v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 36 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1,3 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 7 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 36 km/htr = 1,3 sa = −7 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Un sasso viene lasciato cadere da fermo in un pozzo. Il tonfo si sente 3,5 s dopo il rilascio del sasso. La velocità del suono è 343 m/s; trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la profondità d del pozzo.
ttotal = 3,5 svsound = 343 m/sg = 9,81 m/s²
d = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 50 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 25° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 50 kgθ = 25°μ = 0,4g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 80 N tira il blocco anteriore da 10 kg; il blocco da 3 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo di collegamento.
m1 = 3 kgm2 = 10 kgF = 80 Nμ = 0,2g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 75° sopra l’orizzontale e atterra a 90 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 75°R = 90 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 27 m/s e 60° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 60 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 27 m/sθ = 60°h = 60 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 145 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 145 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un piccolo carrello viene lasciato da fermo su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 1,5 m. Da quale altezza minima hmin sopra il fondo del giro deve partire per restare sulla pista nel punto più alto del giro?
R = 1,5 mv₀ = 0
hmin = m
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1000 kg sale lungo una pendenza di 4° a velocità costante di 54 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 450 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 4 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2,5 m (μ = 0,25) e poi arriva contro una molla (k = 4000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 4 kgh = 4 mL = 2,5 mμ = 0,25k = 4000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 8 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 1 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 13 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 8 gM = 1 kgh = 13 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1900 kg che viaggia verso est a 15 m/s urta un’auto di 1700 kg che viaggia verso nord a 23 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1900 kgv1 = 15 m/s (E)m2 = 1700 kgv2 = 23 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 15 kg·m² ruota a 1300 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 55 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 15 kg·m²n = 1300 rpmTb = 55 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 9,5 kg e lunghezza 1,9 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 40 g che si muove orizzontalmente a 400 m/s colpisce l’asta a 1,16 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Usa g = 9,81 m/s². Trova il massimo angolo φ rispetto alla verticale di cui oscilla l’asta.
M = 9,5 kgL = 1,9 mm = 40 gv = 400 m/sd = 1,16 mg = 9,81 m/s²
φ = °
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 7,5 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 15 denti, che ingrana con una ruota con 20 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 7,5 kWn1 = 2900 rpmN1 = 15N2 = 20η = 96%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (25 denti) sull’albero di ingresso gira a 3000 rpm e aziona la ruota B (50 denti). La ruota C (16 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 300 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 3000 rpmA = 25B = 50C = 16nout = 300 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 1,2 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 1,2 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,4 kg attaccata a una molla con k = 400 N/m viene spostata di 3 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 2,4 kgk = 400 N/mA = 3 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 50 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 12 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 310 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 50 kgk = 12 kN/mc = 310 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa alla molla k₃ = 40 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 30 kN/m e k₂ = 25 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 40 kgk1 = 30 kN/mk2 = 25 kN/mk3 = 40 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 20,14 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 36/3,6 = 10 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 10·1,3 = 13 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 10²/(2·7) = 7,143 m
Totale
d = 13 + 7,143 = 20,14 m
Risposta
d = 20,14 m
2.Cinematica
Risposta: d = 54,73 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Due parti del tempo
½·9,81·t₁² = 343·(3,5 − t₁)
4,905·t₁² + 343·t₁ − 1201 = 0
Tempo di caduta
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t₁ = (−343 + √(343² + 4·4,905·1201))/(2·4,905) = 3,34 s
Profondità
d = ½·9,81·3,34² = 54,73 m
Risposta
d = 54,73 m
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 385,1 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 207,3 + 177,8 = 385,1 N
Risposta
F = 385,1 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 18,46 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Con lo stesso μ su entrambi i blocchi l’attrito scompare: T = F·m₁/(m₁ + m₂).
5.Moto del proiettile
Risposta: v0 = 42,02 m/s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·90/sin 150°) = 42,02 m/s
Risposta
v0 = 42,02 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 71,99 °
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 27·cos 60° = 13,5 m/s
vy0 = 27·sin 60° = 23,38 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(23,38² + 2·9,81·60) = 41,52 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 41,52/13,5 → α = 71,99°
Risposta
α = 71,99°
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 33,73 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,8·9,81·145) = 33,73 m/s
Risposta
vmax = 33,73 m/s (121,4 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: hmin = 3,75 m
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Condizione nel punto più alto
m·g = m·v²/R → v² = g·R
Conservazione dell’energia
g·h = g·2R + ½·g·R → h = 2,5·R = 2,5·1,5 = 3,75 m
Risposta
hmin = 3,75 m
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 17,01 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1000·9,81 = 9810 N
mg·sin θ = 9810·sin 4° = 684,3 N
F = 684,3 + 450 = 1134 N
Potenza
v = 54/3,6 = 15 m/s
P = F·v = 1134·15 = 17015 W = 17,01 kW
Risposta
P = 17,01 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 25,73 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 39,24·(4 − 0,25·2,5) = 132,4 J
Compressione massima
½kx² = 132,4 → x = √(2·132,4/4000) = 0,2573 m = 25,73 cm
Risposta
x = 25,73 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 201,2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,13) = 1,597 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,008 + 1)·1,597/0,008 = 201,2 m/s
Risposta
v = 201,2 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 53,91 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1900·15 = 28500 kg·m/s
py = 1700·23 = 39100 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 1,372 → θ = 53,91°
Risposta
θ = 53,91°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 402,2 rev
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1300/60 = 136,1 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·15·136,1² = 138997 J
θ = 138997/55 = 2527 rad
Giri
N = θ/2π = 402,2 rev
Risposta
N = 402,2 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: φ = 33,75 °
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T1 = P/ω₁ = 7500/303,7 = 24,7 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 24,7·20/15·0,96 = 31,61 N·m
Risposta
T2 = 31,61 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 80
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 3000·25/50 = 1500 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 16·1500/300 = 80
Risposta
ND = 80
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 0,3578 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(1,2/2π)² = 0,3578 m
Risposta
L = 0,3578 m
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,3873 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(400/2,4) = 12,91 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,03·12,91 = 0,3873 m/s
Risposta
vmax = 0,3873 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,2001
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(12000·50) = 1549 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 310/1549 = 0,2001
Risposta
ζ = 0,2001
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 3,829 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.