v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 20 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 5 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 20 m/sapolice = 5 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 9 m/s dal bordo di un tetto a 25 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 9 m/sh₀ = 25 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Masse di 10 kg e 1,5 kg sono appese ai due lati di una carrucola leggera e priva di attrito, collegate da un filo leggero. Il sistema viene lasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a delle masse.
m1 = 10 kgm2 = 1,5 kgg = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 4,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 6 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 4,5 kgm2 = 6 kgμ = 0,1g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 65° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 36 m/sθ = 65°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 35 m/s e 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 15 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 35 m/sθ = 25°h = 15 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Una curva di raggio 390 m è sopraelevata di 8°. A quale velocità v un’auto può percorrerla senza alcun bisogno di attrito? Usa g = 9,81 m/s².
r = 390 mθ = 8°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,9 kg legata a un filo lungo 1,4 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,9 kgr = 1,4 mv = 5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto che viaggia a 60 km/h su una strada orizzontale frena bruscamente e slitta fino a fermarsi con le ruote bloccate. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,4. Trova lo spazio di arresto d.
v = 60 km/hμ = 0,4g = 9,81 m/s²
d = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 10 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 18 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 4 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 10 kgh = 18 mR = 4 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 1 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 4 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 1 kgh = 4 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,55 kg colpisce una parete a 20 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 4 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,55 kgvin = 20 m/svout = 4 m/sΔt = 25 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 25 kg·m² ruota a 1200 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 160 N·m. Quanto tempo t impiega a fermarsi?
I = 25 kg·m²n = 1200 rpmTb = 160 N·m
t = s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 10° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 3 m lungo il piano.
θ = 10°s = 3 mI = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW a 1450 rpm aziona una vite senza fine a 3 principi. La ruota elicoidale ha 72 denti e la trasmissione ha un rendimento del 85%. Trova la coppia in uscita Tw sull’albero della ruota.
z = 3Nw = 72n = 1450 rpmP = 3 kWη = 85%
Tw = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (45 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 960 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (30 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (48 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 960 rpmA = 45B = 80C = 30D = 48
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 0,7 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 0,7 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,4 kg attaccata a una molla con k = 430 N/m viene spostata di 10 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 1,4 kgk = 430 N/mA = 10 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 5 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 25 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 40 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 5 kgk = 25 kN/mc = 40 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa alla molla k₃ = 20 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 30 kN/m e k₂ = 40 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 20 kgk1 = 30 kN/mk2 = 40 kN/mk3 = 20 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 8 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·20/5 = 8 s
Risposta
t = 8 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 40 m/s.
2.Cinematica
Risposta: t = 3,354 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−25 = 9·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 9·t − 25 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (9 + √(9² + 2·9,81·25))/9,81 = 3,354 s
Risposta
t = 3,354 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 7,251 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Accelerazione
La forza motrice netta è la differenza dei pesi; muove la massa totale.
a = (10 − 1,5)·9,81/(10 + 1,5) = 7,251 m/s²
Risposta
a = 7,251 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 27,75 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 36·cos 65° = 15,21 m/s
vy = v0·sin θ = 36·sin 65° = 32,63 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 32,63²/(2·9,81) = 54,26 m
Risposta
H = 54,26 m
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 26,15 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Velocità verticale di lancio
vy = 35·sin 25° = 14,79 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 14,79²/(2·9,81) = 11,15 m
Altezza dal suolo
H = 15 + 11,15 = 26,15 m
Risposta
H = 26,15 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 23,19 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,9·9,81 + 0,9·5²/1,4 = 8,829 + 16,07 = 24,9 N
Risposta
T = 24,9 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: d = 35,39 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Velocità in unità fondamentali
v = 60/3,6 = 16,67 m/s
Bilancio energetico
½mv² = μmg·d → d = v²/(2μg) = 16,67²/(2·0,4·9,81) = 35,39 m
Risposta
d = 35,39 m
Raddoppiando la velocità lo spazio di arresto diventa quattro volte più lungo.
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 392,4 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(18 − 8) = 196,2 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 10·9,81 = 98,1 N
N = mv²/R − mg = 10·196,2/4 − 98,1 = 392,4 N
Risposta
N = 392,4 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 45,18 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,04) = 0,8859 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,02 + 1)·0,8859/0,02 = 45,18 m/s
Risposta
v = 45,18 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 13,2 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,55·(4 + 20) = 13,2 N·s
Risposta
J = 13,2 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 19,63 s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1200/60 = 125,7 rad/s
Decelerazione e tempo
α = Tb/I = 160/25 = 6,4 rad/s²
t = ω/α = 125,7/6,4 = 19,63 s
Risposta
t = 19,63 s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 2,702 m/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 3·sin 10° = 0,5209 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,4)
v = √(2·9,81·0,5209/1,4) = 2,702 m/s
Risposta
v = 2,702 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tw = 403 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 1450·3/72 = 60,42 rpm
Momento torcente in uscita
ωw = 2π·60,42/60 = 6,327 rad/s
Tw = η·P/ωw = 0,85·3000/6,327 = 403 N·m
Risposta
Tw = 403 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 337,5 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 960·45/80 = 540 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 540·30/48 = 337,5 rpm
Risposta
nout = 337,5 rpm
rapporto totale = 2,844 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 1,678 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(0,7/9,81) = 1,678 s
Risposta
T = 1,678 s
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,753 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(430/1,4) = 17,53 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,1·17,53 = 1,753 m/s
Risposta
vmax = 1,753 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,05657
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(25000·5) = 707,1 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 40/707,1 = 0,05657
Risposta
ζ = 0,05657
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,439 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.