v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 6,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 72 km/ha = −6,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 13 m/s dal bordo di un tetto a 10 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 13 m/sh₀ = 10 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 5 m/s e si ferma dopo 5,1 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 5 m/sd = 5,1 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 5,5 kgm2 = 5 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 26 m/sθ = 50°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 17 m/s e 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 45 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 17 m/sθ = 15°h = 45 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 45 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 45 mμs = 0,7g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,4 kg legata a un filo lungo 1,2 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,4 kgr = 1,2 mv = 5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1000 kg sale lungo una pendenza di 5° a velocità costante di 54 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 650 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 0,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1,5 m (μ = 0,25) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 0,5 kgh = 5 mL = 1,5 mμ = 0,25k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 4 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 20 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 4 kgh = 20 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,45 kg colpisce una parete a 20 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 17 m/s. Il contatto dura 5 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,45 kgvin = 20 m/svout = 17 m/sΔt = 5 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 3,5 kg e lunghezza 1,9 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 2 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 3,5 kgL = 1,9 mmball = 2 kgg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 5 kg e lunghezza 1,5 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 50 g che si muove orizzontalmente a 180 m/s colpisce l’asta a 1,05 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 5 kgL = 1,5 mm = 50 gv = 180 m/sd = 1,05 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 22 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 24 denti e modulo di 2,5 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 22 kWn = 1450 rpmN1 = 24m = 2,5 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 30 denti e ogni satellite ha 24 denti. Il portatreno è bloccato e il solare è azionato a 1500 rpm. Trova la velocità nr della corona (in modulo).
Ns = 30Np = 24ns = 1500 rpm
nr = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 0,5 kg attaccata a una molla con k = 290 N/m viene spostata di 7 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova la sua velocità v a t = 0,45 s (con segno).
m = 0,5 kgk = 290 N/mA = 7 cmt = 0,45 s
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,5 kg attaccata a una molla con k = 460 N/m viene spostata di 14 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 0,5 kgk = 460 N/mA = 14 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 2 kg su una molla con rigidezza di 12 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,4. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 2 kgk = 12 kN/mζ = 0,4
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 20 kN/m e k₂ = 12 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 40 kgk1 = 20 kN/mk2 = 12 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 3,077 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 20/6,5 = 3,077 s
Risposta
t = 3,077 s
2.Cinematica
Risposta: hmax = 18,61 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 13²/(2·9,81) = 8,614 m
Altezza dal suolo
hmax = 10 + 8,614 = 18,61 m
Risposta
hmax = 18,61 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,2498
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 5²/(2·5,1) = 2,451 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 2,451/9,81 = 0,2498
Risposta
μ = 0,2498
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,644 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 26·cos 50° = 16,71 m/s
vy = v0·sin θ = 26·sin 50° = 19,92 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 19,92²/(2·9,81) = 20,22 m
Risposta
H = 20,22 m
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 61,34 °
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 17·cos 15° = 16,42 m/s
vy0 = 17·sin 15° = 4,4 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(4,4² + 2·9,81·45) = 30,04 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 30,04/16,42 → α = 61,34°
Risposta
α = 61,34°
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 17,58 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,7·9,81·45) = 17,58 m/s
Risposta
vmax = 17,58 m/s (63,28 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 42,9 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,4·9,81 + 1,4·5²/1,2 = 13,73 + 29,17 = 42,9 N
Risposta
T = 42,9 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 22,57 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1000·9,81 = 9810 N
mg·sin θ = 9810·sin 5° = 855 N
F = 855 + 650 = 1505 N
Potenza
v = 54/3,6 = 15 m/s
P = F·v = 1505·15 = 22575 W = 22,57 kW
Risposta
P = 22,57 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 23,81 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 4,905·(5 − 0,25·1,5) = 22,69 J
Compressione massima
½kx² = 22,69 → x = √(2·22,69/800) = 0,2381 m = 23,81 cm
Risposta
x = 23,81 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 398,2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,2) = 1,981 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,02 + 4)·1,981/0,02 = 398,2 m/s
Risposta
v = 398,2 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 3330 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,45·(17 + 20) = 16,65 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 16,65/0,005 = 3330 N
Risposta
Favg = 3330 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 6,644 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T = P/ω = 22000/151,8 = 144,9 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 2,5·24 = 60 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·144,9/0,06 = 4830 N
Risposta
Ft = 4830 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nr = 576,9 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 30 + 2·24 = 78
Formula di Willis con il portatreno fisso
Con nc = 0 il solare aziona la corona attraverso i satelliti, che fanno da ruote oziose.
nr = −ns·Ns/Nr = −1500·30/78 = −576,9 rpm
|nr| = 576,9 rpm
Risposta
nr = 576,9 rpm
La corona gira in verso opposto al solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1,665 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(290/0,5) = 24,08 rad/s
ω·t = 24,08·0,45 = 10,84 rad
Velocità
v = −A·ω·sin(ω·t) = −0,07·24,08·sin(10,84) = 1,665 m/s
Risposta
v = 1,665 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 4,246 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(460/0,5) = 30,33 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,14·30,33 = 4,246 m/s
Risposta
vmax = 4,246 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 11,3 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(12000/2) = 77,46 rad/s
fn = 77,46/(2π) = 12,33 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 12,33·√(1 − 0,4²) = 11,3 Hz
Risposta
fd = 11,3 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 32 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.