v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 108 km/h frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 108 km/ha = −5,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 12 m/s dal bordo di un tetto a 30 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 12 m/sh₀ = 30 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 8 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 40° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 8 kgθ = 40°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 3,5 kgm2 = 4,5 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 25° sopra l’orizzontale e atterra a 145 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 25°R = 145 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 32 m/s e 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 25 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 32 m/sθ = 55°h = 25 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Un ingegnere stradale vuole che le auto percorrano una curva di raggio 270 m a 100 km/h senza fare affidamento sull’attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’angolo di sopraelevazione θ.
r = 270 mv = 100 km/hg = 9,81 m/s²
θ = °
8.Moto circolareDifficile
Un piccolo carrello viene lasciato da fermo su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 9,5 m. Da quale altezza minima hmin sopra il fondo del giro deve partire per restare sulla pista nel punto più alto del giro?
R = 9,5 mv₀ = 0
hmin = m
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 400 N/m. Una pallina di 0,15 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 10 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,15 kgk = 400 N/mx = 10 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg viene lasciato da fermo all’altezza 1,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3,5 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 2000 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 2 kgh = 1,5 mL = 3,5 mμ = 0,1k = 2000 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 12 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 0,5 kgm2 = 3,5 kgv1 = 12 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1200 kg che viaggia verso est a 18 m/s urta un’auto di 800 kg che viaggia verso nord a 10 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1200 kgv1 = 18 m/s (E)m2 = 800 kgv2 = 10 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 32,5 kg·m² ruota a 1400 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 175 N·m. Quanto tempo t impiega a fermarsi?
I = 32,5 kg·m²n = 1400 rpmTb = 175 N·m
t = s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 5,5 kg e lunghezza 1,6 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 10 g che si muove orizzontalmente a 200 m/s colpisce l’asta a 1,04 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 5,5 kgL = 1,6 mm = 10 gv = 200 m/sd = 1,04 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 0,37 kW a 960 rpm aziona una vite senza fine a 2 principi. La ruota elicoidale ha 50 denti e la trasmissione ha un rendimento del 70%. Trova la coppia in uscita Tw sull’albero della ruota.
z = 2Nw = 50n = 960 rpmP = 0,37 kWη = 70%
Tw = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 1,5 kW a 960 rpm aziona la ruota A (15 denti), che ingrana con la ruota B (24 denti). La ruota C (40 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (45 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 98%. Trova la coppia in uscita Tout.
Una massa di 1,1 kg attaccata a una molla con k = 110 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 18 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 13 cm dall’equilibrio.
m = 1,1 kgk = 110 N/mA = 18 cmx = 13 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,2 kg attaccata a una molla con k = 470 N/m viene spostata di 2 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 2,2 kgk = 470 N/mA = 2 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg su una molla con rigidezza di 5 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 12 kgk = 5 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 25 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 20 kN/m e k₂ = 12 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 20 kN/mk2 = 12 kN/mk3 = 25 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 5,455 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 30/5,5 = 5,455 s
Risposta
t = 5,455 s
2.Cinematica
Risposta: hmax = 37,34 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 12²/(2·9,81) = 7,339 m
Altezza dal suolo
hmax = 30 + 7,339 = 37,34 m
Risposta
hmax = 37,34 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 6,306 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·145/sin 50°) = 43,09 m/s
Risposta
v0 = 43,09 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 61,86 °
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 32·cos 55° = 18,35 m/s
vy0 = 32·sin 55° = 26,21 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(26,21² + 2·9,81·25) = 34,32 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 34,32/18,35 → α = 61,86°
Risposta
α = 61,86°
7.Moto circolare
Risposta: θ = 16,24 °
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Unità
v = 100/3,6 = 27,78 m/s
Angolo di sopraelevazione
tan θ = v²/(r·g) = 27,78²/(270·9,81) = 0,2913
θ = 16,24°
Risposta
θ = 16,24°
8.Moto circolare
Risposta: hmin = 23,75 m
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Condizione nel punto più alto
m·g = m·v²/R → v² = g·R
Conservazione dell’energia
g·h = g·2R + ½·g·R → h = 2,5·R = 2,5·9,5 = 23,75 m
Risposta
hmin = 23,75 m
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 1,359 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 10 cm = 0,1 m
½kx² = ½·400·0,1² = 2 J
Altezza
m·g = 0,15·9,81 = 1,472 N
h = ½kx²/(mg) = 2/1,472 = 1,359 m
Risposta
h = 1,359 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,75 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 19,62·(1,5 − 0,1·3,5) = 22,56 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·1,15) = 4,75 m/s
Risposta
v = 4,75 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −9 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 3,5)/(0,5 + 3,5)·12 = −9 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 3,5)·12 = 3 m/s
Risposta
v′1 = −9 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 20,32 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1200·18 = 21600 kg·m/s
py = 800·10 = 8000 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 0,3704 → θ = 20,32°
Risposta
θ = 20,32°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 27,23 s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1400/60 = 146,6 rad/s
Decelerazione e tempo
α = Tb/I = 175/32,5 = 5,385 rad/s²
t = ω/α = 146,6/5,385 = 27,23 s
Risposta
t = 27,23 s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 0,4422 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 960·2/50 = 38,4 rpm
Momento torcente in uscita
ωw = 2π·38,4/60 = 4,021 rad/s
Tw = η·P/ωw = 0,7·370/4,021 = 64,41 N·m
Risposta
Tw = 64,41 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 25,79 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 960·(15/24)·(40/45) = 533,3 rpm
ωout = 2π·533,3/60 = 55,85 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 1500·0,98² = 1441 W
Tout = Pout/ωout = 1441/55,85 = 25,79 N·m
Risposta
Tout = 25,79 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1,245 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(110/1,1) = 10 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 10·√(0,18² − 0,13²) = 1,245 m/s
Risposta
v = 1,245 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,2923 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(470/2,2) = 14,62 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,02·14,62 = 0,2923 m/s
Risposta
vmax = 0,2923 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 2,32 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(5000/12) = 20,41 rad/s
fn = 20,41/(2π) = 3,249 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 3,249·√(1 − 0,7²) = 2,32 Hz
Risposta
fd = 2,32 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 8,432 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.