v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 72 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1,2 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 7 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 72 km/htr = 1,2 sa = −7 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 25 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 21 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 25 mv0B = 21 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 10 kg scivola lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 10 kgθ = 40°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 1 kg su una rampa inclinata di 30° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 7,5 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 1 kgm2 = 7,5 kgθ = 30°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 30° sopra l’orizzontale e atterra a 30 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 30°R = 30 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 28 m/s e 40° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 11 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 28 m/sθ = 40°hroof = 11 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 40 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 40 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,8 kg legata a un filo lungo 0,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 4 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,8 kgr = 0,5 mv = 4 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,35. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 5 m lungo il pendio.
θ = 35°μ = 0,35d = 5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 4 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,15). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 5 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 0,5 m.
m1 = 4 kgm2 = 5 kgμ = 0,15d = 0,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 3 kg che si muove a 12 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 3 kgm2 = 2 kgv1 = 12 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 8 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 2,5 kg appeso a fili leggeri lunghi 1,1 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 30° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 8 gM = 2,5 kgL = 1,1 mθ = 30°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 1 kg e lunghezza 1,2 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza verticale R che la cerniera esercita sull’asta subito dopo il rilascio.
m = 1 kgL = 1,2 mg = 9,81 m/s²
R = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 24 kg, raggio 0,2 m) ruota liberamente a 800 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 19 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Quanta energia cinetica ΔE viene persa nel processo?
Mdisc = 24 kgMring = 19 kgR = 0,2 mn1 = 800 rpm
ΔE = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 5,5 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 20 denti, che ingrana con una ruota con 45 denti. Trascura le perdite. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 5,5 kWn1 = 1450 rpmN1 = 20N2 = 45η = 100%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 15 kW a 2900 rpm aziona la ruota A (32 denti), che ingrana con la ruota B (36 denti). La ruota C (45 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (48 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 97%. Trova la coppia in uscita Tout.
Una massa di 3,3 kg attaccata a una molla con k = 380 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 10 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 6 cm dall’equilibrio.
m = 3,3 kgk = 380 N/mA = 10 cmx = 6 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,8 kg attaccata a una molla con k = 100 N/m viene spostata di 15 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 2,8 kgk = 100 N/mA = 15 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 100 kg su una molla con rigidezza di 20 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,4. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 100 kgk = 20 kN/mζ = 0,4
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 20 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 80 kN/m e k₂ = 5 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 80 kN/mk2 = 5 kN/mk3 = 20 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 52,57 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 20·1,2 = 24 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 20²/(2·7) = 28,57 m
Totale
d = 24 + 28,57 = 52,57 m
Risposta
d = 52,57 m
2.Cinematica
Risposta: y = 18,05 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
25 − ½g·t² = 21·t − ½g·t² → t = 25/21 = 1,19 s
Altezza dell’incontro
y = 21·1,19 − ½·9,81·1,19² = 18,05 m
Risposta
y = 18,05 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 5,179 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 73,58 N
m₁·g·sin θ = 4,905 N
μ·m₁·g·cos θ = 1,699 N
Accelerazione del sistema
a = (73,58 − 4,905 − 1,699)/8,5 = 7,879 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 7,5·(9,81 − 7,879) = 14,48 N
Risposta
T = 14,48 N
5.Moto del proiettile
Risposta: v0 = 18,43 m/s
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·30/sin 60°) = 18,43 m/s
Risposta
v0 = 18,43 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 62,09 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 21,45 m/s, vy = 18 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
11 = 18·t − 4,905·t²
t = (18 + √(18² − 2·9,81·11))/9,81 = 2,895 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 21,45·2,895 = 62,09 m
Risposta
x = 62,09 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 15,34 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,6·9,81·40) = 15,34 m/s
Risposta
vmax = 15,34 m/s (55,24 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 33,45 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,8·9,81 + 0,8·4²/0,5 = 7,848 + 25,6 = 33,45 N
Risposta
T = 33,45 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 5,305 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·5·(0,5736 − 0,35·0,8192)) = 5,305 m/s
Risposta
v = 5,305 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 2,19 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 49,05·0,5 = 24,53 J
μ·m₁g·d = 0,15·39,24·0,5 = 2,943 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 21,58 → v = √(2·21,58/9) = 2,19 m/s
Risposta
v = 2,19 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = 2,4 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3 − 2)/(3 + 2)·12 = 2,4 m/s
v′2 = 2·3/(3 + 2)·12 = 14,4 m/s
Risposta
v′1 = 2,4 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 533,1 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 1,1·(1 − cos 30°) = 0,1474 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,1474) = 1,7 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 2,508·1,7/0,008 = 533,1 m/s
Risposta
v = 533,1 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: R = 2,453 N
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Momenti d’inerzia
I1 = ½·24·0,2² = 0,48 kg·m²
I2 = 19·0,2² = 0,76 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/(I1 + I2) = 800·0,48/1,24 = 309,7 rpm
Energia cinetica prima e dopo
E1 = ½·0,48·83,78² = 1684 J
E2 = ½·1,24·32,43² = 652 J
ΔE = 1684 − 652 = 1032 J
Risposta
ΔE = 1032 J
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 36,22 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 5500/151,8 = 36,22 N·m
Risposta
T1 = 36,22 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 55,77 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 2900·(32/36)·(45/48) = 2417 rpm
ωout = 2π·2417/60 = 253,1 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 15000·0,97² = 14114 W
Tout = Pout/ωout = 14114/253,1 = 55,77 N·m
Risposta
Tout = 55,77 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,8585 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(380/3,3) = 10,73 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 10,73·√(0,1² − 0,06²) = 0,8585 m/s
Risposta
v = 0,8585 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,8964 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(100/2,8) = 5,976 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,15·5,976 = 0,8964 m/s
Risposta
vmax = 0,8964 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 2,063 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(20000/100) = 14,14 rad/s
fn = 14,14/(2π) = 2,251 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 2,251·√(1 − 0,4²) = 2,063 Hz
Risposta
fd = 2,063 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 9,057 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.