v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 90 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 90 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 15 m/s dal bordo di un tetto a 5 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax dal suolo.
v₀ = 15 m/sh₀ = 5 mg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola scivola su un pavimento orizzontale con una velocità iniziale di 3 m/s e si ferma dopo 1,5 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il coefficiente di attrito dinamico μ.
v₀ = 3 m/sd = 1,5 mg = 9,81 m/s²
μ =
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 7,5 kg su una rampa inclinata di 35° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 6,5 kg. La massa sospesa scende. La rampa è priva di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 7,5 kgm2 = 6,5 kgθ = 35°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 25° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 20 m/sθ = 25°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 14 m/s e 30° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 25 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 14 m/sθ = 30°h = 25 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 150 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,5. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 150 mμs = 0,5g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 1,6 kg legata a un filo lungo 1,3 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 3 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 1,6 kgr = 1,3 mv = 3 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 1 kg scivola per 2 m lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,2. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 1 kgθ = 45°μ = 0,2d = 2 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 8 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,1). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 1 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 2,5 m.
m1 = 8 kgm2 = 1 kgμ = 0,1d = 2,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1,5 kg che si muove a 2 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 1,5 kgm2 = 2,5 kgv1 = 2 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1300 kg che viaggia verso est a 13 m/s urta un’auto di 1800 kg che viaggia verso nord a 23 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1300 kgv1 = 13 m/s (E)m2 = 1800 kgv2 = 23 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 15,5 kg e lunghezza 0,9 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la sua accelerazione angolare α subito dopo il rilascio.
m = 15,5 kgL = 0,9 mg = 9,81 m/s²
α = rad/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un disco pieno omogeneo (massa 6 kg, raggio 0,5 m) ruota liberamente a 350 rpm attorno a un albero verticale privo di attrito. Un anello sottile di massa 10 kg e dello stesso raggio viene lasciato cadere da fermo su di esso, centrato sull’albero, e i due si mettono rapidamente a ruotare insieme. Trova la loro velocità comune n2 in rpm.
Mdisc = 6 kgMring = 10 kgR = 0,5 mn1 = 350 rpm
n2 = rpm
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 3 kW a 960 rpm aziona una vite senza fine a 2 principi. La ruota elicoidale ha 60 denti e la trasmissione ha un rendimento del 85%. Trova la coppia in uscita Tw sull’albero della ruota.
z = 2Nw = 60n = 960 rpmP = 3 kWη = 85%
Tw = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (24 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1500 rpm, aziona la ruota B (60 denti). La ruota C (30 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (36 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1500 rpmA = 24B = 60C = 30D = 36
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,4 m ha un periodo di 1,49 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,4 mT = 1,49 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 15 g che viaggia a 350 m/s colpisce un blocco di 3 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 600 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 15 gv = 350 m/sM = 3 kgk = 600 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 50 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 19,5 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 50 mmx3 = 19,5 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 10 kN/m e quella inferiore k₂ = 100 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 50 kgk1 = 10 kN/mk2 = 100 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 52,08 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 90/3,6 = 25 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 25²/(2·6) = 52,08 m
Risposta
s = 52,08 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 16,47 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Salita sopra il tetto
0 = v₀² − 2·g·Δh → Δh = 15²/(2·9,81) = 11,47 m
Altezza dal suolo
hmax = 5 + 11,47 = 16,47 m
Risposta
hmax = 16,47 m
3.Principi della dinamica
Risposta: μ = 0,3058
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Decelerazione
a = v₀²/(2d) = 3²/(2·1,5) = 3 m/s²
Coefficiente di attrito
μ·m·g = m·a → μ = a/g = 3/9,81 = 0,3058
Risposta
μ = 0,3058
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,54 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il filo
m₂·g = 63,77 N
m₁·g·sin θ = 42,2 N
μ·m₁·g·cos θ = 0 N
Accelerazione del sistema
a = (63,77 − 42,2 − 0)/14 = 1,54 m/s²
Risposta
a = 1,54 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 3,641 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 20·cos 25° = 18,13 m/s
vy = v0·sin θ = 20·sin 25° = 8,452 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 8,452²/(2·9,81) = 3,641 m
Risposta
H = 3,641 m
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 62,44 °
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 14·cos 30° = 12,12 m/s
vy0 = 14·sin 30° = 7 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(7² + 2·9,81·25) = 23,23 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 23,23/12,12 → α = 62,44°
Risposta
α = 62,44°
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 27,12 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,5·9,81·150) = 27,12 m/s
Risposta
vmax = 27,12 m/s (97,65 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 26,77 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 1,6·9,81 + 1,6·3²/1,3 = 15,7 + 11,08 = 26,77 N
Risposta
T = 26,77 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 2,775 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 9,81·0,7071 = 6,937 N
F = μN = 0,2·6,937 = 1,387 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 1,387·2 = 2,775 J
Risposta
Wf = 2,775 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 1,044 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 9,81·2,5 = 24,53 J
μ·m₁g·d = 0,1·78,48·2,5 = 19,62 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 4,905 → v = √(2·4,905/9) = 1,044 m/s
Risposta
v = 1,044 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 1,5 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1,5 − 2,5)/(1,5 + 2,5)·2 = −0,5 m/s
v′2 = 2·1,5/(1,5 + 2,5)·2 = 1,5 m/s
Risposta
v′2 = 1,5 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 67,79 °
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Componenti della quantità di moto
px = 1300·13 = 16900 kg·m/s
py = 1800·23 = 41400 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 2,45 → θ = 67,79°
Risposta
θ = 67,79°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: α = 16,35 rad/s²
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Momenti d’inerzia
I1 = ½·6·0,5² = 0,75 kg·m²
I2 = 10·0,5² = 2,5 kg·m²
Conservazione del momento angolare
n2 = n1·I1/(I1 + I2) = 350·0,75/3,25 = 80,77 rpm
Risposta
n2 = 80,77 rpm
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tw = 761 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 960·2/60 = 32 rpm
Momento torcente in uscita
ωw = 2π·32/60 = 3,351 rad/s
Tw = η·P/ωw = 0,85·3000/3,351 = 761 N·m
Risposta
Tw = 761 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 500 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1500·24/60 = 600 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 600·30/36 = 500 rpm
Risposta
nout = 500 rpm
rapporto totale = 3 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 24,9 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,4/1,49² = 24,9 m/s²
Risposta
g = 24,9 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 12,34 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,015·350/3,015 = 1,741 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(600/3,015) = 14,11 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 1,741/14,11 = 0,1234 m = 12,34 cm
Risposta
A = 12,34 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,04989
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.