v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 16 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 6 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 16 m/sapolice = 6 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 18 m/s dal bordo di un tetto a 40 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 18 m/sh₀ = 40 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 35 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 30° sopra l’orizzontale con una forza di 190 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 35 kgF = 190 Nθ = 30°μ = 0,4g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5,5 kg su una rampa inclinata di 40° è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola priva di attrito in cima alla rampa, a una massa sospesa di 9 kg. La massa sospesa scende. La rampa è priva di attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 5,5 kgm2 = 9 kgθ = 40°μ = 0g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 28 m/sθ = 40°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 29 m/s e 55° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 5 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Con quale angolo α sotto l’orizzontale tocca il suolo?
v₀ = 29 m/sθ = 55°h = 5 mg = 9,81 m/s²
α = °
7.Moto circolareMedia
Un ingegnere stradale vuole che le auto percorrano una curva di raggio 360 m a 80 km/h senza fare affidamento sull’attrito. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’angolo di sopraelevazione θ.
r = 360 mv = 80 km/hg = 9,81 m/s²
θ = °
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1,3 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1,3 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 0,5 kg scivola per 14 m lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,35. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 0,5 kgθ = 25°μ = 0,35d = 14 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Una molla di rigidezza 5000 N/m alla base di un pendio di 20° viene compressa di 20 cm contro un blocco di 1 kg e rilasciata. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e pendio è 0,15. Quanto risale d il blocco lungo il pendio dal punto di rilascio prima di fermarsi? (Trascura il breve tratto in cui la molla spinge, cioè considera attrito e gravità su tutta la distanza d.)
Un proiettile di 10 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di legno di 1 kg appeso a fili leggeri, e vi resta conficcato. Il blocco oscilla verso l’alto finché si trova 7 cm più in alto rispetto all’inizio. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 10 gM = 1 kgh = 7 cmg = 9,81 m/s²
v = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 800 kg che viaggia verso est a 22 m/s urta un’auto di 1500 kg che viaggia verso nord a 8 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la velocità v′ dei rottami subito dopo l’urto.
m1 = 800 kgv1 = 22 m/s (E)m2 = 1500 kgv2 = 8 m/s (N)
v′ = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 21 kg·m² da fermo a 1400 rpm in 31 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 21 kg·m²n = 1400 rpmt = 31 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 40° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,35 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 4,5 m lungo il piano.
θ = 40°s = 4,5 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,35 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 1,1 kW a 1450 rpm aziona una vite senza fine a 2 principi. La ruota elicoidale ha 40 denti e la trasmissione ha un rendimento del 80%. Trova la coppia in uscita Tw sull’albero della ruota.
z = 2Nw = 40n = 1450 rpmP = 1,1 kWη = 80%
Tw = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (24 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 2900 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (36 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (45 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 2900 rpmA = 24B = 80C = 36D = 45
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 2,6 kg attaccata a una molla con k = 250 N/m viene spostata di 14 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 1,35 s (con segno).
m = 2,6 kgk = 250 N/mA = 14 cmt = 1,35 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,8 kg attaccata a una molla con k = 490 N/m viene spostata di 11 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 3,8 kgk = 490 N/mA = 11 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 5 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 150 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 870 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 5 kgk = 150 kN/mc = 870 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa alla molla k₃ = 50 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 20 kN/m e k₂ = 5 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 20 kN/mk2 = 5 kN/mk3 = 50 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 5,333 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·16/6 = 5,333 s
Risposta
t = 5,333 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 32 m/s.
2.Cinematica
Risposta: t = 5,229 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−40 = 18·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 18·t − 40 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (18 + √(18² + 2·9,81·40))/9,81 = 5,229 s
Risposta
t = 5,229 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,863 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 343,4 − 190·sin 30° = 248,4 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 164,5 − 99,34
a = 65,2/35 = 1,863 m/s²
Risposta
a = 1,863 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 55,02 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il filo
m₂·g = 88,29 N
m₁·g·sin θ = 34,68 N
μ·m₁·g·cos θ = 0 N
Accelerazione del sistema
a = (88,29 − 34,68 − 0)/14,5 = 3,697 m/s²
Tensione dalla massa sospesa
m2·g − T = m2·a → T = 9·(9,81 − 3,697) = 55,02 N
Risposta
T = 55,02 N
5.Moto del proiettile
Risposta: x = 78,7 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 28·cos 40° = 21,45 m/s
vy = v0·sin θ = 28·sin 40° = 18 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·18/9,81 = 3,669 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 21,45·3,669 = 78,7 m
Risposta
x = 78,7 m
6.Moto del proiettile
Risposta: α = 57,13 °
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 29·cos 55° = 16,63 m/s
vy0 = 29·sin 55° = 23,76 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(23,76² + 2·9,81·5) = 25,74 m/s
Angolo d’impatto
tan α = vy/vx = 25,74/16,63 → α = 57,13°
Risposta
α = 57,13°
7.Moto circolare
Risposta: θ = 7,96 °
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Unità
v = 80/3,6 = 22,22 m/s
Angolo di sopraelevazione
tan θ = v²/(r·g) = 22,22²/(360·9,81) = 0,1398
θ = 7,96°
Risposta
θ = 7,96°
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,571 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1,3) = 3,571 m/s
Risposta
vmin = 3,571 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 21,78 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 4,905·0,9063 = 4,445 N
F = μN = 0,35·4,445 = 1,556 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 1,556·14 = 21,78 J
Risposta
Wf = 21,78 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: d = 21,11 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 20 cm = 0,2 m
½kx² = ½·5000·0,2² = 100 J
Bilancio energetico lungo il pendio
m·g = 1·9,81 = 9,81 N
½kx² = mg·d·(sin θ + μ·cos θ)
d = 100/(9,81·(0,342 + 0,15·0,9397)) = 21,11 m
Risposta
d = 21,11 m
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 118,4 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Oscillazione dopo l’impatto
V = √(2·g·h) = √(2·9,81·0,07) = 1,172 m/s
Urto
m·v = (m + M)·V → v = (0,01 + 1)·1,172/0,01 = 118,4 m/s
Risposta
v = 118,4 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v′ = 9,262 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1400/60 = 146,6 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·21·146,6² = 225685 J
Potenza media
Pavg = E/t = 225685/31 = 7280 W = 7,28 kW
Risposta
Pavg = 7,28 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 16,67 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 4,5·sin 40° = 2,893 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·2,893/1,667) = 5,835 m/s
ω = v/r = 5,835/0,35 = 16,67 rad/s
Risposta
ω = 16,67 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tw = 115,9 N·m
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità della ruota
nw = n·z/Nw = 1450·2/40 = 72,5 rpm
Momento torcente in uscita
ωw = 2π·72,5/60 = 7,592 rad/s
Tw = η·P/ωw = 0,8·1100/7,592 = 115,9 N·m
Risposta
Tw = 115,9 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 696 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 2900·24/80 = 870 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 870·36/45 = 696 rpm
Risposta
nout = 696 rpm
rapporto totale = 4,167 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: x = 10,96 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(250/2,6) = 9,806 rad/s
ω·t = 9,806·1,35 = 13,24 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 14·cos(13,24) = 10,96 cm
Risposta
x = 10,96 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 2,965 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(490/3,8) = 11,36 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·490·0,11² = 2,965 J
Risposta
E = 2,965 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,5023
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(150000·5) = 1732 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 870/1732 = 0,5023
Risposta
ζ = 0,5023
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 2,055 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.