v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 100 km/h frena con una decelerazione costante di 7 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 100 km/ha = −7 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 30 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 23 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 30 mv0B = 23 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 19 kg scivola lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 19 kgθ = 25°μ = 0,15g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 3 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 3 kgm2 = 2 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene calciata da un terreno piano a 26 m/s e 30° sopra l’orizzontale verso un muro a 36 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y la palla passa il muro?
v₀ = 26 m/sθ = 30°x = 36 mg = 9,81 m/s²
y = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 20 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 10 m/sθ = 45°h = 20 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 80 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 80 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 4,5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 26,35 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 8,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 4,5 kgh = 26,35 mR = 8,5 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 19 m lungo il pendio.
θ = 25°μ = 0,25d = 19 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 2 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 12 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 4 m. Trova la velocità v del carrello nel punto più alto del giro.
m = 2 kgh = 12 mR = 4 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1100 kg che si muove a 14 m/s urta un’auto ferma di 800 kg e le due restano agganciate. Quale percentuale ΔK/K dell’energia cinetica iniziale si perde?
m1 = 1100 kgv1 = 14 m/sm2 = 800 kgv2 = 0
ΔK/K = %
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,1 kg colpisce una parete a 28 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 19 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,1 kgvin = 28 m/svout = 19 m/sΔt = 20 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 17 kg·m² da fermo a 1800 rpm in 56 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 17 kg·m²n = 1800 rpmt = 56 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 35° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del suo centro.
θ = 35°I = m·r²g = 9,81 m/s²
a = m/s²
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 5,5 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 16 denti e modulo di 3 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 5,5 kWn = 2900 rpmN1 = 16m = 3 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 3 kW a 1450 rpm aziona la ruota A (24 denti), che ingrana con la ruota B (25 denti). La ruota C (36 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (40 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 98%. Trova la coppia in uscita Tout.
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,4 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,4 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,2 kg attaccata a una molla con k = 470 N/m viene spostata di 9 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 0,2 kgk = 470 N/mA = 9 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg su una molla con rigidezza di 80 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,45. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 12 kgk = 80 kN/mζ = 0,45
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 60 kN/m e k₂ = 25 kN/m. La massa resta orizzontale. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 40 kgk1 = 60 kN/mk2 = 25 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 55,11 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·7) = 55,11 m
Risposta
s = 55,11 m
2.Cinematica
Risposta: y = 21,66 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
30 − ½g·t² = 23·t − ½g·t² → t = 30/23 = 1,304 s
Altezza dell’incontro
y = 23·1,304 − ½·9,81·1,304² = 21,66 m
Risposta
y = 21,66 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,812 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Tempo fino al muro
vx = 26·cos 30° = 22,52 m/s
t = x/vx = 36/22,52 = 1,599 s
Altezza in quell’istante
y = 13·1,599 − ½·9,81·1,599² = 8,246 m
Risposta
y = 8,246 m
Al muro la palla sta già scendendo.
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 20,26 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 10·cos 45° = 7,071 m/s
vy = v0·sin θ = 10·sin 45° = 7,071 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 20 + 7,071·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (7,071 + √(50 + 392,4))/9,81 = 2,865 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 7,071·2,865 = 20,26 m
Risposta
x = 20,26 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 19,81 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,5·9,81·80) = 19,81 m/s
Risposta
vmax = 19,81 m/s (71,31 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 52,97 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(26,35 − 2·8,5) = 183,4 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 4,5·183,4/8,5 − 44,15 = 52,97 N
Risposta
Ntop = 52,97 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 8,549 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·19·(0,4226 − 0,25·0,9063)) = 8,549 m/s
Risposta
v = 8,549 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 8,859 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(12 − 8) = 78,48 m²/s²
v = 8,859 m/s
Risposta
v = 8,859 m/s
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK/K = 42,11 %
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1100·14/1900 = 8,105 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1100·14² = 107800 J
Kafter = ½·1900·8,105² = 62411 J
Frazione persa
ΔK/K = 45389/107800 = 42,11 %
Risposta
ΔK/K = 42,11 %
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 235 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,1·(19 + 28) = 4,7 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 4,7/0,02 = 235 N
Risposta
Favg = 235 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Pavg = 5,393 kW
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1800/60 = 188,5 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·17·188,5² = 302010 J
Potenza media
Pavg = E/t = 302010/56 = 5393 W = 5,393 kW
Risposta
Pavg = 5,393 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: a = 2,813 m/s²
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 1·m·r²·(a/r) → f = 1·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 35°/2 = 2,813 m/s²
Risposta
a = 2,813 m/s²
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 754,6 N
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T = P/ω = 5500/303,7 = 18,11 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 3·16 = 48 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·18,11/0,048 = 754,6 N
Risposta
Ft = 754,6 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 21,96 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 1450·(24/25)·(36/40) = 1253 rpm
ωout = 2π·1253/60 = 131,2 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 3000·0,98² = 2881 W
Tout = Pout/ωout = 2881/131,2 = 21,96 N·m
Risposta
Tout = 21,96 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,108 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,4/9,81) = 3,108 s
Risposta
T = 3,108 s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 1,903 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(470/0,2) = 48,48 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·470·0,09² = 1,903 J
Risposta
E = 1,903 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 11,6 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(80000/12) = 81,65 rad/s
fn = 81,65/(2π) = 12,99 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 12,99·√(1 − 0,45²) = 11,6 Hz
Risposta
fd = 11,6 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 85 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.