v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 120 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 1,4 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 120 km/htr = 1,4 sa = −5,5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 38 m/s² per 1 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 38 m/s²t1 = 1 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 10 kg scivola lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 10 kgθ = 25°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 9,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 9,5 kgm2 = 5,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 65° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 24 m/sθ = 65°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 40 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 28 m/sθ = 55°h = 40 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Una curva di raggio 210 m è sopraelevata di 12°. A quale velocità v un’auto può percorrerla senza alcun bisogno di attrito? Usa g = 9,81 m/s².
r = 210 mθ = 12°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 0,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 0,5 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,4. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 16 m lungo il pendio.
θ = 45°μ = 0,4d = 16 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 3000 N/m alla base di un pendio di 15° viene compressa di 12 cm contro un blocco di 2 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,25. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un’auto di 800 kg che si muove a 25 m/s urta un’auto ferma di 900 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 800 kgv1 = 25 m/sm2 = 900 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 8 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 2,5 kg appeso a fili leggeri lunghi 1,8 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 30° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 8 gM = 2,5 kgL = 1,8 mθ = 30°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 30 kg·m² ruota a 1400 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 190 N·m. Quanto tempo t impiega a fermarsi?
I = 30 kg·m²n = 1400 rpmTb = 190 N·m
t = s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 15° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del suo centro.
θ = 15°I = ½·m·r²g = 9,81 m/s²
a = m/s²
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 20 denti, che ingrana con una ruota con 45 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 98 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 3 kWn1 = 2900 rpmN1 = 20N2 = 45η = 98%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 15 denti e ogni satellite ha 20 denti. La corona è bloccata e il solare è azionato a 1440 rpm. Trova la velocità nc del portatreno.
Ns = 15Np = 20ns = 1440 rpm
nc = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 2,8 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 2,8 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,4 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 110 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’allungamento massimo xmax della molla in cm.
m = 1,4 kgk = 110 N/mg = 9,81 m/s²
xmax = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 8 kg su una molla con rigidezza di 50 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,4. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 8 kgk = 50 kN/mζ = 0,4
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 80 kN/m e k₂ = 12 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 100 kgk1 = 80 kN/mk2 = 12 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 147,7 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 120/3,6 = 33,33 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 33,33·1,4 = 46,67 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 33,33²/(2·5,5) = 101 m
Totale
d = 46,67 + 101 = 147,7 m
Risposta
d = 147,7 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 92,6 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Fase propulsa
v₁ = 38·1 = 38 m/s
h₁ = ½·38·1² = 19 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 38²/(2·9,81) = 73,6 m
hmax = 19 + 73,6 = 92,6 m
Risposta
hmax = 92,6 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,923 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 24·cos 65° = 10,14 m/s
vy = v0·sin θ = 24·sin 65° = 21,75 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·21,75/9,81 = 4,435 s
Risposta
t = 4,435 s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 6,029 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 28·cos 55° = 16,06 m/s
vy = v0·sin θ = 28·sin 55° = 22,94 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 40 + 22,94·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (22,94 + √(526,1 + 784,8))/9,81 = 6,029 s
Risposta
t = 6,029 s
7.Moto circolare
Risposta: v = 20,93 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
v = √(r·g·tan θ) = √(210·9,81·tan 12°) = 20,93 m/s
Risposta
v = 20,93 m/s
(75,33 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 2,215 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·0,5) = 2,215 m/s
Risposta
vmin = 2,215 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 11,54 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·16·(0,7071 − 0,4·0,7071)) = 11,54 m/s
Risposta
v = 11,54 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 2,201 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 12 cm = 0,12 m
½kx² = ½·3000·0,12² = 21,6 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 21,6/(19,62·(0,2588 + 0,25·0,9659)) = 2,201 m
Risposta
d = 2,201 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 132353 J
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 800·25/1700 = 11,76 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·800·25² = 250000 J
Kafter = ½·1700·11,76² = 117647 J
Energia persa
ΔK = 250000 − 117647 = 132353 J
Risposta
ΔK = 132353 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 681,9 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 1,8·(1 − cos 30°) = 0,2412 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,2412) = 2,175 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 2,508·2,175/0,008 = 681,9 m/s
Risposta
v = 681,9 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 23,15 s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1400/60 = 146,6 rad/s
Decelerazione e tempo
α = Tb/I = 190/30 = 6,333 rad/s²
t = ω/α = 146,6/6,333 = 23,15 s
Risposta
t = 23,15 s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: a = 1,693 m/s²
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,5·m·r²·(a/r) → f = 0,5·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 15°/1,5 = 1,693 m/s²
Risposta
a = 1,693 m/s²
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 21,78 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T1 = P/ω₁ = 3000/303,7 = 9,879 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 9,879·45/20·0,98 = 21,78 N·m
Risposta
T2 = 21,78 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nc = 308,6 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 15 + 2·20 = 55
Formula di Willis con la corona fissa
Poni nr = 0 e ricava la velocità del portatreno.
(1440 − nc)/(0 − nc) = −55/15
nc = ns·Ns/(Ns + Nr) = 1440·15/70 = 308,6 rpm
Risposta
nc = 308,6 rpm
Il portatreno gira nello stesso verso del solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 1,948 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(2,8/2π)² = 1,948 m
Risposta
L = 1,948 m
18.Molle e pendoli
Risposta: xmax = 24,97 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 1,4·9,81/110 = 0,1249 m = A
Punto più basso
xmax = 2A = 0,2497 m = 24,97 cm
Risposta
xmax = 24,97 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 11,53 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(50000/8) = 79,06 rad/s
fn = 79,06/(2π) = 12,58 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 12,58·√(1 − 0,4²) = 11,53 Hz
Risposta
fd = 11,53 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 92 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.