v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un aereo ha bisogno di una velocità di 240 km/h per decollare e la pista utilizzabile è lunga 1600 m. Partendo da fermo, quale accelerazione costante a gli serve?
v₀ = 0v = 240 km/hs = 1600 m
a = m/s²
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 22 m/s² per 3 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 22 m/s²t1 = 3 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 40 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 15° sopra l’orizzontale con una forza di 70 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 40 kgF = 70 Nθ = 15°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 4,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 4,5 kg. Il tavolo è privo di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 4,5 kgm2 = 4,5 kgμ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 12 m/sθ = 60°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 60° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 60 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 29 m/sθ = 60°h = 60 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una curva di raggio 90 m è sopraelevata di 25°. A quale velocità v un’auto può percorrerla senza alcun bisogno di attrito? Usa g = 9,81 m/s².
r = 90 mθ = 25°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una curva di raggio 70 m è sopraelevata di 25°, e il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità minima vmin alla quale un’auto può percorrere la curva senza scivolare giù lungo la sopraelevazione.
r = 70 mθ = 25°μs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto che viaggia a 40 km/h su una strada orizzontale frena bruscamente e slitta fino a fermarsi con le ruote bloccate. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,4. Trova lo spazio di arresto d.
v = 40 km/hμ = 0,4g = 9,81 m/s²
d = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 4 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,3). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 4 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 1,5 m.
m1 = 4 kgm2 = 4 kgμ = 0,3d = 1,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1 kg che si muove a 8 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 1 kgm2 = 3,5 kgv1 = 8 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,3 kg colpisce una parete a 10 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 8 m/s. Il contatto dura 5 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,3 kgvin = 10 m/svout = 8 m/sΔt = 5 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un albero trasmette 13,5 kW a 800 rpm. Trova la coppia T nell’albero.
P = 13,5 kWn = 800 rpm
T = N·m
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 30° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,4 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 9,5 m lungo il piano.
θ = 30°s = 9,5 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,4 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una cinghia scorre su una puleggia motrice da 120 mm a 720 giri/min. La tensione è 400 N sul lato teso e 160 N sul lato lento. Trova la potenza P trasmessa, in kW.
d1 = 120 mmn1 = 720 rpmT1 = 400 NT2 = 160 N
P = kW
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia motrice da 125 mm a 2880 giri/min a una puleggia da 200 mm; gli assi distano 800 mm. Il coefficiente di attrito è 0,25 e la tensione sul lato teso non può superare 1000 N. Trova la massima potenza P che la cinghia può trasmettere senza slittare, in kW (trascura gli effetti centrifughi).
Una massa di 0,3 kg attaccata a una molla con k = 290 N/m viene spostata di 8 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova la sua velocità v a t = 1,1 s (con segno).
m = 0,3 kgk = 290 N/mA = 8 cmt = 1,1 s
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Un corpo oscilla di moto armonico semplice con periodo 3,1 s e ampiezza 19 cm. Qual è il tempo minimo t che gli serve per passare dal suo spostamento massimo di 19 cm a uno spostamento di 9,5 cm?
T = 3,1 sA = 19 cmx = 9,5 cm
t = s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 50 mm segue, 4 cicli dopo, un picco di 18,3 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 50 mmx4 = 18,3 mmn = 4
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 12 kN/m e quella inferiore k₂ = 10 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 50 kgk1 = 12 kN/mk2 = 10 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: a = 1,389 m/s²
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Unità
v = 240/3,6 = 66,67 m/s
Accelerazione
a = v²/(2s) = 66,67²/(2·1600) = 1,389 m/s²
Risposta
a = 1,389 m/s²
2.Cinematica
Risposta: hmax = 321 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Fase propulsa
v₁ = 22·3 = 66 m/s
h₁ = ½·22·3² = 99 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 66²/(2·9,81) = 222 m
hmax = 99 + 222 = 321 m
Risposta
hmax = 321 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 0,7547 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 392,4 − 70·sin 15° = 374,3 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 67,61 − 37,43
a = 30,19/40 = 0,7547 m/s²
Risposta
a = 0,7547 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,905 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 12·cos 60° = 6 m/s
vy = v0·sin θ = 12·sin 60° = 10,39 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·10,39/9,81 = 2,119 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 6·2,119 = 12,71 m
Risposta
x = 12,71 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 99,97 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 29·cos 60° = 14,5 m/s
vy = v0·sin θ = 29·sin 60° = 25,11 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 60 + 25,11·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (25,11 + √(630,7 + 1177))/9,81 = 6,894 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 14,5·6,894 = 99,97 m
Risposta
x = 99,97 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 20,29 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Equilibri delle forze
L’attrito è diretto verso l’alto lungo il pendio.
N·(sin θ − μ·cos θ) = m·v²/r
N·(cos θ + μ·sin θ) = m·g
Velocità
v = √(70·9,81·0,0601/1,075) = 6,195 m/s
Risposta
vmin = 6,195 m/s
(22,3 km/h)
9.Lavoro ed energia
Risposta: d = 15,73 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Velocità in unità fondamentali
v = 40/3,6 = 11,11 m/s
Bilancio energetico
½mv² = μmg·d → d = v²/(2μg) = 11,11²/(2·0,4·9,81) = 15,73 m
Risposta
d = 15,73 m
Raddoppiando la velocità lo spazio di arresto diventa quattro volte più lungo.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 3,209 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 39,24·1,5 = 58,86 J
μ·m₁g·d = 0,3·39,24·1,5 = 17,66 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 41,2 → v = √(2·41,2/8) = 3,209 m/s
Risposta
v = 3,209 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = −4,444 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1 − 3,5)/(1 + 3,5)·8 = −4,444 m/s
v′2 = 2·1/(1 + 3,5)·8 = 3,556 m/s
Risposta
v′1 = −4,444 m/s
Il segno meno significa che il primo carrello rimbalza indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 5,4 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,3·(8 + 10) = 5,4 N·s
Risposta
J = 5,4 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 161,1 N·m
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·800/60 = 83,78 rad/s
Momento torcente
T = P/ω = 13500/83,78 = 161,1 N·m
Risposta
T = 161,1 N·m
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 18,69 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 9,5·sin 30° = 4,75 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·4,75/1,667) = 7,478 m/s
ω = v/r = 7,478/0,4 = 18,69 rad/s
Risposta
ω = 18,69 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 1,086 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità della cinghia
v = 4,524 m/s
Potenza
P = (400 − 160)·4,524 = 1086 W = 1,086 kW
Risposta
P = 1,086 kW
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: P = 10,05 kW
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo di avvolgimento
θ = 3,048 rad
Tensione sul lato lento
eμθ = e0,762 = 2,142, T₂ = 1000/2,142 = 466,8 N
Potenza
P = (1000 − 466,8)·18,85 = 10,05 kW
Risposta
P = 10,05 kW
17.Molle e pendoli
Risposta: v = −0,8695 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(290/0,3) = 31,09 rad/s
ω·t = 31,09·1,1 = 34,2 rad
Velocità
v = −A·ω·sin(ω·t) = −0,08·31,09·sin(34,2) = −0,8695 m/s
Risposta
v = −0,8695 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: t = 0,5167 s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = 2π/T = 2π/3,1 = 2,027 rad/s
Risolvi per il tempo
0,5 = cos(ω·t) → ω·t = arccos(0,5) = 1,047 rad
t = 1,047/2,027 = 0,5167 s
Risposta
t = 0,5167 s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,03996
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.