v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Una conducente che viaggia a 80 km/h vede un ostacolo. Il suo tempo di reazione è 0,5 s, dopo il quale l’auto frena con una decelerazione costante di 4 m/s². Trova lo spazio di arresto totale d dal momento in cui vede l’ostacolo.
v₀ = 80 km/htr = 0,5 sa = −4 m/s²
d = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 19 m/s dal bordo di un tetto a 25 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 19 m/sh₀ = 25 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 25 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 25° sopra l’orizzontale con una forza di 120 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 25 kgF = 120 Nθ = 25°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 30° con una velocità di 10,5 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 10,5 m/sθ = 30°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 20° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 12 m/sθ = 20°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 45° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 5 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 18 m/sθ = 45°h = 5 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
In un rotor del luna park, i passeggeri stanno appoggiati alla parete di un cilindro verticale di raggio 3,9 m. Quando gira abbastanza veloce il pavimento si abbassa e l’attrito li sostiene. Il coefficiente di attrito statico è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare minima ω in rad/s.
r = 3,9 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
ω = rad/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,1 kg legata a un filo lungo 0,9 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 3,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,1 kgr = 0,9 mv = 3,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 0,2 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 2 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 70° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 0,2 kgL = 2 mθ = 70°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 0,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3 m (μ = 0,25) e poi arriva contro una molla (k = 1500 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 0,5 kgh = 2,5 mL = 3 mμ = 0,25k = 1500 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1100 kg che si muove a 7 m/s urta un’auto ferma di 1900 kg e le due restano agganciate. Quale percentuale ΔK/K dell’energia cinetica iniziale si perde?
m1 = 1100 kgv1 = 7 m/sm2 = 1900 kgv2 = 0
ΔK/K = %
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,6 kg colpisce una parete a 24 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 5 m/s. Il contatto dura 10 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,6 kgvin = 24 m/svout = 5 m/sΔt = 10 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 2,5 kg e lunghezza 2,3 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione atip dell’estremo libero subito dopo il rilascio.
m = 2,5 kgL = 2,3 mg = 9,81 m/s²
atip = m/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua velocità v dopo che ha rotolato per 6,5 m lungo il piano.
θ = 40°s = 6,5 mI = m·r²g = 9,81 m/s²
v = m/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 7,5 kW che gira a 1440 rpm aziona un pignone con 18 denti e modulo di 3 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 7,5 kWn = 1440 rpmN1 = 18m = 3 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (36 denti) sull’albero di ingresso gira a 1450 rpm e aziona la ruota B (40 denti). La ruota C (12 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 626,4 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1450 rpmA = 36B = 40C = 12nout = 626,4 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,1 kg attaccata a una molla con k = 140 N/m viene spostata di 15 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 0,1 s (con segno).
m = 2,1 kgk = 140 N/mA = 15 cmt = 0,1 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,9 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 160 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax della massa.
m = 0,9 kgk = 160 N/mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 8 kg su una molla con rigidezza di 1 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 8 kgk = 1 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 5 kg è appesa alla molla k₃ = 25 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 25 kN/m e k₂ = 20 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 5 kgk1 = 25 kN/mk2 = 20 kN/mk3 = 25 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 72,84 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 80/3,6 = 22,22 m/s
Spazio di reazione
d1 = v₀·tr = 22,22·0,5 = 11,11 m
Spazio di frenata
d2 = v₀²/(2a) = 22,22²/(2·4) = 61,73 m
Totale
d = 11,11 + 61,73 = 72,84 m
Risposta
d = 72,84 m
2.Cinematica
Risposta: t = 4,911 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−25 = 19·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 19·t − 25 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (19 + √(19² + 2·9,81·25))/9,81 = 4,911 s
Risposta
t = 4,911 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 3,572 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 245,3 − 120·sin 25° = 194,5 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 108,8 − 19,45
a = 89,3/25 = 3,572 m/s²
Risposta
a = 3,572 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: d = 9,579 m
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 30° + 0,1·cos 30°) = 5,755 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 10,5²/(2·5,755) = 9,579 m
Risposta
d = 9,579 m
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 0,8586 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 12·cos 20° = 11,28 m/s
vy = v0·sin θ = 12·sin 20° = 4,104 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 4,104²/(2·9,81) = 0,8586 m
Risposta
H = 0,8586 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 2,941 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 18·cos 45° = 12,73 m/s
vy = v0·sin θ = 18·sin 45° = 12,73 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 5 + 12,73·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (12,73 + √(162 + 98,1))/9,81 = 2,941 s
Risposta
t = 2,941 s
7.Moto circolare
Risposta: ω = 2,508 rad/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze su un passeggero
N = m·ω²·r
μ·N = m·g → μ·ω²·r = g
Velocità angolare
ω = √(g/(μ·r)) = √(9,81/(0,4·3,9)) = 2,508 rad/s
Risposta
ω = 2,508 rad/s
8.Moto circolare
Risposta: T = 25,76 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,1·9,81 + 1,1·3,5²/0,9 = 10,79 + 14,97 = 25,76 N
Risposta
T = 25,76 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 4,544 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·2·(1 − cos 70°) = 25,82 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 0,2·9,81 = 1,962 N
T = mg + mv²/L = 1,962 + 0,2·25,82/2 = 4,544 N
Risposta
T = 4,544 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 4,544 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 5,86 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 4,905·(2,5 − 0,25·3) = 8,584 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·1,75) = 5,86 m/s
Risposta
v = 5,86 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK/K = 63,33 %
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1100·7/3000 = 2,567 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1100·7² = 26950 J
Kafter = ½·3000·2,567² = 9882 J
Frazione persa
ΔK/K = 17068/26950 = 63,33 %
Risposta
ΔK/K = 63,33 %
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 17,4 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,6·(5 + 24) = 17,4 N·s
Risposta
J = 17,4 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: atip = 14,71 m/s²
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
atip = 1,5·g per qualsiasi lunghezza: l’estremo libero cade più velocemente di un sasso lasciato cadere.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 6,402 m/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 6,5·sin 40° = 4,178 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 1)
v = √(2·9,81·4,178/2) = 6,402 m/s
Risposta
v = 6,402 m/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Ft = 1842 N
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·1440/60 = 150,8 rad/s
T = P/ω = 7500/150,8 = 49,74 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 3·18 = 54 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·49,74/0,054 = 1842 N
Risposta
Ft = 1842 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 25
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1450·36/40 = 1305 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 12·1305/626,4 = 25
Risposta
ND = 25
17.Molle e pendoli
Risposta: x = 10,27 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(140/2,1) = 8,165 rad/s
ω·t = 8,165·0,1 = 0,8165 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 15·cos(0,8165) = 10,27 cm
Risposta
x = 10,27 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,7358 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 0,9·9,81/160 = 0,05518 m = A
Velocità massima
La velocità è massima nella posizione di equilibrio.
ω = √(160/0,9) = 13,33 rad/s
vmax = A·ω = 0,05518·13,33 = 0,7358 m/s
Risposta
vmax = 0,7358 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 1,271 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(1000/8) = 11,18 rad/s
fn = 11,18/(2π) = 1,779 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 1,779·√(1 − 0,7²) = 1,271 Hz
Risposta
fd = 1,271 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 9,023 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.