v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 54 km/h frena con una decelerazione costante di 4 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 54 km/ha = −4 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 1 m/s² per 6 s, poi viaggia a velocità costante per 28 s, e infine frena a 2,5 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 1 m/s²t1 = 6 st2 = 28 sa3 = −2,5 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 13 kg scivola lungo un pendio inclinato di 20° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 13 kgθ = 20°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 1 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 1 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 1 kgm2 = 1 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 16 m/sθ = 45°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 34 m/s e 70° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 10 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 34 m/sθ = 70°h = 10 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 3,6 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare minima ω in rad/s.
r = 3,6 mμs = 0,8g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1,1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1,1 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 10 m lungo il pendio.
θ = 40°μ = 0,3d = 10 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 20 kg parte da fermo alla base di un pendio di 35° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 275 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 8 m lungo il pendio.
Un proiettile di 15 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 3 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 14 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 15 gM = 3 kgh = 14 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,35 kg colpisce una parete a 23 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 18 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,35 kgvin = 23 m/svout = 18 m/sΔt = 20 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 22 kg·m² ruota a 700 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 125 N·m. Quanti giri N compie il volano prima di fermarsi?
I = 22 kg·m²n = 700 rpmTb = 125 N·m
N = rev
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 3,5 kg e lunghezza 1,7 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 30 g che si muove orizzontalmente a 460 m/s colpisce l’asta a 1,18 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 3,5 kgL = 1,7 mm = 30 gv = 460 m/sd = 1,18 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 270 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 5 mm e un rapporto di riduzione di 5 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 270 mmm = 5 mmi = 5
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 18 denti e ogni satellite ha 18 denti. La corona è bloccata e il solare è azionato a 1200 rpm. Trova la velocità nc del portatreno.
Ns = 18Np = 18ns = 1200 rpm
nc = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2 kg attaccata a una molla con k = 110 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 11 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 2 cm dall’equilibrio.
m = 2 kgk = 110 N/mA = 11 cmx = 2 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,9 kg attaccata a una molla con k = 240 N/m viene spostata di 15 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 3,9 kgk = 240 N/mA = 15 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 5 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 4 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 70 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 5 kgk = 4 kN/mc = 70 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 25 kN/m e quella inferiore k₂ = 15 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 10 kgk1 = 25 kN/mk2 = 15 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 28,13 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 54/3,6 = 15 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 15²/(2·4) = 28,13 m
Risposta
s = 28,13 m
2.Cinematica
Risposta: s = 193,2 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità massima
v = a1·t1 = 1·6 = 6 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·1·6² = 18 m
s2 = 6·28 = 168 m
s3 = 6²/(2·2,5) = 7,2 m
Distanza totale
s = 18 + 168 + 7,2 = 193,2 m
Risposta
s = 193,2 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 0,5897 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 16·cos 45° = 11,31 m/s
vy = v0·sin θ = 16·sin 45° = 11,31 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·11,31/9,81 = 2,307 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 11,31·2,307 = 26,1 m
Risposta
x = 26,1 m
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 62,03 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Velocità verticale di lancio
vy = 34·sin 70° = 31,95 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 31,95²/(2·9,81) = 52,03 m
Altezza dal suolo
H = 10 + 52,03 = 62,03 m
Risposta
H = 62,03 m
7.Moto circolare
Risposta: ω = 1,846 rad/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,8·3,6)) = 1,846 rad/s
Risposta
ω = 1,846 rad/s
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,285 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1,1) = 3,285 m/s
Risposta
vmin = 3,285 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 9,001 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·10·(0,6428 − 0,3·0,766)) = 9,001 m/s
Risposta
v = 9,001 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 10,52 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 20·9,81 = 196,2 N
mg·sin θ = 112,5 N
μ·mg·cos θ = 24,11 N
Lavoro ed energia
½mv² = (275 − 136,6)·8 = 1107 J
v = √(2·1107/20) = 10,52 m/s
Risposta
v = 10,52 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 333,1 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,14) = 1,657 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,015 + 3)·1,657/0,015 = 333,1 m/s
Risposta
v = 333,1 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 14,35 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,35·(18 + 23) = 14,35 N·s
Risposta
J = 14,35 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: N = 75,26 rev
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·700/60 = 73,3 rad/s
Il lavoro del freno è uguale all’energia cinetica
½·I·ω² = ½·22·73,3² = 59108 J
θ = 59108/125 = 472,9 rad
Giri
N = θ/2π = 75,26 rev
Risposta
N = 75,26 rev
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 4,771 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·270/5 = 108
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 108/(1 + 5) = 18
Risposta
N1 = 18
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nc = 300 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 18 + 2·18 = 54
Formula di Willis con la corona fissa
Poni nr = 0 e ricava la velocità del portatreno.
(1200 − nc)/(0 − nc) = −54/18
nc = ns·Ns/(Ns + Nr) = 1200·18/72 = 300 rpm
Risposta
nc = 300 rpm
Il portatreno gira nello stesso verso del solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,8022 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(110/2) = 7,416 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 7,416·√(0,11² − 0,02²) = 0,8022 m/s
Risposta
v = 0,8022 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 2,7 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(240/3,9) = 7,845 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·240·0,15² = 2,7 J
Risposta
E = 2,7 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,2475
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(4000·5) = 282,8 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 70/282,8 = 0,2475
Risposta
ζ = 0,2475
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 9,375 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.