v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a una velocità costante di 22 m/s supera un’auto della polizia ferma. In quell’istante l’auto della polizia parte e accelera uniformemente a 5 m/s². Quanto tempo impiega l’auto della polizia a raggiungerla? Trova t.
vcar = 22 m/sapolice = 5 m/s²v0,police = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
La palla A viene lasciata cadere da ferma da un’altezza di 15 m. Nello stesso istante la palla B viene lanciata verticalmente verso l’alto dal suolo, esattamente sotto, a 29 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quando si incontrano le palle? Trova t.
H = 15 mv0B = 29 m/sg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Una slitta di 35 kg viene trascinata sulla neve in piano da una fune inclinata di 20° sopra l’orizzontale con una forza di 130 N. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a della slitta.
m = 35 kgF = 130 Nθ = 20°μ = 0,1g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 4,5 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 3 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo.
m1 = 4,5 kgm2 = 3 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
T = N
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 35° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 10 m/sθ = 35°g = 9,81 m/s²
t = s
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata dal livello del suolo a 28 m/s e 55° sopra l’orizzontale. Atterra sul tetto piano di un edificio alto 6 m, mentre scende. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la distanza orizzontale x dal punto di lancio al punto di atterraggio.
v₀ = 28 m/sθ = 55°hroof = 6 mg = 9,81 m/s²
x = m
7.Moto circolareMedia
Una curva di raggio 220 m è sopraelevata di 12°. A quale velocità v un’auto può percorrerla senza alcun bisogno di attrito? Usa g = 9,81 m/s².
r = 220 mθ = 12°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla di 0,2 kg legata a un filo lungo 1,5 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso si muove a 3,5 m/s. Usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione T nel filo nel punto più basso.
m = 0,2 kgr = 1,5 mv = 3,5 m/sg = 9,81 m/s²
T = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 14 m lungo il pendio.
θ = 25°μ = 0,25d = 14 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 20 kg parte da fermo alla base di un pendio di 35° e viene tirato su per il pendio da una forza costante di 210 N parallela al pendio. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,1. Trova la velocità v del blocco dopo che ha percorso 2 m lungo il pendio.
Un carrello di 4 kg che si muove a 7 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 1,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′1 del primo carrello dopo l’urto (positiva nel suo verso iniziale).
m1 = 4 kgm2 = 1,5 kgv1 = 7 m/sv2 = 0
v′1 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
A un incrocio un’auto di 1700 kg che viaggia verso est a 13 m/s urta un’auto di 1500 kg che viaggia verso nord a 19 m/s. Le auto restano agganciate. Trova la direzione θ dei rottami subito dopo l’urto, misurata da est verso nord.
m1 = 1700 kgv1 = 13 m/s (E)m2 = 1500 kgv2 = 19 m/s (N)
θ = °
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un blocco da 1 kg è appeso a una fune leggera avvolta attorno a una puleggia, un disco pieno omogeneo di massa 1 kg e raggio 0,45 m che ruota su un asse orizzontale privo di attrito. Il blocco viene rilasciato da fermo. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del blocco dopo che è caduto di 3,5 m.
m = 1 kgM = 1 kgR = 0,45 mg = 9,81 m/s²h = 3,5 m
v = m/s
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera piena rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 30° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del suo centro.
θ = 30°I = (2/5)·m·r²g = 9,81 m/s²
a = m/s²
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 1,1 kW che gira a 1500 rpm aziona un pignone con 18 denti, che ingrana con una ruota con 60 denti. La coppia di ruote ha un rendimento del 96 %. Trova il momento torcente T1 sull’albero del motore.
P = 1,1 kWn1 = 1500 rpmN1 = 18N2 = 60η = 96%
T1 = N·m
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
Una cinghia aperta collega una puleggia da 200 mm e una puleggia da 500 mm con gli assi a 800 mm di distanza. Trova l’angolo di avvolgimento θ sulla puleggia più piccola, in gradi.
d1 = 200 mmd2 = 500 mmC = 800 mm
θ = °
17.Molle e pendoliMedia
Una massa di 1,3 kg attaccata a una molla con k = 490 N/m oscilla su una superficie priva di attrito con un’ampiezza di 17 cm. Trova la sua velocità v quando si trova a 11 cm dall’equilibrio.
m = 1,3 kgk = 490 N/mA = 17 cmx = 11 cm
v = m/s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,3 kg attaccata a una molla con k = 320 N/m viene spostata di 3 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova la sua accelerazione massima amax.
m = 1,3 kgk = 320 N/mA = 3 cm
amax = m/s²
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 10 kg su una molla con rigidezza di 25 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,7. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 10 kgk = 25 kN/mζ = 0,7
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 40 kg è appesa a due molle affiancate (in parallelo), con rigidezze k₁ = 100 kN/m e k₂ = 50 kN/m. La massa resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 40 kgk1 = 100 kN/mk2 = 50 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 8,8 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Distanze uguali
v·t = ½·a·t² → t = 2v/a = 2·22/5 = 8,8 s
Risposta
t = 8,8 s
In quell’istante l’auto della polizia viaggia a 2v = 44 m/s.
2.Cinematica
Risposta: t = 0,5172 s
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Istante dell’incontro
Il verso verso l’alto è positivo, il suolo è y = 0.
