v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 18 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 3,5 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 18 m/sapolice = 3,5 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Un tram parte da fermo e accelera a 2,5 m/s² per 6 s, poi viaggia a velocità costante per 9 s, e infine frena a 2,5 m/s² fino a fermarsi. Trova il tempo di percorrenza totale t.
a1 = 2,5 m/s²t1 = 6 st2 = 9 sa3 = −2,5 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 14 kg scivola lungo un pendio senza attrito inclinato di 40° sull’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 14 kgθ = 40°μ = 0g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 6 kgm2 = 5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 65° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 14 m/sθ = 65°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 14 m/s e 25° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 55 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima H rispetto al suolo alla base della scogliera.
v₀ = 14 m/sθ = 25°h = 55 mg = 9,81 m/s²
H = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 140 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,6. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 140 mμs = 0,6g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 0,6 kg attaccata a un filo leggero lungo 1,4 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 10,5 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
Una pallina di 10 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 1,5 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 90° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 10 kgL = 1,5 mθ = 90°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2,5 kg viene lasciato da fermo all’altezza 1,5 m su una rampa liscia. In fondo attraversa una striscia orizzontale ruvida lunga 3,5 m (μ = 0,15) e poi arriva contro una molla (k = 4000 N/m) su una superficie liscia. Trova la velocità v del blocco quando raggiunge la molla.
m = 2,5 kgh = 1,5 mL = 3,5 mμ = 0,15k = 4000 N/mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 3 kg che si muove a 5 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 4,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 3 kgm2 = 4,5 kgv1 = 5 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,45 kg colpisce una parete a 18 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 15 m/s. Il contatto dura 10 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,45 kgvin = 18 m/svout = 15 m/sΔt = 10 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 16,5 kg e lunghezza 2,6 m è incernierata a un estremo e tenuta orizzontale. Viene rilasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione atip dell’estremo libero subito dopo il rilascio.
m = 16,5 kgL = 2,6 mg = 9,81 m/s²
atip = m/s²
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 5,5 kg e lunghezza 0,5 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 20 g che si muove orizzontalmente a 340 m/s colpisce l’asta a 0,5 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Trova la velocità angolare ω dell’asta subito dopo l’urto.
M = 5,5 kgL = 0,5 mm = 20 gv = 340 m/sd = 0,5 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 200 mm a 1440 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 500 mm con slittamento del 3 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 1440 rpmd1 = 200 mmd2 = 500 mms = 3 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo epicicloidale il solare ha 24 denti e ogni satellite ha 20 denti. La corona è bloccata e il solare è azionato a 3000 rpm. Trova la velocità nc del portatreno.
Ns = 24Np = 20ns = 3000 rpm
nc = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 3,7 kg attaccata a una molla con k = 200 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 17 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 6 cm dall’equilibrio.
m = 3,7 kgk = 200 N/mA = 17 cmx = 6 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 3,9 kg attaccata a una molla con k = 170 N/m viene spostata di 16 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 3,9 kgk = 170 N/mA = 16 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 25 kg è sostenuta da una molla con rigidezza di 20 kN/m e da uno smorzatore viscoso con coefficiente di smorzamento di 420 N·s/m. Trova il fattore di smorzamento ζ.
m = 25 kgk = 20 kN/mc = 420 N·s/m
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 100 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 25 kN/m e k₂ = 60 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 100 kgk1 = 25 kN/mk2 = 60 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 10,29 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·18/3,5 = 10,29 s
Risposta
t = 10,29 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 36 m/s.
2.Cinematica
Risposta: t = 21 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Velocità massima
v = a1·t1 = 2,5·6 = 15 m/s
Tempo di frenata
t3 = v/a3 = 15/2,5 = 6 s
Tempo totale
t = 6 + 9 + 6 = 21 s
Risposta
t = 21 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 6,306 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 14·cos 65° = 5,917 m/s
vy = v0·sin θ = 14·sin 65° = 12,69 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 12,69²/(2·9,81) = 8,206 m
Risposta
H = 8,206 m
6.Moto del proiettile
Risposta: H = 56,78 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Velocità verticale di lancio
vy = 14·sin 25° = 5,917 m/s
Salita sopra la scogliera
Δh = vy²/(2g) = 5,917²/(2·9,81) = 1,784 m
Altezza dal suolo
H = 55 + 1,784 = 56,78 m
Risposta
H = 56,78 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 28,71 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,6·9,81·140) = 28,71 m/s
Risposta
vmax = 28,71 m/s (103,3 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 17,82 N
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 10,5² − 4·9,81·1,4 = 55,31 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 0,6·55,31/1,4 − 0,6·9,81 = 17,82 N
Risposta
Ttop = 17,82 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 294,3 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·1,5·(1 − cos 90°) = 29,43 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 10·9,81 = 98,1 N
T = mg + mv²/L = 98,1 + 10·29,43/1,5 = 294,3 N
Risposta
T = 294,3 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 294,3 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,374 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia rimasta dopo la striscia ruvida
La rampa è liscia, quindi solo la striscia toglie energia.
mgh − μmgL = 24,53·(1,5 − 0,15·3,5) = 23,91 J
Velocità alla molla
½mv² = mg(h − μL) → v = √(2g(h − μL)) = √(2·9,81·0,975) = 4,374 m/s
Risposta
v = 4,374 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 4 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (3 − 4,5)/(3 + 4,5)·5 = −1 m/s
v′2 = 2·3/(3 + 4,5)·5 = 4 m/s
Risposta
v′2 = 4 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 14,85 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,45·(15 + 18) = 14,85 N·s
Risposta
J = 14,85 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: atip = 14,71 m/s²
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Momenti rispetto alla cerniera
Nell’istante del rilascio ω = 0, quindi non c’è accelerazione centripeta e il centro accelera verticalmente verso il basso.
atip = 1,5·g per qualsiasi lunghezza: l’estremo libero cade più velocemente di un sasso lasciato cadere.
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 7,338 rad/s
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
1440·200/500 = 576 rpm
Con slittamento
n2 = 576·0,97 = 558,7 rpm
Risposta
n2 = 558,7 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nc = 818,2 rpm
Rotismi epicicloidali: le velocità di solare, corona e portatreno sono legate dalla formula di Willis (ns − nc)/(nr − nc) = −Nr/Ns: visto dal portatreno, il rotismo è un rotismo ordinario con i satelliti come ruote oziose. Bloccando un elemento il rotismo diventa un riduttore a rapporto unico.
Denti della corona
Nr = Ns + 2·Np = 24 + 2·20 = 64
Formula di Willis con la corona fissa
Poni nr = 0 e ricava la velocità del portatreno.
(3000 − nc)/(0 − nc) = −64/24
nc = ns·Ns/(Ns + Nr) = 3000·24/88 = 818,2 rpm
Risposta
nc = 818,2 rpm
Il portatreno gira nello stesso verso del solare.
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 1,169 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(200/3,7) = 7,352 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 7,352·√(0,17² − 0,06²) = 1,169 m/s
Risposta
v = 1,169 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 6,974 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(170/3,9) = 6,602 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,16·6,602² = 6,974 m/s²
Risposta
amax = 6,974 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,297
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Smorzamento critico
cc = 2·√(k·m) = 2·√(20000·25) = 1414 N·s/m
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc = 420/1414 = 0,297
Risposta
ζ = 0,297
ζ < 1, quindi il sistema è sottosmorzato e oscilla mentre si smorza.
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,64 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.