v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 100 km/h frena con una decelerazione costante di 6,5 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 100 km/ha = −6,5 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2 m/s² per 11 s, poi viaggia a velocità costante per 13 s, e infine frena a 3 m/s² fino a fermarsi. Trova la distanza totale s tra le due fermate.
a1 = 2 m/s²t1 = 11 st2 = 13 sa3 = −3 m/s²
s = m
3.Principi della dinamicaMedia
Una scatola di 40 kg viene spinta a velocità costante su una rampa inclinata di 35° sull’orizzontale, con una forza parallela alla rampa. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza di spinta F.
m = 40 kgθ = 35°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
F = N
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 5,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 2 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 5,5 kgm2 = 2 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 40 m/sθ = 30°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 40 m/s e 55° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 10 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 40 m/sθ = 55°hroof = 10 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto di 1300 kg passa sulla sommità di un dosso stradale a 18 m/s. La sommità del dosso è un arco di circonferenza di raggio 85 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova la forza normale N della strada sull’auto sulla sommità.
m = 1300 kgv = 18 m/sr = 85 mg = 9,81 m/s²
N = N
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 1,7 kg attaccata a un filo leggero lungo 1,1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 10,5 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
Un lanciatore giocattolo ha una molla verticale di rigidezza 2000 N/m. Una pallina di 0,05 kg viene posata sopra e la molla viene compressa di 5 cm, poi rilasciata. Trascurando la resistenza dell’aria e la massa della molla, trova l’altezza h a cui sale la pallina, misurata dalla sua posizione con la molla compressa.
m = 0,05 kgk = 2000 N/mx = 5 cmg = 9,81 m/s²
h = m
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 20 kg parte da fermo alla base di un pendio di 30° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 165 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 3 m lungo il pendio.
Un carrello di 4 kg che si muove a 12 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 2 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 4 kgm2 = 2 kgv1 = 12 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,35 kg colpisce una parete a 20 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 5 m/s. Il contatto dura 25 ms. Trova la forza media Favg della parete sulla palla.
m = 0,35 kgvin = 20 m/svout = 5 m/sΔt = 25 ms
Favg = N
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 5 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 6 kg e raggio 0,15 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nella fune.
m = 5 kgM = 6 kgR = 0,15 mg = 9,81 m/s²
T = N
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un anello sottile di massa 11 kg rotola senza strisciare a 3 m/s. Trova la sua energia cinetica rotazionale Erot.
m = 11 kgv = 3 m/sI = m·r²
Erot = J
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 101,3 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 1,5 mm e un rapporto di riduzione di 3,5 : 1. Quanti denti N2 deve avere la ruota?
a = 101,3 mmm = 1,5 mmi = 3,5
N2 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (45 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 3000 rpm, aziona la ruota B (48 denti). La ruota C (20 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (48 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 3000 rpmA = 45B = 48C = 20D = 48
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,8 kg attaccata a una molla con k = 390 N/m viene spostata di 12 cm nel verso positivo e lasciata da ferma a t = 0. Trova il suo spostamento x dall’equilibrio a t = 1,3 s (con segno).
m = 3,8 kgk = 390 N/mA = 12 cmt = 1,3 s
x = cm
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,8 kg attaccata a una molla con k = 240 N/m viene spostata di 19 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua velocità massima vmax.
m = 3,8 kgk = 240 N/mA = 19 cm
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 150 kg su una molla con rigidezza di 40 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,5. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 150 kgk = 40 kN/mζ = 0,5
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 10 kg è appesa alla molla k₃ = 80 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 10 kN/m e k₂ = 60 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 10 kgk1 = 10 kN/mk2 = 60 kN/mk3 = 80 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 59,35 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 100/3,6 = 27,78 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 27,78²/(2·6,5) = 59,35 m
Risposta
s = 59,35 m
2.Cinematica
Risposta: s = 487,7 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2·11 = 22 m/s
Distanza di ciascuna fase
s1 = ½·2·11² = 121 m
s2 = 22·13 = 286 m
s3 = 22²/(2·3) = 80,67 m
Distanza totale
s = 121 + 286 + 80,67 = 487,7 m
Risposta
s = 487,7 m
3.Principi della dinamica
Risposta: F = 257,2 N
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forze lungo il pendio
Velocità costante: le forze si equilibrano.
