v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 34 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 2 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 34 m/sapolice = 2 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 20 m/s² per 1,5 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 20 m/s²t1 = 1,5 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 20 kg scivola lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 20 kgθ = 40°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 10 kg su una rampa inclinata di 30° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 10 kg. La massa sospesa scende. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e rampa è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 10 kgm2 = 10 kgθ = 30°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 55° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 40 m/sθ = 55°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 10 m/s e 35° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 35 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v con cui tocca il suolo.
v₀ = 10 m/sθ = 35°h = 35 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 1,4 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 20° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v della pallina.
L = 1,4 mθ = 20°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 0,2 kg attaccata a un filo leggero lungo 1,4 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 10 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 0,2 kgr = 1,4 mvbottom = 10 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un’auto di 1200 kg sale lungo una pendenza di 8° a velocità costante di 72 km/h. La resistenza dell’aria e la resistenza al rotolamento insieme valgono 350 N. Trova la potenza P che le ruote devono fornire, in kW.
Un blocco di 5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 4,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3 m (μ = 0,2) e poi arriva contro una molla (k = 4000 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 5 kgh = 4,5 mL = 3 mμ = 0,2k = 4000 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 700 kg che si muove a 25 m/s urta un’auto ferma di 900 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 700 kgv1 = 25 m/sm2 = 900 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,3 kg colpisce una parete a 23 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 8 m/s. Il contatto dura 20 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,3 kgvin = 23 m/svout = 8 m/sΔt = 20 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un albero trasmette 107 kW a 3000 rpm. Trova la coppia T nell’albero.
P = 107 kWn = 3000 rpm
T = N·m
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del suo centro.
θ = 40°I = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²
a = m/s²
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 84 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 2 mm e un rapporto di riduzione di 2,5 : 1. Quanti denti N2 deve avere la ruota?
a = 84 mmm = 2 mmi = 2,5
N2 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (15 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1450 rpm, aziona la ruota B (40 denti). La ruota C (32 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (50 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1450 rpmA = 15B = 40C = 32D = 50
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 2,7 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 2,7 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa attaccata a una molla con k = 170 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 20 cm. Trova l’energia U immagazzinata nella molla quando la massa si trova a 5 cm dall’equilibrio.
k = 170 N/mA = 20 cmx = 5 cm
U = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 50 mm segue, 4 cicli dopo, un picco di 2,4 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 50 mmx4 = 2,4 mmn = 4
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 30 kN/m e quella inferiore k₂ = 15 kN/m. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 30 kN/mk2 = 15 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 34 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·34/2 = 34 s
Risposta
t = 34 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 68 m/s.
2.Cinematica
Risposta: hmax = 68,37 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Fase propulsa
v₁ = 20·1,5 = 30 m/s
h₁ = ½·20·1,5² = 22,5 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 30²/(2·9,81) = 45,87 m
hmax = 22,5 + 45,87 = 68,37 m
Risposta
hmax = 68,37 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,427 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 98,1 N
m₁·g·sin θ = 49,05 N
μ·m₁·g·cos θ = 21,24 N
Accelerazione del sistema
a = (98,1 − 49,05 − 21,24)/20 = 1,391 m/s²
Risposta
a = 1,391 m/s²
5.Moto del proiettile
Risposta: t = 6,68 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 40·cos 55° = 22,94 m/s
vy = v0·sin θ = 40·sin 55° = 32,77 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·32,77/9,81 = 6,68 s
Risposta
t = 6,68 s
6.Moto del proiettile
Risposta: v = 28,05 m/s
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 10·cos 35° = 8,192 m/s
vy0 = 10·sin 35° = 5,736 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(5,736² + 2·9,81·35) = 26,83 m/s
Velocità d’impatto
v = √(8,192² + 26,83²) = 28,05 m/s
Risposta
v = 28,05 m/s
Verifica con l’energia: v² = v₀² + 2gh.
7.Moto circolare
Risposta: v = 1,308 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 1,4·sin 20° = 0,4788 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,4788·9,81·tan 20°) = 1,308 m/s
Risposta
v = 1,308 m/s
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 4,476 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 10² − 4·9,81·1,4 = 45,06 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 0,2·45,06/1,4 − 0,2·9,81 = 4,476 N
Risposta
Ttop = 4,476 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: P = 39,77 kW
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). La potenza è forza per velocità: P = F·v.
Forza motrice
m·g = 1200·9,81 = 11772 N
mg·sin θ = 11772·sin 8° = 1638 N
F = 1638 + 350 = 1988 N
Potenza
v = 72/3,6 = 20 m/s
P = F·v = 1988·20 = 39767 W = 39,77 kW
Risposta
P = 39,77 kW
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 8,747 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 49,05·(4,5 − 0,2·3) = 191,3 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·3,9) = 8,747 m/s
Risposta
v = 8,747 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 123047 J
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 700·25/1600 = 10,94 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·700·25² = 218750 J
Kafter = ½·1600·10,94² = 95703 J
Energia persa
ΔK = 218750 − 95703 = 123047 J
Risposta
ΔK = 123047 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 465 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,3·(8 + 23) = 9,3 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 9,3/0,02 = 465 N
Risposta
Favg = 465 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 340,6 N·m
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·3000/60 = 314,2 rad/s
Momento torcente
T = P/ω = 107000/314,2 = 340,6 N·m
Risposta
T = 340,6 N·m
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: a = 3,783 m/s²
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,6667·m·r²·(a/r) → f = 0,6667·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 40°/1,667 = 3,783 m/s²
Risposta
a = 3,783 m/s²
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N2 = 60
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·84/2 = 84
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 84/(1 + 2,5) = 24
N2 = 2,5·24 = 60
Risposta
N2 = 60
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 348 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1450·15/40 = 543,8 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 543,8·32/50 = 348 rpm
Risposta
nout = 348 rpm
rapporto totale = 4,167 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 3,296 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(2,7/9,81) = 3,296 s
Risposta
T = 3,296 s
18.Molle e pendoli
Risposta: U = 0,2125 J
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Energia totale
E = ½·k·A² = ½·170·0,2² = 3,4 J
Energia della molla in x
U = ½·k·x² = ½·170·0,05² = 0,2125 J
Risposta
U = 0,2125 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,1199
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.