v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 6 m/s² fino a fermarsi. Trova lo spazio di frenata s.
v₀ = 72 km/ha = −6 m/s²v = 0
s = m
2.CinematicaDifficile
Un modellino di razzo viene lanciato verticalmente verso l’alto da fermo. Il suo motore gli imprime un’accelerazione costante verso l’alto di 32 m/s² per 2 s, dopodiché il motore si spegne e il razzo si muove liberamente. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova l’altezza massima hmax che raggiunge il razzo.
a = 32 m/s²t1 = 2 sg = 9,81 m/s²
hmax = m
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 18 kg scivola lungo un pendio inclinato di 40° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 18 kgθ = 40°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
A un blocco viene data una spinta in modo che inizi a risalire una rampa inclinata di 25° con una velocità di 3,5 m/s. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,25. Usa g = 9,81 m/s². Quanta strada d percorre lungo la rampa prima di fermarsi?
v₀ = 3,5 m/sθ = 25°μ = 0,25g = 9,81 m/s²
d = m
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova l’altezza massima H raggiunta dalla palla.
v0 = 16 m/sθ = 40°g = 9,81 m/s²
H = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera alta 30 m. Trascura la resistenza dell’aria. Trova il tempo di volo t finché la palla tocca terra.
v0 = 27 m/sθ = 40°h = 30 mg = 9,81 m/s²
t = s
7.Moto circolareMedia
Una pallina appesa a un filo di lunghezza 1,2 m si muove su una circonferenza orizzontale in modo che il filo formi un angolo costante di 60° con la verticale (pendolo conico). Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v della pallina.
L = 1,2 mθ = 60°g = 9,81 m/s²
v = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una palla legata a un filo lungo 0,8 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Usa g = 9,81 m/s². Qual è la velocità minima vmin nel punto più alto per cui il filo resta appena teso?
r = 0,8 mg = 9,81 m/s²
vmin = m/s
9.Lavoro ed energiaMedia
Una pallina di 0,2 kg è appesa a un filo leggero di lunghezza 0,8 m. Viene spostata lateralmente finché il filo forma 50° con la verticale e lasciata da ferma. Trova la tensione T nel filo quando la pallina passa per il punto più basso.
m = 0,2 kgL = 0,8 mθ = 50°g = 9,81 m/s²
T = N
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un carrello di 1 kg viene lasciato da fermo a un’altezza di 8 m su una pista liscia che porta a un giro della morte verticale di raggio 2,5 m. Trova la forza normale N che la pista esercita sul carrello nel punto più alto del giro.
m = 1 kgh = 8 mR = 2,5 mg = 9,81 m/s²
N = N
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un carrello di 1,5 kg che si muove a 7 m/s urta frontalmente, in modo perfettamente elastico, un carrello di 3,5 kg fermo su una rotaia senza attrito. Trova la velocità v′2 del secondo carrello dopo l’urto.
m1 = 1,5 kgm2 = 3,5 kgv1 = 7 m/sv2 = 0
v′2 = m/s
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un’auto di 1000 kg urta un’auto parcheggiata di 1800 kg. I rottami restano agganciati e slittano per 20 m prima di fermarsi. Il coefficiente di attrito dinamico tra pneumatici e strada è 0,8. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v1 della prima auto subito prima dell’urto.
Un motore eroga una coppia di 910 N·m a 1500 rpm. Trova la sua potenza in uscita P in kW.
T = 910 N·mn = 1500 rpm
P = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un’asta sottile omogenea di massa 8 kg e lunghezza 1,6 m è appesa da ferma a un perno privo di attrito nel suo estremo superiore. Un proiettile da 20 g che si muove orizzontalmente a 200 m/s colpisce l’asta a 1,59 m sotto il perno e vi rimane conficcato. Usa g = 9,81 m/s². Trova il massimo angolo φ rispetto alla verticale di cui oscilla l’asta.
M = 8 kgL = 1,6 mm = 20 gv = 200 m/sd = 1,59 mg = 9,81 m/s²
φ = °
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Un motore da 1,1 kW che gira a 2900 rpm aziona un pignone con 16 denti e modulo di 2 mm. Trova la forza tangenziale Ft sui denti del pignone.
