v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 50 km/h frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 50 km/ha = −5,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 1,5 m/s² per 5 s, poi viaggia a velocità costante per 17 s, e infine frena a 5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 1,5 m/s²t1 = 5 st2 = 17 sa3 = −5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 12 m/s e si ferma dopo 18 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 12 m/sd = 18 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 4,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 4,5 kgm2 = 3 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 22 m/s e deve atterrare a 30 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 22 m/sR = 30 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 40 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 20 m/sθ = 15°h = 40 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 2,7 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare minima ω in rad/s.
r = 2,7 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 1,7 kg attaccata a un filo leggero lungo 0,7 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 7,5 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 1,7 kgr = 0,7 mvbottom = 7,5 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto che viaggia a 40 km/h su una strada orizzontale frena bruscamente e slitta fino a fermarsi con le ruote bloccate. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,4. Trova lo spazio di arresto d.
v = 40 km/hμ = 0,4g = 9,81 m/s²
d = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 0,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2,5 m (μ = 0,1) e poi arriva contro una molla (k = 2000 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 0,5 kgh = 4,5 mL = 2,5 mμ = 0,1k = 2000 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 12 kg che si muove orizzontalmente a 14 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 8 kg prosegue in avanti a 23 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 4 kg (positiva nel verso originario).
M = 12 kgu = 14 m/sm1 = 8 kgv′1 = 23 m/sm2 = 4 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,5 kg colpisce una parete a 29 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 9 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,5 kgvin = 29 m/svout = 9 m/sΔt = 20 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 34,5 kg·m² da fermo a 1900 rpm in 16 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 34,5 kg·m²n = 1900 rpmt = 16 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Una persona sta su una piattaforma girevole senza attrito e tiene in ciascuna mano un manubrio da 3 kg, a 0,7 m dall’asse. La sola persona con la piattaforma ha un momento d’inerzia di 4 kg·m² rispetto all’asse. Ruotano a 20 rpm, poi la persona avvicina i manubri a 0,15 m dall’asse. Considera i manubri come masse puntiformi. Trova la nuova velocità n2 in rpm.
Una puleggia da 125 mm a 1500 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 500 mm con slittamento del 3 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 1500 rpmd1 = 125 mmd2 = 500 mms = 3 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 7,5 kW a 960 rpm aziona la ruota A (20 denti), che ingrana con la ruota B (45 denti). La ruota C (18 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (25 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 96%. Trova la coppia in uscita Tout.
Una massa di 3,3 kg attaccata a una molla con k = 380 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 5 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 3 cm dall’equilibrio.
m = 3,3 kgk = 380 N/mA = 5 cmx = 3 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 1,2 s e ampiezza 11 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dall’equilibrio a uno spostamento di 4,4 cm?
T = 1,2 sA = 11 cmx = 4,4 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 15 mm segue, 5 cicli dopo, un picco di 1,2 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 15 mmx5 = 1,2 mmn = 5
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 40 kN/m e quella inferiore k₂ = 5 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 40 kN/mk2 = 5 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 17,54 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 50/3,6 = 13,89 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 13,89²/(2·5,5) = 17,54 m
Risposta
s = 17,54 m
2.Cinematica
Risposta: s = 151,9 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità massima
v = a1·t1 = 1,5·5 = 7,5 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·1,5·5² = 18,75 m
s2 = 7,5·17 = 127,5 m
s3 = 7,5²/(2·5) = 5,625 m
Distanza totale
s = 18,75 + 127,5 + 5,625 = 151,9 m
Risposta
s = 151,9 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,4077
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 12²/(2·18) = 4 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 4/9,81 = 0,4077
Risposta
μ = 0,4077
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,924 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·30/22² = 0,6081
Angolo
2θ = 37,45° → θ = 18,72°
Risposta
θ = 18,72°
L’altra soluzione è 90° − θ = 71,28°.
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 66,3 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 20·cos 15° = 19,32 m/s
vy = v0·sin θ = 20·sin 15° = 5,176 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 40 + 5,176·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (5,176 + √(26,79 + 784,8))/9,81 = 3,432 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 19,32·3,432 = 66,3 m
Risposta
x = 66,3 m
7.Moto circolare
Risposta: ω = 2,696 rad/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,5·2,7)) = 2,696 rad/s
Risposta
ω = 2,696 rad/s
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 53,22 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 7,5² − 4·9,81·0,7 = 28,78 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 1,7·28,78/0,7 − 1,7·9,81 = 53,22 N
Risposta
Ttop = 53,22 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: d = 15,73 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Velocità in unità fondamentali
v = 40/3,6 = 11,11 m/s
Bilancio energetico
½mv² = μmg·d → d = v²/(2μg) = 11,11²/(2·0,4·9,81) = 15,73 m
Risposta
d = 15,73 m
Raddoppiando la velocità lo spazio di arresto diventa quattro volte più lungo.
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 14,44 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 4,905·(4,5 − 0,1·2,5) = 20,85 J
Compressione massima
½kx² = 20,85 → x = √(2·20,85/2000) = 0,1444 m = 14,44 cm
Risposta
x = 14,44 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −4 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 12·14 = 168 kg·m/s
Quantità di moto dopo
168 = 8·23 + 4·v′2
v′2 = (168 − 184)/4 = −4 m/s
Risposta
v′2 = −4 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 950 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,5·(9 + 29) = 19 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 19/0,02 = 950 N
Risposta
Favg = 950 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Pavg = 42,68 kW
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1900/60 = 199 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·34,5·199² = 682894 J
Potenza media
Pavg = E/t = 682894/16 = 42681 W = 42,68 kW
Risposta
Pavg = 42,68 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: n2 = 33,57 rpm
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Momenti d’inerzia
I1 = 4 + 2·3·0,7² = 6,94 kg·m²
I2 = 4 + 2·3·0,15² = 4,135 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/I2 = 20·6,94/4,135 = 33,57 rpm
Risposta
n2 = 33,57 rpm
L’energia cinetica aumenta: l’energia in più proviene dal lavoro che la persona compie avvicinando i manubri.
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: n2 = 363,8 rpm
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
1500·125/500 = 375 rpm
Con slittamento
n2 = 375·0,97 = 363,8 rpm
Risposta
n2 = 363,8 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 214,9 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 960·(20/45)·(18/25) = 307,2 rpm
ωout = 2π·307,2/60 = 32,17 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 7500·0,96² = 6912 W
Tout = Pout/ωout = 6912/32,17 = 214,9 N·m
Risposta
Tout = 214,9 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,4292 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(380/3,3) = 10,73 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 10,73·√(0,05² − 0,03²) = 0,4292 m/s
Risposta
v = 0,4292 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,07859 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/1,2 = 5,236 rad/s
Risolvi per il tempo
0,4 = sin(ω·t) → ω·t = arcsin(0,4) = 0,4115 rad
t = 0,4115/5,236 = 0,07859 s
Risposta
t = 0,07859 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,08014
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.