15 − ½g·t² = 29·t − ½g·t² → t = 15/29 = 0,5172 s
Risposta
t = 0,5172 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 2,636 m/s²
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Forza normale
N = m·g − F·sin θ = 343,4 − 130·sin 20° = 298,9 N
Forze orizzontali
m·a = F·cos θ − μ·N = 122,2 − 29,89
a = 92,27/35 = 2,636 m/s²
Risposta
a = 2,636 m/s²
4.Principi della dinamica
Risposta: T = 22,96 N
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 10·cos 35° = 8,192 m/s
vy = v0·sin θ = 10·sin 35° = 5,736 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·5,736/9,81 = 1,169 s
Risposta
t = 1,169 s
6.Moto del proiettile
Risposta: x = 70,63 m
Projectile motion: with no air resistance, x = vxt and y = h + vyt − ½gt². The two directions are independent except that they share the same time.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 16,06 m/s, vy = 22,94 m/s
Tempo di atterraggio sul tetto
Radice maggiore: la palla sta scendendo.
6 = 22,94·t − 4,905·t²
t = (22,94 + √(22,94² − 2·9,81·6))/9,81 = 4,398 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 16,06·4,398 = 70,63 m
Risposta
x = 70,63 m
7.Moto circolare
Risposta: v = 21,42 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
v = √(r·g·tan θ) = √(220·9,81·tan 12°) = 21,42 m/s
Risposta
v = 21,42 m/s
(77,11 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: T = 3,595 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Forze nel punto più basso
Verso il centro (verso l’alto) è positivo.
T − m·g = m·v²/r
T = 0,2·9,81 + 0,2·3,5²/1,5 = 1,962 + 1,633 = 3,595 N
Risposta
T = 3,595 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 7,338 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·14·(0,4226 − 0,25·0,9063)) = 7,338 m/s
Risposta
v = 7,338 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 4,035 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Forze lungo il pendio
m·g = 20·9,81 = 196,2 N
mg·sin θ = 112,5 N
μ·mg·cos θ = 16,07 N
Lavoro ed energia
½mv² = (210 − 128,6)·2 = 162,8 J
v = √(2·162,8/20) = 4,035 m/s
Risposta
v = 4,035 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′1 = 3,182 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (4 − 1,5)/(4 + 1,5)·7 = 3,182 m/s
v′2 = 2·4/(4 + 1,5)·7 = 10,18 m/s
Risposta
v′1 = 3,182 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: θ = 52,21 °
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Componenti della quantità di moto
px = 1700·13 = 22100 kg·m/s
py = 1500·19 = 28500 kg·m/s
Direzione
tan θ = py/px = 1,29 → θ = 52,21°
Risposta
θ = 52,21°
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: v = 6,766 m/s
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Blocco e puleggia
blocco: m·g − T = m·a
puleggia: T·R = I·α = ½·M·R²·(a/R) → T = ½·M·a
Accelerazione
a = m·g/(m + M/2) = 1·9,81/(1 + 0,5) = 6,54 m/s²
Velocità dopo la caduta
v = √(2·a·h) = √(2·6,54·3,5) = 6,766 m/s
Risposta
v = 6,766 m/s
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: a = 3,504 m/s²
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Equazioni del moto
m·g·sin θ − f = m·a
f·r = I·α = 0,4·m·r²·(a/r) → f = 0,4·m·a
Accelerazione
a = g·sin θ/(1 + c) = 9,81·sin 30°/1,4 = 3,504 m/s²
Risposta
a = 3,504 m/s²
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: T1 = 7,003 N·m
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Momento torcente del motore
ω₁ = 2π·1500/60 = 157,1 rad/s
T1 = P/ω₁ = 1100/157,1 = 7,003 N·m
Risposta
T1 = 7,003 N·m
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: θ = 158,4 °
Trasmissioni a cinghia: senza slittamento, entrambe le pulegge hanno la stessa velocità periferica v = π·d·n/60, quindi n₁·d₁ = n₂·d₂ e il rapporto di velocità è d₂/d₁. Lo slittamento s rende la puleggia condotta un po’ più lenta: n₂ = n₁·(d₁/d₂)·(1 − s). La potenza trasmessa è P = (T₁ − T₂)·v, con T₁ la tensione sul lato teso e T₂ sul lato lento. L’attrito limita il rapporto tra le tensioni: T₁/T₂ = eμθ, dove θ è l’angolo di avvolgimento in radianti sulla puleggia più piccola; per una cinghia aperta θ = π − 2·asin((d₂ − d₁)/(2C)) con interasse C.
Angolo della cinghia
asin(0,1875) = 10,81°
Angolo di avvolgimento
θ = 180 − 2·10,81 = 158,4°
Risposta
θ = 158,4°
17.Molle e pendoli
Risposta: v = 2,516 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(490/1,3) = 19,41 rad/s
Velocità in x
v = ω·√(A² − x²) = 19,41·√(0,17² − 0,11²) = 2,516 m/s
Risposta
v = 2,516 m/s
18.Molle e pendoli
Risposta: amax = 7,385 m/s²
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(320/1,3) = 15,69 rad/s
Accelerazione massima
amax = A·ω² = 0,03·15,69² = 7,385 m/s²
Risposta
amax = 7,385 m/s²
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 5,683 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(25000/10) = 50 rad/s
fn = 50/(2π) = 7,958 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 7,958·√(1 − 0,7²) = 5,683 Hz
Risposta
fd = 5,683 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fn = 9,746 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle affiancate hanno la stessa deformazione e sommano le loro forze, quindi le rigidezze si sommano semplicemente: k = k1 + k2.