v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 108 km/h frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 108 km/ha = −5,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 6 m/s dal bordo di un tetto a 10 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 6 m/sh₀ = 10 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 11 kg scivola lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 11 kgθ = 40°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 2 kg su una rampa inclinata di 30° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 10 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 2 kgm2 = 10 kgθ = 30°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 20 m/sθ = 50°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 33 m/s e 55° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 21 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 33 m/sθ = 55°hroof = 21 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto passa sulla sommità di un dosso stradale, che è un arco di circonferenza di raggio 60 m. Usa g = 9,81 m/s². Oltre quale velocità vmax le ruote si staccano dalla strada sulla sommità?
r = 60 mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 130 m è sopraelevata di 12°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 130 mθ = 12°μs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1000 kg sale lungo una pendenza di 8° a velocità costante di 54 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 800 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 0,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4,5 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 1500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 0,5 kgh = 5 mL = 4,5 mμ = 0,15k = 1500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 12 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 1,5 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 7 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 12 gM = 1,5 kgh = 7 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 8 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 11 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,15 kgvin = 8 m/svout = 11 m/sΔt = 20 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 7 kg e lunghezza 1,8 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 7 kgL = 1,8 mg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 9 kg e lunghezza 0,5 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 20 g che si muove orizzontalmente a 180 m/s colpisce l’asta a 0,4 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 9 kgL = 0,5 mm = 20 gv = 180 m/sd = 0,4 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 11 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 60 denti, che ingrana con una ruota con 72 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 95 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 11 kWn1 = 2900 rpmN1 = 60N2 = 72η = 95%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (16 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (40 denti). La ruota C (36 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 16B = 40C = 36D = 80
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,7 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,7 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,3 kg attaccata a una molla con k = 110 N/m viene spostata di 6 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 2,3 kgk = 110 N/mA = 6 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 150 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 400 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 12 kgk = 150 kN/mc = 400 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 25 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 30 kN/m e k₂ = 40 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 25 kgk1 = 30 kN/mk2 = 40 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 81,82 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 30²/(2·5,5) = 81,82 m
Risposta
s = 81,82 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 11,83 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 6²/(2·9,81) = 1,835 m
Altezza dal suolo
hmax = 10 + 1,835 = 11,83 m
Risposta
hmax = 11,83 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,803 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 98,1 N
m₁·g·sin θ = 9,81 N
μ·m₁·g·cos θ = 3,398 N
Accelerazione del sistema
a = (98,1 − 9,81 − 3,398)/12 = 7,074 m/s²
Risposta
a = 7,074 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: x = 40,16 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 20·cos 50° = 12,86 m/s
vy = v0·sin θ = 20·sin 50° = 15,32 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·15,32/9,81 = 3,124 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 12,86·3,124 = 40,16 m
Risposta
x = 40,16 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 86,6 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 18,93 m/s, vy = 27,03 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
21 = 27,03·t − 4,905·t²
t = (27,03 + √(27,03² − 2·9,81·21))/9,81 = 4,575 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 18,93·4,575 = 86,6 m
Risposta
x = 86,6 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 24,26 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forza normale nulla
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·60) = 24,26 m/s
Risposta
vmax = 24,26 m/s
(87,34 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 29,22 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(130·9,81·0,5992/0,895) = 29,22 m/s
Risposta
vmax = 29,22 m/s
(105,2 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 32,48 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1000·9,81 = 9810 N
mg·sin θ = 9810·sin 8° = 1365 N
F = 1365 + 800 = 2165 N
Potenza
v = 54/3,6 = 15 m/s
P = F·v = 2165·15 = 32479 W = 32,48 kW
Risposta
P = 32,48 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 16,82 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 4,905·(5 − 0,15·4,5) = 21,21 J
Compressione massima
½kx² = 21,21 → x = √(2·21,21/1500) = 0,1682 m = 16,82 cm
Risposta
x = 16,82 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 147,7 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,07) = 1,172 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,012 + 1,5)·1,172/0,012 = 147,7 m/s
Risposta
v = 147,7 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 142,5 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(11 + 8) = 2,85 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 2,85/0,02 = 142,5 N
Risposta
Favg = 142,5 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 4,044 rad/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Perdita di energia potenziale
m·g·L/2 = 7·9,81·0,9 = 61,8 J
Momento d’inerzia rispetto alla cerniera
IO = m·L²/3 = 7·1,8²/3 = 7,56 kg·m²
Bilancio energetico
½·IO·ω² = 61,8 → ω = √(2·61,8/7,56) = 4,044 rad/s
Risposta
ω = 4,044 rad/s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 1,912 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T1 = P/ω₁ = 11000/303,7 = 36,22 N·m
Risposta
T1 = 36,22 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 540 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·16/40 = 1200 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1200·36/80 = 540 rpm
Risposta
nout = 540 rpm
rapporto totale = 5,556 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,296 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,7/9,81) = 3,296 s
Risposta
T = 3,296 s
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 2,87 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(110/2,3) = 6,916 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,06·6,916² = 2,87 m/s²
Risposta
amax = 2,87 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1491
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(150000·12) = 2683 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 400/2683 = 0,1491
Risposta
ζ = 0,1491
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 70 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.