
Risposta
v = 9,047 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1,5 − 3)/(1,5 + 3)·6 = −2 m/s
v′2 = 2·1,5/(1,5 + 3)·6 = 4 m/s
Risposta
v′1 = −2 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 416,3 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,45·(13 + 24) = 16,65 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 16,65/0,04 = 416,3 N
Risposta
Favg = 416,3 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 939 N·m
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1200/60 = 125,7 rad/s
Momento torcente
T = P/ω = 118000/125,7 = 939 N·m
Risposta
T = 939 N·m
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 53,04 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 3,5·sin 35° = 2,008 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,4)
v = √(2·9,81·2,008/1,4) = 5,304 m/s
ω = v/r = 5,304/0,1 = 53,04 rad/s
Risposta
ω = 53,04 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tw = 58,89 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 1440·1/48 = 30 rpm
Momento torcente in uscita
ωw = 2π·30/60 = 3,142 rad/s
Tw = η·P/ωw = 0,5·370/3,142 = 58,89 N·m
Risposta
Tw = 58,89 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 600 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·30/60 = 1500 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1500·20/50 = 600 rpm
Risposta
nout = 600 rpm
rapporto totale = 5 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,4199 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,3/2π)² = 0,4199 m
Risposta
L = 0,4199 m
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,064 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(80/1,5) = 7,303 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·80·0,04² = 0,064 J
Risposta
E = 0,064 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,3
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(200000·20) = 4000 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 1200/4000 = 0,3
Risposta
ζ = 0,3
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 16 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.