v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 100 km/h frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 100 km/ha = −5,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 10 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 13 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 10 mv0B = 13 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 6 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 30° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 6 kgθ = 30°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3 kg su una rampa inclinata di 20° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 4,5 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 3 kgm2 = 4,5 kgθ = 20°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 70° sopra l’orizzontale e atterra a 35 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità di lancio v0.
θ = 70°R = 35 mg = 9,81 m/s²
v0 = m/s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 18 m/s e 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 35 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 18 m/sθ = 25°h = 35 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 100 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,7. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 100 mμs = 0,7g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un piccolo carrello viene lasciato da fermo su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 5,5 m. Da quale altezza minima hmin sopra il fondo del giro deve partire per restare sulla pista nel punto più alto del giro?
R = 5,5 mv₀ = 0
hmin = m
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 10 m lungo il pendio.
θ = 40°μ = 0,25d = 10 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1 m (μ = 0,3) e poi arriva contro una molla (k = 4000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2,5 kgh = 4 mL = 1 mμ = 0,3k = 4000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 6 kg che si muove orizzontalmente a 16 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 3 kg prosegue in avanti a 39 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 3 kg (positiva nel verso originario).
M = 6 kgu = 16 m/sm1 = 3 kgv′1 = 39 m/sm2 = 3 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1000 kg che viaggia verso est a 8 m/s urta un’auto di 1100 kg che viaggia verso nord a 19 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la velocità v′ dei rottami subito dopo l’urto.
m1 = 1000 kgv1 = 8 m/s (E)m2 = 1100 kgv2 = 19 m/s (N)
v′ = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 9,5 kg e lunghezza 1,9 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione atip dell’estremo libero subito dopo il rilascio.
m = 9,5 kgL = 1,9 mg = 9,81 m/s²
atip = m/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 9,5 kg e lunghezza 1,5 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 40 g che si muove orizzontalmente a 380 m/s colpisce l’asta a 1,35 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Usa g = 9,81 m/s². Trova il massimo angolo φ rispetto alla verticale di cui oscilla l’asta.
M = 9,5 kgL = 1,5 mm = 40 gv = 380 m/sd = 1,35 mg = 9,81 m/s²
φ = °
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 0,75 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 25 denti, che ingrana con una ruota con 36 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 0,75 kWn1 = 1440 rpmN1 = 25N2 = 36η = 96%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (32 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (50 denti). La ruota C (12 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (60 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 32B = 50C = 12D = 60
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 0,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 0,5 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,7 kg attaccata a una molla con k = 280 N/m viene spostata di 10 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 1,7 kgk = 280 N/mA = 10 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 40 kg su una molla con rigidezza di 5 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 40 kgk = 5 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa alla molla k₃ = 15 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 25 kN/m e k₂ = 100 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 40 kgk1 = 25 kN/mk2 = 100 kN/mk3 = 15 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 70,15 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·5,5) = 70,15 m
Risposta
s = 70,15 m
2.Cinematica
Risposta: y = 7,098 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
10 − ½g·t² = 13·t − ½g·t² → t = 10/13 = 0,7692 s
Altezza dell’incontro
y = 13·0,7692 − ½·9,81·0,7692² = 7,098 m
Risposta
y = 7,098 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,905 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 44,15 N
m₁·g·sin θ = 10,07 N
μ·m₁·g·cos θ = 6,914 N
Accelerazione del sistema
a = (44,15 − 10,07 − 6,914)/7,5 = 3,622 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 4,5·(9,81 − 3,622) = 27,85 N
Risposta
T = 27,85 N
5.Moto del proiettile
Risposta: v0 = 23,11 m/s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Ricava v₀ dalla formula della gittata
v₀ = √(g·R/sin 2θ) = √(9,81·35/sin 140°) = 23,11 m/s
Risposta
v0 = 23,11 m/s
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 37,95 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Velocità verticale di lancio
vy = 18·sin 25° = 7,607 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 7,607²/(2·9,81) = 2,949 m
Altezza dal suolo
H = 35 + 2,949 = 37,95 m
Risposta
H = 37,95 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 26,2 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,7·9,81·100) = 26,2 m/s
Risposta
vmax = 26,2 m/s (94,34 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: hmin = 13,75 m
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Condizione nel punto più alto
m·g = m·v²/R → v² = g·R
Conservazione dell’energia
g·h = g·2R + ½·g·R → h = 2,5·R = 2,5·5,5 = 13,75 m
Risposta
hmin = 13,75 m
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 9,41 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·10·(0,6428 − 0,25·0,766)) = 9,41 m/s
Risposta
v = 9,41 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 21,3 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(4 − 0,3·1) = 90,74 J
Compressione massima
½kx² = 90,74 → x = √(2·90,74/4000) = 0,213 m = 21,3 cm
Risposta
x = 21,3 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −7 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 6·16 = 96 kg·m/s
Quantità di moto dopo
96 = 3·39 + 3·v′2
v′2 = (96 − 117)/3 = −7 m/s
Risposta
v′2 = −7 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v′ = 10,66 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
atip = 1,5·g per qualsiasi lunghezza: l’estremo libero cade più velocemente di un sasso lasciato cadere.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: φ = 54,22 °
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 750/150,8 = 4,974 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 4,974·36/25·0,96 = 6,875 N·m
Risposta
T2 = 6,875 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 384 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·32/50 = 1920 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 1920·12/60 = 384 rpm
Risposta
nout = 384 rpm
rapporto totale = 7,813 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 1,419 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(0,5/9,81) = 1,419 s
Risposta
T = 1,419 s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,283 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(280/1,7) = 12,83 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,1·12,83 = 1,283 m/s
Risposta
vmax = 1,283 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 1,271 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(5000/40) = 11,18 rad/s
fn = 11,18/(2π) = 1,779 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 1,779·√(1 − 0,7²) = 1,271 Hz
Risposta
fd = 1,271 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 2,912 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.