v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 50 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,8 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 7 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 50 km/htr = 0,8 sa = −7 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 32 m/s² per 2 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
a = 32 m/s²t1 = 2 sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 10 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 35° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 10 kgθ = 35°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 3 kgm2 = 5,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 25° sopra l’orizzontale e atterra a 105 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 25°R = 105 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 33 m/s e 50° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 17 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 33 m/sθ = 50°hroof = 17 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 20 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 20 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,2 kg legata a un filo lungo 0,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 8,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,2 kgr = 0,5 mv = 8,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 1000 N/m. Una pallina di 0,2 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 8 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,2 kgk = 1000 N/mx = 8 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 5 kg parte da fermo alla base di un pendio di 25° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 45 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 5 m lungo il pendio.
Un carrello di 3,5 kg che si muove a 8 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 3,5 kgm2 = 5 kgv1 = 8 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1800 kg urta un’auto parcheggiata di 1600 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 18,5 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 3,5 kg·m² da fermo a 2500 rpm in 29 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 3,5 kg·m²n = 2500 rpmt = 29 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 35° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,05 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 3 m lungo il piano.
θ = 35°s = 3 mI = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,05 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 15 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 15 denti, che ingrana con una ruota con 60 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 98 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 15 kWn1 = 1450 rpmN1 = 15N2 = 60η = 98%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (12 denti) sull’albero di ingresso gira a 1440 rpm e aziona la ruota B (24 denti). La ruota C (16 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 384 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1440 rpmA = 12B = 24C = 16nout = 384 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,5 kg attaccata a una molla con k = 350 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 10 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 4 cm dall’equilibrio.
m = 2,5 kgk = 350 N/mA = 10 cmx = 4 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,5 kg attaccata a una molla con k = 450 N/m viene spostata di 12 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 3,5 kgk = 450 N/mA = 12 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 20 mm segue, 4 cicli dopo, un picco di 7,3 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 20 mmx4 = 7,3 mmn = 4
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 50 kN/m e k₂ = 12 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 10 kgk1 = 50 kN/mk2 = 12 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 24,89 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 50/3,6 = 13,89 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 13,89·0,8 = 11,11 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 13,89²/(2·7) = 13,78 m
Totale
d = 11,11 + 13,78 = 24,89 m
Risposta
d = 24,89 m
2.Cinematica
Risposta: t = 15,98 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Fase propulsa
v₁ = 32·2 = 64 m/s
h₁ = ½·32·2² = 64 m
Volo libero fino al suolo
Risolvi −h₁ = v₁·t₂ − ½·g·t₂² prendendo la radice positiva.
t₂ = (64 + √(64² + 2·9,81·64))/9,81 = 13,98 s
t = 2 + 13,98 = 15,98 s
Risposta
t = 15,98 s
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 72,34 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 56,27 + 16,07 = 72,34 N
Risposta
F = 72,34 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 23,8 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·105/sin 50°) = 36,67 m/s
Risposta
v0 = 36,67 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 92,46 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 21,21 m/s, vy = 25,28 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
17 = 25,28·t − 4,905·t²
t = (25,28 + √(25,28² − 2·9,81·17))/9,81 = 4,359 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 21,21·4,359 = 92,46 m
Risposta
x = 92,46 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 8,859 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,4·9,81·20) = 8,859 m/s
Risposta
vmax = 8,859 m/s (31,89 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 30,86 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,2·9,81 + 0,2·8,5²/0,5 = 1,962 + 28,9 = 30,86 N
Risposta
T = 30,86 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 1,631 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 8 cm = 0,08 m
½kx² = ½·1000·0,08² = 3,2 J
Altezza
m·g = 0,2·9,81 = 1,962 N
h = ½kx²/(mg) = 3,2/1,962 = 1,631 m
Risposta
h = 1,631 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 5,546 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 5·9,81 = 49,05 N
mg·sin θ = 20,73 N
μ·mg·cos θ = 8,891 N
Lavoro ed energia
½mv² = (45 − 29,62)·5 = 76,9 J
v = √(2·76,9/5) = 5,546 m/s
Risposta
v = 5,546 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −1,412 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3,5 − 5)/(3,5 + 5)·8 = −1,412 m/s
v′2 = 2·3,5/(3,5 + 5)·8 = 6,588 m/s
Risposta
v′1 = −1,412 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 32,19 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2500/60 = 261,8 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·3,5·261,8² = 119943 J
Potenza media
Pavg = E/t = 119943/29 = 4136 W = 4,136 kW
Risposta
Pavg = 4,136 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 98,21 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 3·sin 35° = 1,721 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,4)
v = √(2·9,81·1,721/1,4) = 4,911 m/s
ω = v/r = 4,911/0,05 = 98,21 rad/s
Risposta
ω = 98,21 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 98,79 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 15000/151,8 = 98,79 N·m
Risposta
T1 = 98,79 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 30
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1440·12/24 = 720 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 16·720/384 = 30
Risposta
ND = 30
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1,084 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(350/2,5) = 11,83 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 11,83·√(0,1² − 0,04²) = 1,084 m/s
Risposta
v = 1,084 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 3,24 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(450/3,5) = 11,34 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·450·0,12² = 3,24 J
Risposta
E = 3,24 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,04007
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.