v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 108 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,8 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 5 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 108 km/htr = 0,8 sa = −5 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 13 m/s dal bordo di un tetto a 40 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 13 m/sh₀ = 40 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 4,5 m/s e si ferma dopo 6,9 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 4,5 m/sd = 6,9 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 1,5 kg su una rampa inclinata di 25° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 7,5 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
Una palla viene lanciata a 65° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 34 m/sθ = 65°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 5 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 28 m/sθ = 40°h = 5 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 125 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 125 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,5 kg legata a un filo lungo 1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 7,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,5 kgr = 1 mv = 7,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 5 kg scivola per 16 m lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,1. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 5 kgθ = 35°μ = 0,1d = 16 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 2,5 m (μ = 0,3) e poi arriva contro una molla (k = 800 N/m) su una superficie liscia. Trova la compressione massima x della molla.
m = 2,5 kgh = 5 mL = 2,5 mμ = 0,3k = 800 N/mg = 9,81 m/s²
x = cm
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1400 kg che si muove a 17 m/s urta un’auto ferma di 1700 kg e le due restano agganciate. Quale percentuale ΔK/K dell’energia cinetica iniziale si perde?
m1 = 1400 kgv1 = 17 m/sm2 = 1700 kgv2 = 0
ΔK/K = %
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,15 kg colpisce una parete a 25 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 13 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,15 kgvin = 25 m/svout = 13 m/sΔt = 25 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un volano con momento d’inerzia di 34 kg·m² ruota a 2500 rpm. Un freno applica una coppia d’attrito costante di 185 N·m. Quanto tempo t impiega a fermarsi?
I = 34 kg·m²n = 2500 rpmTb = 185 N·m
t = s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Una persona sta su una piattaforma girevole senza attrito e tiene in ciascuna mano un manubrio da 2 kg, a 0,65 m dall’asse. La sola persona con la piattaforma ha un momento d’inerzia di 5 kg·m² rispetto all’asse. Ruotano a 20 rpm, poi la persona avvicina i manubri a 0,2 m dall’asse. Considera i manubri come masse puntiformi. Trova la nuova velocità n2 in rpm.
Un motore da 3 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 12 denti, che ingrana con una ruota con 80 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 97 %. Trova il momento torcente in uscita T2 sull’albero della ruota.
P = 3 kWn1 = 2900 rpmN1 = 12N2 = 80η = 97%
T2 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (48 denti) sull’albero di ingresso gira a 1500 rpm e aziona la ruota B (72 denti). La ruota C (30 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 375 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1500 rpmA = 48B = 72C = 30nout = 375 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,6 kg attaccata a una molla con k = 330 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 20 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 15 cm dall’equilibrio.
m = 3,6 kgk = 330 N/mA = 20 cmx = 15 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 5 g che viaggia a 400 m/s colpisce un blocco di 4 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 400 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 5 gv = 400 m/sM = 4 kgk = 400 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 30 mm segue, un ciclo dopo, un picco di 16 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 30 mmx1 = 16 mmn = 1
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 60 kN/m e k₂ = 5 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 60 kN/mk2 = 5 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 114 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v₀ = 108/3,6 = 30 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 30·0,8 = 24 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 30²/(2·5) = 90 m
Totale
d = 24 + 90 = 114 m
Risposta
d = 114 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 48,61 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 13²/(2·9,81) = 8,614 m
Altezza dal suolo
hmax = 40 + 8,614 = 48,61 m
Risposta
hmax = 48,61 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,1496
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 4,5²/(2·6,9) = 1,467 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 1,467/9,81 = 0,1496
Risposta
μ = 0,1496
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 19,11 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 73,58 N
m₁·g·sin θ = 6,219 N
μ·m₁·g·cos θ = 2 N
Accelerazione del sistema
a = (73,58 − 6,219 − 2)/9 = 7,262 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 7,5·(9,81 − 7,262) = 19,11 N
Risposta
T = 19,11 N
5.Moto del proiettile
Risposta: t = 6,282 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 34·cos 65° = 14,37 m/s
vy = v0·sin θ = 34·sin 65° = 30,81 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·30,81/9,81 = 6,282 s
Risposta
t = 6,282 s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 84,27 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 28·cos 40° = 21,45 m/s
vy = v0·sin θ = 28·sin 40° = 18 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 5 + 18·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (18 + √(323,9 + 98,1))/9,81 = 3,929 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 21,45·3,929 = 84,27 m
Risposta
x = 84,27 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 19,18 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,3·9,81·125) = 19,18 m/s
Risposta
vmax = 19,18 m/s (69,05 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 99,09 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,5·9,81 + 1,5·7,5²/1 = 14,71 + 84,38 = 99,09 N
Risposta
T = 99,09 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 64,29 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 49,05·0,8192 = 40,18 N
F = μN = 0,1·40,18 = 4,018 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 4,018·16 = 64,29 J
Risposta
Wf = 64,29 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: x = 51,05 cm
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(5 − 0,3·2,5) = 104,2 J
Compressione massima
½kx² = 104,2 → x = √(2·104,2/800) = 0,5105 m = 51,05 cm
Risposta
x = 51,05 cm
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK/K = 54,84 %
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1400·17/3100 = 7,677 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1400·17² = 202300 J
Kafter = ½·3100·7,677² = 91361 J
Frazione persa
ΔK/K = 110939/202300 = 54,84 %
Risposta
ΔK/K = 54,84 %
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 5,7 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,15·(13 + 25) = 5,7 N·s
Risposta
J = 5,7 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: t = 48,11 s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2500/60 = 261,8 rad/s
Decelerazione e tempo
α = Tb/I = 185/34 = 5,441 rad/s²
t = ω/α = 261,8/5,441 = 48,11 s
Risposta
t = 48,11 s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: n2 = 25,93 rpm
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Momenti d’inerzia
I1 = 5 + 2·2·0,65² = 6,69 kg·m²
I2 = 5 + 2·2·0,2² = 5,16 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/I2 = 20·6,69/5,16 = 25,93 rpm
Risposta
n2 = 25,93 rpm
L’energia cinetica aumenta: l’energia in più proviene dal lavoro che la persona compie avvicinando i manubri.
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T2 = 63,88 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T1 = P/ω₁ = 3000/303,7 = 9,879 N·m
Momento torcente in uscita
T2 = 9,879·80/12·0,97 = 63,88 N·m
Risposta
T2 = 63,88 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 80
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1500·48/72 = 1000 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 30·1000/375 = 80
Risposta
ND = 80
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1,267 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(330/3,6) = 9,574 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 9,574·√(0,2² − 0,15²) = 1,267 m/s
Risposta
v = 1,267 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 4,997 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,005·400/4,005 = 0,4994 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(400/4,005) = 9,994 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 0,4994/9,994 = 0,04997 m = 4,997 cm
Risposta
A = 4,997 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,09955
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.