v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 54 km/h frena con una decelerazione costante di 4,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 54 km/ha = −4,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 3 m/s² per 10 s, poi viaggia a velocità costante per 11 s, e infine frena a 5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 3 m/s²t1 = 10 st2 = 11 sa3 = −5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 40 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 15° sopra l’orizzontale con una forza di 120 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 40 kgF = 120 Nθ = 15°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 9 kg su una rampa inclinata di 35° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 9 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 9 kgm2 = 9 kgθ = 35°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 12 m/sθ = 55°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 25 m/s e 20° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 55 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 25 m/sθ = 20°h = 55 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Un’auto passa sulla sommità di un dosso stradale, che è un arco di circonferenza di raggio 50 m. Usa g = 9,81 m/s². Oltre quale velocità vmax le ruote si staccano dalla strada sulla sommità?
r = 50 mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un piccolo carrello viene lasciato da fermo su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 1 m. Da quale altezza minima hmin sopra il fondo del giro deve partire per restare sulla pista nel punto più alto del giro?
R = 1 mv₀ = 0
hmin = m
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 10 kg scivola per 12 m lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,4. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 10 kgθ = 40°μ = 0,4d = 12 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 4 kg viene lasciato da fermo all’altezza 1 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1,5 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 2500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 4 kgh = 1 mL = 1,5 mμ = 0,15k = 2500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 17 kg che si muove orizzontalmente a 16 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 5 kg prosegue in avanti a 51 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 12 kg (positiva nel verso originario).
M = 17 kgu = 16 m/sm1 = 5 kgv′1 = 51 m/sm2 = 12 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,4 kg colpisce una parete a 8 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 20 m/s. Il contatto dura 5 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,4 kgvin = 8 m/svout = 20 m/sΔt = 5 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 12 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 10,5 kg e raggio 0,35 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione angolare α della puleggia.
m = 12 kgM = 10,5 kgR = 0,35 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 7 kg e lunghezza 1,3 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 15 g che si muove orizzontalmente a 280 m/s colpisce l’asta a 0,82 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 7 kgL = 1,3 mm = 15 gv = 280 m/sd = 0,82 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 180 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 4 mm e un rapporto di riduzione di 3,5 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 180 mmm = 4 mmi = 3,5
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (25 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (72 denti). La ruota C (15 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (24 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 25B = 72C = 15D = 24
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 2,9 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 2,9 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 3,9 s e ampiezza 18 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dall’equilibrio a uno spostamento di 13,5 cm?
T = 3,9 sA = 18 cmx = 13,5 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg su una molla con rigidezza di 10 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,45. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 12 kgk = 10 kN/mζ = 0,45
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 15 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 15 kN/m e k₂ = 40 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 15 kN/mk2 = 40 kN/mk3 = 15 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 25 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 54/3,6 = 15 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 15²/(2·4,5) = 25 m
Risposta
s = 25 m
2.Cinematica
Risposta: s = 570 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 3·10 = 30 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·3·10² = 150 m
s2 = 30·11 = 330 m
s3 = 30²/(2·5) = 90 m
Distanza totale
s = 150 + 330 + 90 = 570 m
Risposta
s = 570 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 0,6394 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 392,4 − 120·sin 15° = 361,3 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 115,9 − 90,34
a = 25,58/40 = 0,6394 m/s²
Risposta
a = 0,6394 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,489 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 88,29 N
m₁·g·sin θ = 50,64 N
μ·m₁·g·cos θ = 10,85 N
Accelerazione del sistema
a = (88,29 − 50,64 − 10,85)/18 = 1,489 m/s²
Risposta
a = 1,489 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: x = 13,79 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 12·cos 55° = 6,883 m/s
vy = v0·sin θ = 12·sin 55° = 9,83 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·9,83/9,81 = 2,004 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 6,883·2,004 = 13,79 m
Risposta
x = 13,79 m
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 55,31 °
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 25·cos 20° = 23,49 m/s
vy0 = 25·sin 20° = 8,551 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(8,551² + 2·9,81·55) = 33,94 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 33,94/23,49 → α = 55,31°
Risposta
α = 55,31°
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 22,15 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forza normale nulla
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·50) = 22,15 m/s
Risposta
vmax = 22,15 m/s
(79,73 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: hmin = 2,5 m
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Condizione nel punto più alto
m·g = m·v²/R → v² = g·R
Conservazione dell’energia
g·h = g·2R + ½·g·R → h = 2,5·R = 2,5·1 = 2,5 m
Risposta
hmin = 2,5 m
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 360,7 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 98,1·0,766 = 75,15 N
F = μN = 0,4·75,15 = 30,06 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 30,06·12 = 360,7 J
Risposta
Wf = 360,7 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 15,6 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 39,24·(1 − 0,15·1,5) = 30,41 J
Compressione massima
½kx² = 30,41 → x = √(2·30,41/2500) = 0,156 m = 15,6 cm
Risposta
x = 15,6 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 1,417 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Quantità di moto prima
p = M·u = 17·16 = 272 kg·m/s
Quantità di moto dopo
272 = 5·51 + 12·v′2
v′2 = (272 − 255)/12 = 1,417 m/s
Risposta
v′2 = 1,417 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 2240 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,4·(20 + 8) = 11,2 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 11,2/0,005 = 2240 N
Risposta
Favg = 2240 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: α = 19,5 rad/s²
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·180/4 = 90
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 90/(1 + 3,5) = 20
Risposta
N1 = 20
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 651 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·25/72 = 1042 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1042·15/24 = 651 rpm
Risposta
nout = 651 rpm
rapporto totale = 4,608 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 2,09 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(2,9/2π)² = 2,09 m
Risposta
L = 2,09 m
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,5264 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/3,9 = 1,611 rad/s
Risolvi per il tempo
0,75 = sin(ω·t) → ω·t = arcsin(0,75) = 0,8481 rad
t = 0,8481/1,611 = 0,5264 s
Risposta
t = 0,5264 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 4,103 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(10000/12) = 28,87 rad/s
fn = 28,87/(2π) = 4,594 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 4,594·√(1 − 0,45²) = 4,103 Hz
Risposta
fd = 4,103 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 7,727 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.