v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 50 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,6 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 8 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 50 km/htr = 0,6 sa = −8 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 8 m/s dal bordo di un tetto a 20 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 8 m/sh₀ = 20 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 10 kg scivola lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 10 kgθ = 35°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 3,5 kgm2 = 3,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 40 m/s e 20° sopra l’orizzontale verso un muro a 73 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 40 m/sθ = 20°x = 73 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 25 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 11 m/sθ = 35°h = 25 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto passa sulla sommità di un dosso stradale, che è un arco di circonferenza di raggio 25 m. Usa g = 9,81 m/s². Oltre quale velocità vmax le ruote si staccano dalla strada sulla sommità?
r = 25 mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un piccolo carrello viene lasciato da fermo su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 1 m. Da quale altezza minima hmin sopra il fondo del giro deve partire per restare sulla pista nel punto più alto del giro?
R = 1 mv₀ = 0
hmin = m
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 15 m lungo il pendio.
θ = 30°μ = 0,2d = 15 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 10 kg viene lasciato da fermo all’altezza 3,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3,5 m (μ = 0,25) e poi arriva contro una molla (k = 500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 10 kgh = 3,5 mL = 3,5 mμ = 0,25k = 500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 2 kg che si muove a 7 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 0,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 2 kgm2 = 0,5 kgv1 = 7 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 23 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 17 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,15 kgvin = 23 m/svout = 17 m/sΔt = 50 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore eroga una coppia di 1930 N·m a 2600 rpm. Trova la sua potenza in uscita P in kW.
T = 1930 N·mn = 2600 rpm
P = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 25° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,3 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 7,5 m lungo il piano.
θ = 25°s = 7,5 mI = ½·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,3 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 131,3 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 2,5 mm e un rapporto di riduzione di 2,5 : 1. Quanti denti N2 deve avere la ruota?
a = 131,3 mmm = 2,5 mmi = 2,5
N2 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 120 mm a 1440 giri/min a una puleggia da 250 mm; gli assi distano 1200 mm. Il coefficiente di attrito è 0,25 e la tensione sul lato teso non può superare 1000 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Una massa di 1,3 kg attaccata a una molla con k = 90 N/m viene spostata di 9 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova la sua velocità v a t = 0,6 s (con segno).
m = 1,3 kgk = 90 N/mA = 9 cmt = 0,6 s
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2 kg attaccata a una molla con k = 100 N/m viene spostata di 12 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 2 kgk = 100 N/mA = 12 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 250 kg su una molla con rigidezza di 80 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,35. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 250 kgk = 80 kN/mζ = 0,35
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 5 kN/m e quella inferiore k₂ = 15 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 40 kgk1 = 5 kN/mk2 = 15 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 20,39 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 50/3,6 = 13,89 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 13,89·0,6 = 8,333 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 13,89²/(2·8) = 12,06 m
Totale
d = 8,333 + 12,06 = 20,39 m
Risposta
d = 20,39 m
2.Cinematica
Risposta: t = 2,993 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−20 = 8·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 8·t − 20 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (8 + √(8² + 2·9,81·20))/9,81 = 2,993 s
Risposta
t = 2,993 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,02 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tempo fino al muro
vx = 40·cos 20° = 37,59 m/s
t = x/vx = 73/37,59 = 1,942 s
Altezza in quell’istante
y = 13,68·1,942 − ½·9,81·1,942² = 8,069 m
Risposta
y = 8,069 m
Al muro la palla sta già scendendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 2,991 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 11·cos 35° = 9,011 m/s
vy = v0·sin θ = 11·sin 35° = 6,309 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 25 + 6,309·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (6,309 + √(39,81 + 490,5))/9,81 = 2,991 s
Risposta
t = 2,991 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 15,66 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forza normale nulla
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·25) = 15,66 m/s
Risposta
vmax = 15,66 m/s
(56,38 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: hmin = 2,5 m
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Condizione nel punto più alto
m·g = m·v²/R → v² = g·R
Conservazione dell’energia
g·h = g·2R + ½·g·R → h = 2,5·R = 2,5·1 = 2,5 m
Risposta
hmin = 2,5 m
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 9,807 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·15·(0,5 − 0,2·0,866)) = 9,807 m/s
Risposta
v = 9,807 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 101,5 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 98,1·(3,5 − 0,25·3,5) = 257,5 J
Compressione massima
½kx² = 257,5 → x = √(2·257,5/500) = 1,015 m = 101,5 cm
Risposta
x = 101,5 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 11,2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (2 − 0,5)/(2 + 0,5)·7 = 4,2 m/s
v′2 = 2·2/(2 + 0,5)·7 = 11,2 m/s
Risposta
v′2 = 11,2 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 120 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(17 + 23) = 6 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 6/0,05 = 120 N
Risposta
Favg = 120 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: P = 525,5 kW
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2600/60 = 272,3 rad/s
Potenza
P = T·ω = 1930·272,3 = 525484 W = 525,5 kW
Risposta
P = 525,5 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 21,46 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 7,5·sin 25° = 3,17 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,5)
v = √(2·9,81·3,17/1,5) = 6,439 m/s
ω = v/r = 6,439/0,3 = 21,46 rad/s
Risposta
ω = 21,46 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N2 = 75
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·131,3/2,5 = 105
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 105/(1 + 2,5) = 30
N2 = 2,5·30 = 75
Risposta
N2 = 75
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 4,809 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 3,033 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,7583 = 2,135, T₂ = 1000/2,135 = 468,5 N
Potenza
P = (1000 − 468,5)·9,048 = 4,809 kW
Risposta
P = 4,809 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,7197 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(90/1,3) = 8,321 rad/s
ω·t = 8,321·0,6 = 4,992 rad
Velocità
v = −A·ω·sin(ω·t) = −0,09·8,321·sin(4,992) = 0,7197 m/s
Risposta
v = 0,7197 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,72 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(100/2) = 7,071 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·100·0,12² = 0,72 J
Risposta
E = 0,72 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 2,667 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(80000/250) = 17,89 rad/s
fn = 17,89/(2π) = 2,847 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 2,847·√(1 − 0,35²) = 2,667 Hz
Risposta
fd = 2,667 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 3,75 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.