v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 80 km/h frena con una decelerazione costante di 8 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 80 km/ha = −8 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 17 m/s dal bordo di un tetto a 35 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 17 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 20 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 25° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 20 kgθ = 25°μ = 0,4g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 15° con una velocità di 4,5 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,2. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 4,5 m/sθ = 15°μ = 0,2g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 30 m/sθ = 60°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 28 m/s e 40° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 7 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 28 m/sθ = 40°hroof = 7 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 110 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 110 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,1 kg legata a un filo lungo 0,9 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 8,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,1 kgr = 0,9 mv = 8,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 1 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 3 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 50° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 1 kgL = 3 mθ = 50°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 10 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 20 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 5 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 10 kgh = 20 mR = 5 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 0,5 kg che si muove a 10 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 0,5 kgm2 = 5 kgv1 = 10 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 900 kg urta un’auto parcheggiata di 1500 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 14,5 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 12 kg·m² da fermo a 1900 rpm in 37 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 12 kg·m²n = 1900 rpmt = 37 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,35 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 5 m lungo il piano.
θ = 40°s = 5 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,35 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 11 kW che gira a 1450 rpm aziona un pignone con 20 denti e modulo di 4 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 11 kWn = 1450 rpmN1 = 20m = 4 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 4 kW a 1450 rpm aziona la ruota A (36 denti), che ingrana con la ruota B (72 denti). La ruota C (18 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (50 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 96%. Trova la coppia in uscita Tout.
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 1,4 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 1,4 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,1 kg attaccata a una molla con k = 210 N/m viene spostata di 5 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 1,1 kgk = 210 N/mA = 5 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 5 kg su una molla con rigidezza di 10 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,3. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 5 kgk = 10 kN/mζ = 0,3
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 25 kN/m e quella inferiore k₂ = 5 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 50 kgk1 = 25 kN/mk2 = 5 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 30,86 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 80/3,6 = 22,22 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 22,22²/(2·8) = 30,86 m
Risposta
s = 30,86 m
2.Cinematica
Risposta: t = 4,917 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−35 = 17·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 17·t − 35 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (17 + √(17² + 2·9,81·35))/9,81 = 4,917 s
Risposta
t = 4,917 s
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 154 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 82,92 + 71,13 = 154 N
Risposta
F = 154 N
4.Principi della dinamica
Risposta: d = 2,283 m
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 15° + 0,2·cos 15°) = 4,434 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 4,5²/(2·4,434) = 2,283 m
Risposta
d = 2,283 m
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 34,4 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 30·cos 60° = 15 m/s
vy = v0·sin θ = 30·sin 60° = 25,98 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 25,98²/(2·9,81) = 34,4 m
Risposta
H = 34,4 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 69,22 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 21,45 m/s, vy = 18 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
7 = 18·t − 4,905·t²
t = (18 + √(18² − 2·9,81·7))/9,81 = 3,227 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 21,45·3,227 = 69,22 m
Risposta
x = 69,22 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 23,23 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,5·9,81·110) = 23,23 m/s
Risposta
vmax = 23,23 m/s (83,62 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 99,1 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,1·9,81 + 1,1·8,5²/0,9 = 10,79 + 88,31 = 99,1 N
Risposta
T = 99,1 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 16,82 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·3·(1 − cos 50°) = 21,03 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 1·9,81 = 9,81 N
T = mg + mv²/L = 9,81 + 1·21,03/3 = 16,82 N
Risposta
T = 16,82 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 16,82 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 294,3 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(20 − 10) = 196,2 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 10·9,81 = 98,1 N
N = mv²/R − mg = 10·196,2/5 − 98,1 = 294,3 N
Risposta
N = 294,3 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 1,818 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (0,5 − 5)/(0,5 + 5)·10 = −8,182 m/s
v′2 = 2·0,5/(0,5 + 5)·10 = 1,818 m/s
Risposta
v′2 = 1,818 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 34,84 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1900/60 = 199 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·12·199² = 237528 J
Potenza media
Pavg = E/t = 237528/37 = 6420 W = 6,42 kW
Risposta
Pavg = 6,42 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 17,57 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 5·sin 40° = 3,214 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·3,214/1,667) = 6,151 m/s
ω = v/r = 6,151/0,35 = 17,57 rad/s
Risposta
ω = 17,57 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 1811 N
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·1450/60 = 151,8 rad/s
T = P/ω = 11000/151,8 = 72,44 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 4·20 = 80 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·72,44/0,08 = 1811 N
Risposta
Ft = 1811 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 134,9 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 1450·(36/72)·(18/50) = 261 rpm
ωout = 2π·261/60 = 27,33 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 4000·0,96² = 3686 W
Tout = Pout/ωout = 3686/27,33 = 134,9 N·m
Risposta
Tout = 134,9 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 2,374 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(1,4/9,81) = 2,374 s
Risposta
T = 2,374 s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,2625 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(210/1,1) = 13,82 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·210·0,05² = 0,2625 J
Risposta
E = 0,2625 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 6,79 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(10000/5) = 44,72 rad/s
fn = 44,72/(2π) = 7,118 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 7,118·√(1 − 0,3²) = 6,79 Hz
Risposta
fd = 6,79 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 4,167 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.