F = m·g·sin θ + μ·m·g·cos θ
Forza di spinta
F = 225,1 + 32,14 = 257,2 N
Risposta
F = 257,2 N
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 17,99 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 40·cos 30° = 34,64 m/s
vy = v0·sin θ = 40·sin 30° = 20 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·20/9,81 = 4,077 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 34,64·4,077 = 141,2 m
Risposta
x = 141,2 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 145,9 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 22,94 m/s, vy = 32,77 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
10 = 32,77·t − 4,905·t²
t = (32,77 + √(32,77² − 2·9,81·10))/9,81 = 6,36 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 22,94·6,36 = 145,9 m
Risposta
x = 145,9 m
7.Moto circolare
Risposta: N = 7798 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Forze nel punto più alto
Il verso verso il centro (verso il basso) è positivo.
m·g − N = m·v²/r
N = 1300·9,81 − 1300·18²/85 = 12753 − 4955 = 7798 N
Risposta
N = 7798 N
L’auto risulta più leggera: la strada spinge verso l’alto meno del suo peso.
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 87 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 10,5² − 4·9,81·1,1 = 67,09 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 1,7·67,09/1,1 − 1,7·9,81 = 87 N
Risposta
Ttop = 87 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: h = 5,097 m
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia della molla
x = 5 cm = 0,05 m
½kx² = ½·2000·0,05² = 2,5 J
Altezza
m·g = 0,05·9,81 = 0,4905 N
h = ½kx²/(mg) = 2,5/0,4905 = 5,097 m
Risposta
h = 5,097 m
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 3,869 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 20·9,81 = 196,2 N
mg·sin θ = 98,1 N
μ·mg·cos θ = 16,99 N
Lavoro ed energia
½mv² = (165 − 115,1)·3 = 149,7 J
v = √(2·149,7/20) = 3,869 m/s
Risposta
v = 3,869 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 16 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (4 − 2)/(4 + 2)·12 = 4 m/s
v′2 = 2·4/(4 + 2)·12 = 16 m/s
Risposta
v′2 = 16 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: Favg = 350 N
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,35·(5 + 20) = 8,75 N·s
Forza media
Favg = J/Δt = 8,75/0,025 = 350 N
Risposta
Favg = 350 N
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: T = 18,39 N
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Blocco e puleggia
blocco: m·g − T = m·a
puleggia: T·R = I·α = ½·M·R²·(a/R) → T = ½·M·a
Accelerazione
a = m·g/(m + M/2) = 5·9,81/(5 + 3) = 6,131 m/s²
Tensione
T = m·(g − a) = 5·(9,81 − 6,131) = 18,39 N
Risposta
T = 18,39 N
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Erot = 49,5 J
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Parti traslazionale e rotazionale
Etrans = ½·m·v² = ½·11·3² = 49,5 J
Erot = ½·I·ω² = ½·1·m·r²·(v/r)² = 1·49,5 = 49,5 J
Risposta
Erot = 49,5 J
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N2 = 105
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·101,3/1,5 = 135
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 135/(1 + 3,5) = 30
N2 = 3,5·30 = 105
Risposta
N2 = 105
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 1172 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 3000·45/48 = 2813 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 2813·20/48 = 1172 rpm
Risposta
nout = 1172 rpm
rapporto totale = 2,56 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: x = 9,88 cm
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(390/3,8) = 10,13 rad/s
ω·t = 10,13·1,3 = 13,17 rad
Spostamento
x = A·cos(ω·t) = 12·cos(13,17) = 9,88 cm
Risposta
x = 9,88 cm
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 1,51 m/s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(240/3,8) = 7,947 rad/s
Velocità massima
vmax = A·ω = 0,19·7,947 = 1,51 m/s
Risposta
vmax = 1,51 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 2,251 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(40000/150) = 16,33 rad/s
fn = 16,33/(2π) = 2,599 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 2,599·√(1 − 0,5²) = 2,251 Hz
Risposta
fd = 2,251 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 9,725 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.