v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo parte da fermo e accelera uniformemente a 4 m/s² lungo una pista. Trova la sua velocità v dopo 1700 m.
v₀ = 0a = 4 m/s²s = 1700 m
v = m/s
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 60 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 19 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 60 mv0B = 19 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 11,5 m/s e si ferma dopo 45 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 11,5 m/sd = 45 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 2,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 1 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 2,5 kgm2 = 1 kgμ = 0,2g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 10 m/sθ = 45°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 10 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 16 m/sθ = 15°h = 10 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 20 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 20 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 30,6 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 8,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 5 kgh = 30,6 mR = 8,5 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 15° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 8 m lungo il pendio.
θ = 15°μ = 0,15d = 8 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 10 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 4 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 500 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 10 kgh = 4 mL = 4 mμ = 0,1k = 500 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1 kg che si muove a 4 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 1 kgm2 = 5 kgv1 = 4 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,35 kg colpisce una parete a 29 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 17 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,35 kgvin = 29 m/svout = 17 m/sΔt = 20 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 2,5 kg e lunghezza 1,5 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione atip dell’estremo libero subito dopo il rilascio.
m = 2,5 kgL = 1,5 mg = 9,81 m/s²
atip = m/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 1,5 kg e lunghezza 1,8 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 5 g che si muove orizzontalmente a 160 m/s colpisce l’asta a 0,72 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 1,5 kgL = 1,8 mm = 5 gv = 160 m/sd = 0,72 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 125 mm a 1500 giri/min. La tensione è 1200 N sul lato teso e 480 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 125 mmn1 = 1500 rpmT1 = 1200 NT2 = 480 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (16 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (48 denti). La ruota C (25 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (32 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 16B = 48C = 25D = 32
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Quanto deve essere lungo un pendolo semplice per avere un periodo di 2,9 s? Usa g = 9,81 m/s². Trova L.
T = 2,9 sg = 9,81 m/s²
L = m
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 5 g che viaggia a 300 m/s colpisce un blocco di 2,5 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 2000 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 5 gv = 300 m/sM = 2,5 kgk = 2000 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 40 kg su una molla con rigidezza di 40 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 40 kgk = 40 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 10 kN/m e k₂ = 20 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 50 kgk1 = 10 kN/mk2 = 20 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: v = 116,6 m/s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità dopo la distanza
v = √(2·a·s) = √(2·4·1700) = 116,6 m/s
Risposta
v = 116,6 m/s
(419,8 km/h)
2.Cinematica
Risposta: y = 11,09 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
60 − ½g·t² = 19·t − ½g·t² → t = 60/19 = 3,158 s
Altezza dell’incontro
y = 19·3,158 − ½·9,81·3,158² = 11,09 m
Risposta
y = 11,09 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,1498
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 11,5²/(2·45) = 1,469 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 1,469/9,81 = 0,1498
Risposta
μ = 0,1498
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,401 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 10·cos 45° = 7,071 m/s
vy = v0·sin θ = 10·sin 45° = 7,071 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 7,071²/(2·9,81) = 2,548 m
Risposta
H = 2,548 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 1,911 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 16·cos 15° = 15,45 m/s
vy = v0·sin θ = 16·sin 15° = 4,141 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 10 + 4,141·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (4,141 + √(17,15 + 196,2))/9,81 = 1,911 s
Risposta
t = 1,911 s
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 8,859 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,4·9,81·20) = 8,859 m/s
Risposta
vmax = 8,859 m/s (31,89 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 107,9 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(30,6 − 2·8,5) = 266,8 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 5·266,8/8,5 − 49,05 = 107,9 N
Risposta
Ntop = 107,9 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,229 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·8·(0,2588 − 0,15·0,9659)) = 4,229 m/s
Risposta
v = 4,229 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 118,9 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 98,1·(4 − 0,1·4) = 353,2 J
Compressione massima
½kx² = 353,2 → x = √(2·353,2/500) = 1,189 m = 118,9 cm
Risposta
x = 118,9 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 1,333 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1 − 5)/(1 + 5)·4 = −2,667 m/s
v′2 = 2·1/(1 + 5)·4 = 1,333 m/s
Risposta
v′2 = 1,333 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 16,1 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,35·(17 + 29) = 16,1 N·s
Risposta
J = 16,1 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: atip = 14,71 m/s²
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
atip = 1,5·g per qualsiasi lunghezza: l’estremo libero cade più velocemente di un sasso lasciato cadere.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 0,355 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 9,817 m/s
Potenza
P = (1200 − 480)·9,817 = 7069 W = 7,069 kW
Risposta
P = 7,069 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 781,3 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·16/48 = 1000 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1000·25/32 = 781,3 rpm
Risposta
nout = 781,3 rpm
rapporto totale = 3,84 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: L = 2,09 m
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava la lunghezza
L = g·(T/2π)² = 9,81·(2,9/2π)² = 2,09 m
Risposta
L = 2,09 m
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 2,119 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,005·300/2,505 = 0,5988 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(2000/2,505) = 28,26 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 0,5988/28,26 = 0,02119 m = 2,119 cm
Risposta
A = 2,119 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 3,594 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(40000/40) = 31,62 rad/s
fn = 31,62/(2π) = 5,033 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 5,033·√(1 − 0,7²) = 3,594 Hz
Risposta
fd = 3,594 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 3,898 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.