v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 21 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 4 m/s². A che distanza dal suo punto di partenza l’auto della polizia la raggiunge? Trova d.
vcar = 21 m/sapolice = 4 m/s²v0,police = 0
d = m
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 15 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 10 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². A quale altezza y dal suolo si incontrano?
H = 15 mv0B = 10 m/sg = 9,81 m/s²
y = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 20 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 30° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 20 kgθ = 30°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Due blocchi su un pavimento orizzontale sono collegati da un filo leggero orizzontale. Una forza orizzontale di 25 N tira il blocco anteriore da 5 kg; il blocco da 1 kg viene trainato dietro. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25 per entrambi i blocchi. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo di collegamento.
m1 = 1 kgm2 = 5 kgF = 25 Nμ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata da un terreno piano a 24 m/s e deve atterrare a 40 m di distanza. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova il minore dei due possibili angoli di lancio θ.
v₀ = 24 m/sR = 40 mg = 9,81 m/s²
θ = °
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 50° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 35 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 19 m/sθ = 50°h = 35 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 0,8 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 45° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova il tempo T di un giro.
L = 0,8 mθ = 45°g = 9,81 m/s²
T = s
8.Moto circolareDifficile
Un carrello di 0,5 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 2,9 m su una pista priva di attrito e percorre un giro della morte verticale di raggio 1 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale Ntop della pista sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 0,5 kgh = 2,9 mR = 1 mg = 9,81 m/s²
Ntop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 500 N/m. Una pallina di 0,15 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 6 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,15 kgk = 500 N/mx = 6 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 2 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 8,8 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 2,5 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 2 kgh = 8,8 mR = 2,5 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un proiettile di 6 kg che si muove orizzontalmente a 21 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 2 kg prosegue in avanti a 45 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 4 kg (positiva nel verso originario).
M = 6 kgu = 21 m/sm1 = 2 kgv′1 = 45 m/sm2 = 4 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,3 kg colpisce una parete a 16 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 17 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,3 kgvin = 16 m/svout = 17 m/sΔt = 25 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un albero trasmette 167,5 kW a 1600 rpm. Trova la coppia T nell’albero.
P = 167,5 kWn = 1600 rpm
T = N·m
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un cilindro pieno di massa 1,5 kg rotola senza strisciare a 4 m/s. Trova la sua energia cinetica totale Ek.
m = 1,5 kgv = 4 m/sI = ½·m·r²
Ek = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 1,1 kW che gira a 960 rpm aziona un pignone con 15 denti, che ingrana con una ruota con 24 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 1,1 kWn1 = 960 rpmN1 = 15N2 = 24η = 96%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (36 denti) sull’albero di ingresso gira a 1450 rpm e aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (48 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 391,5 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1450 rpmA = 36B = 80C = 48nout = 391,5 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 4 kg attaccata a una molla con k = 250 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 14 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 4 cm dall’equilibrio.
m = 4 kgk = 250 N/mA = 14 cmx = 4 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 0,7 kg attaccata a una molla con k = 290 N/m viene spostata di 19 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 0,7 kgk = 290 N/mA = 19 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 12 mm segue, 5 cicli dopo, un picco di 1 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 12 mmx5 = 1 mmn = 5
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 20 kN/m e quella inferiore k₂ = 10 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 50 kgk1 = 20 kN/mk2 = 10 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: d = 220,5 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·21/4 = 10,5 s
Distanza
d = v·t = 21·10,5 = 220,5 m
Risposta
d = 220,5 m
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 42 m/s.
2.Cinematica
Risposta: y = 3,964 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
15 − ½g·t² = 10·t − ½g·t² → t = 15/10 = 1,5 s
Altezza dell’incontro
y = 10·1,5 − ½·9,81·1,5² = 3,964 m
Risposta
y = 3,964 m
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 140,6 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 98,1 + 42,48 = 140,6 N
Risposta
F = 140,6 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 4,167 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Con lo stesso μ su entrambi i blocchi l’attrito scompare: T = F·m₁/(m₁ + m₂).
5.Moto del proiettile
Risposta: θ = 21,47 °
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Formula della gittata
R = v₀²·sin 2θ/g → sin 2θ = 9,81·40/24² = 0,6813
Angolo
2θ = 42,94° → θ = 21,47°
Risposta
θ = 21,47°
L’altra soluzione è 90° − θ = 68,53°.
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,539 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 19·cos 50° = 12,21 m/s
vy = v0·sin θ = 19·sin 50° = 14,55 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 35 + 14,55·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (14,55 + √(211,8 + 686,7))/9,81 = 4,539 s
Risposta
t = 4,539 s
7.Moto circolare
Risposta: T = 1,509 s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 0,8·sin 45° = 0,5657 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(0,5657·9,81·tan 45°) = 2,356 m/s
Periodo
T = 2π·r/v = 2π·0,5657/2,356 = 1,509 s
Risposta
T = 1,509 s
8.Moto circolare
Risposta: Ntop = 3,924 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità dalla conservazione dell’energia
v² = 2·9,81·(2,9 − 2·1) = 17,66 m²/s²
Forze
Il verso verso il centro è positivo.
N = m·v²/R − m·g = 0,5·17,66/1 − 4,905 = 3,924 N
Risposta
Ntop = 3,924 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 0,6116 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 6 cm = 0,06 m
½kx² = ½·500·0,06² = 0,9 J
Altezza
m·g = 0,15·9,81 = 1,472 N
h = ½kx²/(mg) = 0,9/1,472 = 0,6116 m
Risposta
h = 0,6116 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 40,02 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(8,8 − 5) = 74,56 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 2·9,81 = 19,62 N
N = mv²/R − mg = 2·74,56/2,5 − 19,62 = 40,02 N
Risposta
N = 40,02 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 9 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 6·21 = 126 kg·m/s
Quantità di moto dopo
126 = 2·45 + 4·v′2
v′2 = (126 − 90)/4 = 9 m/s
Risposta
v′2 = 9 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 396 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,3·(17 + 16) = 9,9 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 9,9/0,025 = 396 N
Risposta
Favg = 396 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 999,7 N·m
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1600/60 = 167,6 rad/s
Momento torcente
T = P/ω = 167500/167,6 = 999,7 N·m
Risposta
T = 999,7 N·m
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Ek = 18 J
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Parti traslazionale e rotazionale
Etrans = ½·m·v² = ½·1,5·4² = 12 J
Erot = ½·I·ω² = ½·0,5·m·r²·(v/r)² = 0,5·12 = 6 J
Totale
Ek = 12 + 6 = 18 J
Risposta
Ek = 18 J
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 10,94 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·960/60 = 100,5 rad/s
T1 = P/ω₁ = 1100/100,5 = 10,94 N·m
Risposta
T1 = 10,94 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 80
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1450·36/80 = 652,5 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 48·652,5/391,5 = 80
Risposta
ND = 80
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1,061 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(250/4) = 7,906 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 7,906·√(0,14² − 0,04²) = 1,061 m/s
Risposta
v = 1,061 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 78,71 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(290/0,7) = 20,35 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,19·20,35² = 78,71 m/s²
Risposta
amax = 78,71 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,07885
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.