v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 60 km/h frena con una decelerazione costante di 3 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 60 km/ha = −3 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2,5 m/s² per 10 s, poi viaggia a velocità costante per 9 s, e infine frena a 5 m/s² fino a fermarsi. Trova il tempo di percorrenza totale t.
a1 = 2,5 m/s²t1 = 10 st2 = 9 sa3 = −5 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 11 kg scivola lungo un pendio inclinato di 30° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 11 kgθ = 30°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 6,5 kgm2 = 2,5 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 20 m/s e deve atterrare a 20 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 20 m/sR = 20 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 23 m/s e 50° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 5 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 23 m/sθ = 50°hroof = 5 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1800 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 17 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 80 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1800 kgv = 17 m/sr = 80 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 120 m è sopraelevata di 12°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,15. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità minima vmin alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare giù lungo la sopraelevazione.
r = 120 mθ = 12°μs = 0,15g = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 200 N/m. Una pallina di 0,15 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 8 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,15 kgk = 200 N/mx = 8 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 0,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 2,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 1 m (μ = 0,25) e poi arriva contro una molla (k = 4000 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 0,5 kgh = 2,5 mL = 1 mμ = 0,25k = 4000 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 12 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 4 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 25 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 12 gM = 4 kgh = 25 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,4 kg colpisce una parete a 30 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 12 m/s. Il contatto dura 10 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,4 kgvin = 30 m/svout = 12 m/sΔt = 10 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 17 kg e lunghezza 1,5 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua accelerazione angolare α subito dopo il rilascio.
m = 17 kgL = 1,5 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 4 kg e lunghezza 1,2 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 35 g che si muove orizzontalmente a 400 m/s colpisce l’asta a 0,58 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 4 kgL = 1,2 mm = 35 gv = 400 m/sd = 0,58 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 240 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 4 mm e un rapporto di riduzione di 5 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 240 mmm = 4 mmi = 5
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (12 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1440 rpm, aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (32 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (80 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1440 rpmA = 12B = 60C = 32D = 80
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1 m ha un periodo di 1,26 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1 mT = 1,26 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,4 kg attaccata a una molla con k = 20 N/m viene spostata di 14 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 2,4 kgk = 20 N/mA = 14 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 12 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 100 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 880 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 12 kgk = 100 kN/mc = 880 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 12 kN/m e quella inferiore k₂ = 50 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 20 kgk1 = 12 kN/mk2 = 50 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 5,556 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 60/3,6 = 16,67 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 16,67/3 = 5,556 s
Risposta
t = 5,556 s
2.Cinematica
Risposta: t = 24 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2,5·10 = 25 m/s
Tempo di frenata
t3 = v/a3 = 25/5 = 5 s
Tempo totale
t = 10 + 9 + 5 = 24 s
Risposta
t = 24 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,781 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·20/20² = 0,4905
Angolo
2θ = 29,37° → θ = 14,69°
Risposta
θ = 14,69°
L’altra soluzione è 90° − θ = 75,31°.
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 48,51 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 14,78 m/s, vy = 17,62 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
5 = 17,62·t − 4,905·t²
t = (17,62 + √(17,62² − 2·9,81·5))/9,81 = 3,281 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 14,78·3,281 = 48,51 m
Risposta
x = 48,51 m
7.Moto circolare
Risposta: N = 11156 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1800·9,81 − 1800·17²/80 = 17658 − 6503 = 11156 N
Risposta
N = 11156 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 8,448 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso l’alto lungo il pendio.
N·(sin θ − μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ + μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(120·9,81·0,06119/1,009) = 8,448 m/s
Risposta
vmin = 8,448 m/s
(30,41 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 0,4349 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 8 cm = 0,08 m
½kx² = ½·200·0,08² = 0,64 J
Altezza
m·g = 0,15·9,81 = 1,472 N
h = ½kx²/(mg) = 0,64/1,472 = 0,4349 m
Risposta
h = 0,4349 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,644 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 4,905·(2,5 − 0,25·1) = 11,04 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·2,25) = 6,644 m/s
Risposta
v = 6,644 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 740,5 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,25) = 2,215 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,012 + 4)·2,215/0,012 = 740,5 m/s
Risposta
v = 740,5 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 1680 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,4·(12 + 30) = 16,8 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 16,8/0,01 = 1680 N
Risposta
Favg = 1680 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: α = 9,81 rad/s²
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·240/4 = 120
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 120/(1 + 5) = 20
Risposta
N1 = 20
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 115,2 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1440·12/60 = 288 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 288·32/80 = 115,2 rpm
Risposta
nout = 115,2 rpm
rapporto totale = 12,5 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 24,87 m/s²
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1/1,26² = 24,87 m/s²
Risposta
g = 24,87 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 1,167 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(20/2,4) = 2,887 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,14·2,887² = 1,167 m/s²
Risposta
amax = 1,167 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,4017
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(100000·12) = 2191 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 880/2191 = 0,4017
Risposta
ζ = 0,4017
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 9,677 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.