v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 72 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 3 m/s² per 5 s, poi viaggia a velocità costante per 27 s, e infine frena a 4 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 3 m/s²t1 = 5 st2 = 27 sa3 = −4 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 15 kg scivola lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 15 kgθ = 45°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 1,5 kg su una rampa inclinata di 40° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 10 kg. La massa sospesa scende. La rampa è priva di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 1,5 kgm2 = 10 kgθ = 40°μ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 10 m/sθ = 35°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 55 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 28 m/sθ = 30°h = 55 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 900 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 10 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 55 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 900 kgv = 10 m/sr = 55 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 120 m è sopraelevata di 30°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare verso l’alto e verso l’esterno.
r = 120 mθ = 30°μs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1000 kg sale lungo una pendenza di 8° a velocità costante di 72 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 600 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 3 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,1). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 2 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 1 m.
m1 = 3 kgm2 = 2 kgμ = 0,1d = 1 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 9 kg che si muove orizzontalmente a 28 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 6 kg prosegue in avanti a 56 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 3 kg (positiva nel verso originario).
M = 9 kgu = 28 m/sm1 = 6 kgv′1 = 56 m/sm2 = 3 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 27 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 5 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,15 kgvin = 27 m/svout = 5 m/sΔt = 20 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 3,5 kg e lunghezza 1,2 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 5 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v dell’estremo libero quando l’asta passa per la posizione verticale.
m = 3,5 kgL = 1,2 mmball = 5 kgg = 9,81 m/s²
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 8 kg e lunghezza 0,9 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 5 g che si muove orizzontalmente a 200 m/s colpisce l’asta a 0,76 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 8 kgL = 0,9 mm = 5 gv = 200 m/sd = 0,76 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 0,75 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 24 denti, che ingrana con una ruota con 40 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 98 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 0,75 kWn1 = 1440 rpmN1 = 24N2 = 40η = 98%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 200 mm a 1440 giri/min a una puleggia da 500 mm; gli assi distano 800 mm. Il coefficiente di attrito è 0,35 e la tensione sul lato teso non può superare 800 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Una massa di 1,2 kg attaccata a una molla con k = 220 N/m viene spostata di 7 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova la sua velocità v a t = 0,85 s (con segno).
m = 1,2 kgk = 220 N/mA = 7 cmt = 0,85 s
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,5 kg attaccata a una molla con k = 450 N/m viene spostata di 5 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 3,5 kgk = 450 N/mA = 5 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 250 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 200 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 4240 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 250 kgk = 200 kN/mc = 4240 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 40 kN/m e k₂ = 30 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 40 kgk1 = 40 kN/mk2 = 30 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 33,33 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 20²/(2·6) = 33,33 m
Risposta
s = 33,33 m
2.Cinematica
Risposta: s = 470,6 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Velocità massima
v = a1·t1 = 3·5 = 15 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·3·5² = 37,5 m
s2 = 15·27 = 405 m
s3 = 15²/(2·4) = 28,13 m
Distanza totale
s = 37,5 + 405 + 28,13 = 470,6 m
Risposta
s = 470,6 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,856 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 98,1 N
m₁·g·sin θ = 9,459 N
μ·m₁·g·cos θ = 0 N
Accelerazione del sistema
a = (98,1 − 9,459 − 0)/11,5 = 7,708 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 10·(9,81 − 7,708) = 21,02 N
Risposta
T = 21,02 N
5.Moto del proiettile
Risposta: t = 1,169 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 10·cos 35° = 8,192 m/s
vy = v0·sin θ = 10·sin 35° = 5,736 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·5,736/9,81 = 1,169 s
Risposta
t = 1,169 s
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 5,067 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 28·cos 30° = 24,25 m/s
vy = v0·sin θ = 28·sin 30° = 14 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 55 + 14·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (14 + √(196 + 1079))/9,81 = 5,067 s
Risposta
t = 5,067 s
7.Moto circolare
Risposta: N = 7193 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 900·9,81 − 900·10²/55 = 8829 − 1636 = 7193 N
Risposta
N = 7193 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: vmax = 35,34 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso il basso lungo il pendio.
N·(sin θ + μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ − μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(120·9,81·0,7598/0,716) = 35,34 m/s
Risposta
vmax = 35,34 m/s
(127,2 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 39,31 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1000·9,81 = 9810 N
mg·sin θ = 9810·sin 8° = 1365 N
F = 1365 + 600 = 1965 N
Potenza
v = 72/3,6 = 20 m/s
P = F·v = 1965·20 = 39306 W = 39,31 kW
Risposta
P = 39,31 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 2,583 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 19,62·1 = 19,62 J
μ·m₁g·d = 0,1·29,43·1 = 2,943 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 16,68 → v = √(2·16,68/5) = 2,583 m/s
Risposta
v = 2,583 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −28 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 9·28 = 252 kg·m/s
Quantità di moto dopo
252 = 6·56 + 3·v′2
v′2 = (252 − 336)/3 = −28 m/s
Risposta
v′2 = −28 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 4,8 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(5 + 27) = 4,8 N·s
Risposta
J = 4,8 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 5,077 m/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T1 = P/ω₁ = 750/150,8 = 4,974 N·m
Risposta
T1 = 4,974 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 7,479 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 2,764 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,9675 = 2,631, T₂ = 800/2,631 = 304 N
Potenza
P = (800 − 304)·15,08 = 7,479 kW
Risposta
P = 7,479 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 0,8256 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(220/1,2) = 13,54 rad/s
ω·t = 13,54·0,85 = 11,51 rad
Velocità
v = −A·ω·sin(ω·t) = −0,07·13,54·sin(11,51) = 0,8256 m/s
Risposta
v = 0,8256 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 6,429 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(450/3,5) = 11,34 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,05·11,34² = 6,429 m/s²
Risposta
amax = 6,429 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,2998
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(200000·250) = 14142 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 4240/14142 = 0,2998
Risposta
ζ = 0,2998
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 70 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.