v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 50 km/h frena con una decelerazione costante di 5,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 50 km/ha = −5,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 20 m/s dal bordo di un tetto a 20 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 20 m/sh₀ = 20 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 18 kg scivola lungo un pendio inclinato di 35° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 18 kgθ = 35°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 6,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 5,5 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 6,5 kgm2 = 5,5 kgμ = 0,25g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 70° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 20 m/sθ = 70°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 28 m/s e 55° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 9 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 28 m/sθ = 55°hroof = 9 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 110 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 110 mμs = 0,3g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 1,1 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 1,1 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco di 0,5 kg scivola per 11 m lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale, con un coefficiente di attrito dinamico di 0,25. Trova il lavoro Wf compiuto contro l’attrito.
m = 0,5 kgθ = 40°μ = 0,25d = 11 mg = 9,81 m/s²
Wf = J
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 20 kg parte da fermo alla base di un pendio di 25° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 180 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,15. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 6 m lungo il pendio.
Un proiettile di 14 kg che si muove orizzontalmente a 26 m/s esplode in due frammenti che si muovono lungo la stessa retta. Il frammento di 12 kg prosegue in avanti a 51 m/s. Trova la velocità v′2 del frammento di 2 kg (positiva nel verso originario).
M = 14 kgu = 26 m/sm1 = 12 kgv′1 = 51 m/sm2 = 2 kg
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Una palla di 0,25 kg colpisce una parete a 9 m/s e rimbalza indietro in linea retta a 20 m/s. Il contatto dura 50 ms. Trova il modulo dell’impulso J che la parete imprime alla palla.
m = 0,25 kgvin = 9 m/svout = 20 m/sΔt = 50 ms
J = N·s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un’asta sottile omogenea di massa 7,5 kg e lunghezza 1 m è incernierata a un estremo e rilasciata da ferma in posizione orizzontale. Una piccola sfera di massa 1,5 kg è fissata al suo estremo libero. Trascura l’attrito e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità angolare ω dell’asta quando passa per la posizione verticale.
m = 7,5 kgL = 1 mmball = 1,5 kgg = 9,81 m/s²
ω = rad/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 30° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del suo centro.
θ = 30°I = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²
a = m/s²
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Una puleggia da 160 mm a 2880 giri/min aziona con una cinghia una puleggia da 200 mm con slittamento del 4 %. Trova la velocità n2 della puleggia condotta.
n1 = 2880 rpmd1 = 160 mmd2 = 200 mms = 4 %
n2 = rpm
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Un motore da 11 kW a 960 rpm aziona la ruota A (36 denti), che ingrana con la ruota B (60 denti). La ruota C (12 denti), sullo stesso albero di B, aziona la ruota D (50 denti) sull’albero di uscita. Ogni ingranamento ha un rendimento del 98%. Trova la coppia in uscita Tout.
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1,3 m ha un periodo di 3,72 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1,3 mT = 3,72 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Un proiettile di 20 g che viaggia a 150 m/s colpisce un blocco di 3 kg fermo su una superficie priva di attrito e vi resta conficcato. Il blocco è attaccato a una molla orizzontale con k = 700 N/m. Trova l’ampiezza A dell’oscillazione risultante in cm.
m = 20 gv = 150 m/sM = 3 kgk = 700 N/m
A = cm
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 2 kg su una molla con rigidezza di 10 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,35. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 2 kgk = 10 kN/mζ = 0,35
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 50 kg è appesa alla molla k₃ = 80 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 5 kN/m e k₂ = 50 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 50 kgk1 = 5 kN/mk2 = 50 kN/mk3 = 80 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 2,525 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 50/3,6 = 13,89 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 13,89/5,5 = 2,525 s
Risposta
t = 2,525 s
2.Cinematica
Risposta: t = 4,908 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−20 = 20·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 20·t − 20 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (20 + √(20² + 2·9,81·20))/9,81 = 4,908 s
Risposta
t = 4,908 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,823 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 20·cos 70° = 6,84 m/s
vy = v0·sin θ = 20·sin 70° = 18,79 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·18,79/9,81 = 3,832 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 6,84·3,832 = 26,21 m
Risposta
x = 26,21 m
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 68,15 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 16,06 m/s, vy = 22,94 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
9 = 22,94·t − 4,905·t²
t = (22,94 + √(22,94² − 2·9,81·9))/9,81 = 4,244 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 16,06·4,244 = 68,15 m
Risposta
x = 68,15 m
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 17,99 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,3·9,81·110) = 17,99 m/s
Risposta
vmax = 17,99 m/s (64,77 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 3,285 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·1,1) = 3,285 m/s
Risposta
vmin = 3,285 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: Wf = 10,33 J
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forza d’attrito
N = mg·cos θ = 4,905·0,766 = 3,757 N
F = μN = 0,25·3,757 = 0,9394 N
Lavoro contro l’attrito
Wf = F·d = 0,9394·11 = 10,33 J
Risposta
Wf = 10,33 J
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,5 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 20·9,81 = 196,2 N
mg·sin θ = 82,92 N
μ·mg·cos θ = 26,67 N
Lavoro ed energia
½mv² = (180 − 109,6)·6 = 422,5 J
v = √(2·422,5/20) = 6,5 m/s
Risposta
v = 6,5 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = −124 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Quantità di moto prima
p = M·u = 14·26 = 364 kg·m/s
Quantità di moto dopo
364 = 12·51 + 2·v′2
v′2 = (364 − 612)/2 = −124 m/s
Risposta
v′2 = −124 m/s
Il segno meno significa che il secondo frammento vola all’indietro.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: J = 7,25 N·s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Variazione della quantità di moto
J = m·Δv = 0,25·(20 + 9) = 7,25 N·s
Risposta
J = 7,25 N·s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 5,075 rad/s
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,4·m·r²·(a/r) → f = 0,4·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 30°/1,4 = 3,504 m/s²
Risposta
a = 3,504 m/s²
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: n2 = 2212 rpm
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Velocità senza slittamento
2880·160/200 = 2304 rpm
Con slittamento
n2 = 2304·0,96 = 2212 rpm
Risposta
n2 = 2212 rpm
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: Tout = 729,8 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Velocità in uscita
nout = 960·(36/60)·(12/50) = 138,2 rpm
ωout = 2π·138,2/60 = 14,48 rad/s
Potenza e coppia in uscita
Pout = 11000·0,98² = 10564 W
Tout = Pout/ωout = 10564/14,48 = 729,8 N·m
Risposta
Tout = 729,8 N·m
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 3,709 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1,3/3,72² = 3,709 m/s²
Risposta
g = 3,709 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: A = 6,525 cm
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Velocità dopo l’impatto
V = m·v/(m + M) = 0,02·150/3,02 = 0,9934 m/s
Pulsazione
ω = √(k/(m + M)) = √(700/3,02) = 15,22 rad/s
Ampiezza
A = V/ω = 0,9934/15,22 = 0,06525 m = 6,525 cm
Risposta
A = 6,525 cm
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 10,54 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(10000/2) = 70,71 rad/s
fn = 70,71/(2π) = 11,25 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 11,25·√(1 − 0,35²) = 10,54 Hz
Risposta
fd = 10,54 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 4,063 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.