v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 260 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 1600 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 260 km/hs = 1600 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 26 m/s² per 2 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
a = 26 m/s²t1 = 2 sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 12 m/s e si ferma dopo 29 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 12 m/sd = 29 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 10 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 10 kgm2 = 4,5 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 24 m/s e deve atterrare a 55 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 24 m/sR = 55 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 10 m/s e 20° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 35 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 10 m/sθ = 20°h = 35 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 110 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 110 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 3,5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 9,5 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 2,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 3,5 kgh = 9,5 mR = 2,5 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 2000 N/m. Una pallina di 0,5 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 10 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,5 kgk = 2000 N/mx = 10 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 1 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 8 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 2,5 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 1 kgh = 8 mR = 2,5 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 2000 kg che si muove a 15 m/s urta un’auto ferma di 1400 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 2000 kgv1 = 15 m/sm2 = 1400 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1200 kg che viaggia verso est a 14 m/s urta un’auto di 900 kg che viaggia verso nord a 13 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1200 kgv1 = 14 m/s (E)m2 = 900 kgv2 = 13 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 0,5 kg·m² da fermo a 2400 rpm in 15 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 0,5 kg·m²n = 2400 rpmt = 15 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 30° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Parte da fermo. Quanto tempo t impiega a rotolare per 6,5 m lungo il piano?
θ = 30°I = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²s = 6,5 m
t = s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 4 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 15 denti, che ingrana con una ruota con 72 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 97 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 4 kWn1 = 960 rpmN1 = 15N2 = 72η = 97%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia da 160 mm e una puleggia da 450 mm con gli assi a 1200 mm di distanza. Trova l’angolo di avvolgimento θ sulla puleggia più piccola, in gradi.
d1 = 160 mmd2 = 450 mmC = 1200 mm
θ = °
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,7 m ha un periodo di 1,65 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,7 mT = 1,65 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 20 g che viaggia a 150 m/s colpisce un blocco di 0,5 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 1100 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 20 gv = 150 m/sM = 0,5 kgk = 1100 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 40 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 8,8 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 40 mmx3 = 8,8 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 20 kN/m e quella inferiore k₂ = 15 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 20 kgk1 = 20 kN/mk2 = 15 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 1,63 m/s²
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v = 260/3,6 = 72,22 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 72,22²/(2·1600) = 1,63 m/s²
Risposta
a = 1,63 m/s²
2.Cinematica
Risposta: t = 13,52 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Fase propulsa
v₁ = 26·2 = 52 m/s
h₁ = ½·26·2² = 52 m
Volo libero fino al suolo
Risolvi −h₁ = v₁·t₂ − ½·g·t₂² prendendo la radice positiva.
t₂ = (52 + √(52² + 2·9,81·52))/9,81 = 11,52 s
t = 2 + 11,52 = 13,52 s
Risposta
t = 13,52 s
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,2531
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 12²/(2·29) = 2,483 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 2,483/9,81 = 0,2531
Risposta
μ = 0,2531
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,015 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·55/24² = 0,9367
Angolo
2θ = 69,51° → θ = 34,75°
Risposta
θ = 34,75°
L’altra soluzione è 90° − θ = 55,25°.
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 35,6 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Velocità verticale di lancio
vy = 10·sin 20° = 3,42 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 3,42²/(2·9,81) = 0,5962 m
Altezza dal suolo
H = 35 + 0,5962 = 35,6 m
Risposta
H = 35,6 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 23,23 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,5·9,81·110) = 23,23 m/s
Risposta
vmax = 23,23 m/s (83,62 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 89,27 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(9,5 − 2·2,5) = 88,29 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 3,5·88,29/2,5 − 34,34 = 89,27 N
Risposta
Ntop = 89,27 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 2,039 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 10 cm = 0,1 m
½kx² = ½·2000·0,1² = 10 J
Altezza
m·g = 0,5·9,81 = 4,905 N
h = ½kx²/(mg) = 10/4,905 = 2,039 m
Risposta
h = 2,039 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 13,73 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(8 − 5) = 58,86 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 1·9,81 = 9,81 N
N = mv²/R − mg = 1·58,86/2,5 − 9,81 = 13,73 N
Risposta
N = 13,73 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 92647 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 2000·15/3400 = 8,824 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·2000·15² = 225000 J
Kafter = ½·3400·8,824² = 132353 J
Energia persa
ΔK = 225000 − 132353 = 92647 J
Risposta
ΔK = 92647 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 34,85 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1200·14 = 16800 kg·m/s
py = 900·13 = 11700 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 0,6964 → θ = 34,85°
Risposta
θ = 34,85°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Pavg = 1,053 kW
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2400/60 = 251,3 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·0,5·251,3² = 15791 J
Potenza media
Pavg = E/t = 15791/15 = 1053 W = 1,053 kW
Risposta
Pavg = 1,053 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 2,102 s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,6667·m·r²·(a/r) → f = 0,6667·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 30°/1,667 = 2,943 m/s²
Tempo
s = ½·a·t² → t = √(2·6,5/2,943) = 2,102 s
Risposta
t = 2,102 s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 185,3 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T1 = P/ω₁ = 4000/100,5 = 39,79 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 39,79·72/15·0,97 = 185,3 N·m
Risposta
T2 = 185,3 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: θ = 166,1 °
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo della cinghia
asin(0,1208) = 6,94°
Angolo di avvolgimento
θ = 180 − 2·6,94 = 166,1°
Risposta
θ = 166,1°
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 24,65 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,7/1,65² = 24,65 m/s²
Risposta
g = 24,65 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 12,54 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,02·150/0,52 = 5,769 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(1100/0,52) = 45,99 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 5,769/45,99 = 0,1254 m = 12,54 cm
Risposta
A = 12,54 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,08007
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.