v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 60 km/h frena con una decelerazione costante di 6,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 60 km/ha = −6,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 12 m/s dal bordo di un tetto a 30 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 12 m/sh₀ = 30 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 6 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 30° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 6 kgθ = 30°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 7,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2,5 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 7,5 kgm2 = 2,5 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 24 m/sθ = 55°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 40 m/s e 70° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 13 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 40 m/sθ = 70°hroof = 13 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 40 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 40 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1,3 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1,3 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 4 m lungo il pendio.
θ = 35°μ = 0,15d = 4 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,3). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 1 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 1 m.
m1 = 2 kgm2 = 1 kgμ = 0,3d = 1 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 500 kg che si muove a 20 m/s urta un’auto ferma di 1200 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 500 kgv1 = 20 m/sm2 = 1200 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 24 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 20 m/s. Il contatto dura 40 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,15 kgvin = 24 m/svout = 20 m/sΔt = 40 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 18,5 kg e lunghezza 1,2 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza verticale R che la cerniera esercita sull’asta subito dopo il rilascio.
m = 18,5 kgL = 1,2 mg = 9,81 m/s²
R = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno di massa 14 kg rotola senza strisciare a 3 m/s. Trova la sua energia cinetica totale Ek.
m = 14 kgv = 3 m/sI = ½·m·r²
Ek = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 80 mm a 720 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 250 mm con slittamento del 4 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 720 rpmd1 = 80 mmd2 = 250 mms = 4 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 150 mm a 1500 giri/min a una puleggia da 500 mm; gli assi distano 800 mm. Il coefficiente di attrito è 0,35 e la tensione sul lato teso non può superare 500 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Una massa di 3,4 kg attaccata a una molla con k = 320 N/m viene spostata di 15 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova la sua velocità v a t = 1,5 s (con segno).
m = 3,4 kgk = 320 N/mA = 15 cmt = 1,5 s
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 420 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 7 cm. Trova l’energia U immagazzinata nella molla quando la massa si trova a 6 cm dall’equilibrio.
k = 420 N/mA = 7 cmx = 6 cm
U = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 25 mm segue, 5 cicli dopo, un picco di 9,7 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 25 mmx5 = 9,7 mmn = 5
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa alla molla k₃ = 12 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 100 kN/m e k₂ = 15 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 20 kgk1 = 100 kN/mk2 = 15 kN/mk3 = 12 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 21,37 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 60/3,6 = 16,67 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 16,67²/(2·6,5) = 21,37 m
Risposta
s = 21,37 m
2.Cinematica
Risposta: t = 3,982 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−30 = 12·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 12·t − 30 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (12 + √(12² + 2·9,81·30))/9,81 = 3,982 s
Risposta
t = 3,982 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,905 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 24·cos 55° = 13,77 m/s
vy = v0·sin θ = 24·sin 55° = 19,66 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·19,66/9,81 = 4,008 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 13,77·4,008 = 55,17 m
Risposta
x = 55,17 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 99,87 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 13,68 m/s, vy = 37,59 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
13 = 37,59·t − 4,905·t²
t = (37,59 + √(37,59² − 2·9,81·13))/9,81 = 7,3 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 13,68·7,3 = 99,87 m
Risposta
x = 99,87 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 14,01 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,5·9,81·40) = 14,01 m/s
Risposta
vmax = 14,01 m/s (50,43 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,571 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1,3) = 3,571 m/s
Risposta
vmin = 3,571 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 5,947 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·4·(0,5736 − 0,15·0,8192)) = 5,947 m/s
Risposta
v = 5,947 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 1,617 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 9,81·1 = 9,81 J
μ·m₁g·d = 0,3·19,62·1 = 5,886 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 3,924 → v = √(2·3,924/3) = 1,617 m/s
Risposta
v = 1,617 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 70588 J
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 500·20/1700 = 5,882 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·500·20² = 100000 J
Kafter = ½·1700·5,882² = 29412 J
Energia persa
ΔK = 100000 − 29412 = 70588 J
Risposta
ΔK = 70588 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 6,6 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(20 + 24) = 6,6 N·s
Risposta
J = 6,6 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: R = 45,37 N
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
m·g − R = m·aG → R = 18,5·(9,81 − 7,357) = 45,37 N
Risposta
R = 45,37 N
R = m·g/4, indipendente dalla lunghezza.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Ek = 94,5 J
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
720·80/250 = 230,4 rpm
Con slittamento
n2 = 230,4·0,96 = 221,2 rpm
Risposta
n2 = 221,2 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 3,601 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,701 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,9452 = 2,573, T₂ = 500/2,573 = 194,3 N
Potenza
P = (500 − 194,3)·11,78 = 3,601 kW
Risposta
P = 3,601 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: v = −1,332 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(320/3,4) = 9,701 rad/s
ω·t = 9,701·1,5 = 14,55 rad
Velocità
v = −A·ω·sin(ω·t) = −0,15·9,701·sin(14,55) = −1,332 m/s
Risposta
v = −1,332 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: U = 0,756 J
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·420·0,07² = 1,029 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·420·0,06² = 0,756 J
Risposta
U = 0,756 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,03012
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.