P = 1,1 kWn = 2900 rpmN1 = 16m = 2 mm
Ft = N
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (25 denti) sull’albero di ingresso gira a 1500 rpm e aziona la ruota B (50 denti). La ruota C (12 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D sull’albero di uscita. L’uscita deve girare a 250 rpm. Quanti denti ND deve avere la ruota D?
nin = 1500 rpmA = 25B = 50C = 12nout = 250 rpm
ND =
17.Molle e pendoliMedia
Un astronauta su un altro pianeta trova che un pendolo semplice lungo 1 m ha un periodo di 4,94 s per piccole oscillazioni. Trova l’accelerazione di gravità g su quel pianeta.
L = 1 mT = 4,94 s
g = m/s²
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 1,7 kg viene attaccata all’estremità inferiore di una molla verticale non allungata con k = 460 N/m e lasciata da ferma. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax della massa.
m = 1,7 kgk = 460 N/mg = 9,81 m/s²
vmax = m/s
19.Vibrazioni meccanicheMedia
Una massa di 2 kg su una molla con rigidezza di 8 kN/m ha uno smorzatore viscoso che dà un fattore di smorzamento di 0,5. Trova la frequenza naturale smorzata fd delle sue vibrazioni libere in Hz.
m = 2 kgk = 8 kN/mζ = 0,5
fd = Hz
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa a due molle collegate una dopo l’altra (in serie): la molla superiore ha k₁ = 12 kN/m e quella inferiore k₂ = 40 kN/m. Trova la rigidezza equivalente keq del sistema di molle in kN/m.
m = 20 kgk1 = 12 kN/mk2 = 40 kN/m
keq = kN/m
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: s = 33,33 m
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Spazio di frenata
0 = v₀² − 2·a·s → s = v₀²/(2a) = 20²/(2·6) = 33,33 m
Risposta
s = 33,33 m
2.Cinematica
Risposta: hmax = 272,8 m
Motion with constant acceleration: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² and v² = v₀² + 2·a·s. Pick the equation that contains the three things you know and the one you want, and keep the signs consistent with one positive direction.
Fase propulsa
v₁ = 32·2 = 64 m/s
h₁ = ½·32·2² = 64 m
Volo libero in salita
Nel punto più alto la velocità è nulla.
Δh = v₁²/(2g) = 64²/(2·9,81) = 208,8 m
hmax = 64 + 208,8 = 272,8 m
Risposta
hmax = 272,8 m
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 4,051 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Newton’s second law: the net force on a body equals its mass times its acceleration, ΣF = m·a. Draw a free-body diagram, choose a positive direction along the motion, and add every force in that direction: applied forces, friction μ·N against the motion, and the components of gravity.
Decelerazione
Entrambe le forze sono dirette verso valle; la massa si semplifica.
a = 9,81·(sin 25° + 0,25·cos 25°) = 6,369 m/s²
Distanza
d = v₀²/(2a) = 3,5²/(2·6,369) = 0,9617 m
Risposta
d = 0,9617 m
5.Moto del proiettile
Risposta: H = 5,391 m
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 16·cos 40° = 12,26 m/s
vy = v0·sin θ = 16·sin 40° = 10,28 m/s
Punto più alto
In cima la velocità verticale è zero: vy² = 2gH.
H = vy²/(2g) = 10,28²/(2·9,81) = 5,391 m
Risposta
H = 5,391 m
6.Moto del proiettile
Risposta: t = 4,81 s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 27·cos 40° = 20,68 m/s
vy = v0·sin θ = 27·sin 40° = 17,36 m/s
Tempo di volo
Risolvi y(t) = h + vy·t − ½gt² = 0 per la radice positiva.
0 = 30 + 17,36·t − 4,905·t²
t = (vy + √(vy² + 2gh))/g = (17,36 + √(301,2 + 588,6))/9,81 = 4,81 s
Risposta
t = 4,81 s
7.Moto circolare
Risposta: v = 4,202 m/s
Uniform circular motion: an object moving at speed v on a circle of radius r accelerates towards the centre with a = v²/r, so it needs a net inward force F = m·v²/r. That force is supplied by something real: friction, tension, gravity or a normal force.
Raggio della circonferenza
r = L·sin θ = 1,2·sin 60° = 1,039 m
Velocità
Tensione e gravità insieme danno la forza verso il centro: tan θ = v²/(r·g).
v = √(r·g·tan θ) = √(1,039·9,81·tan 60°) = 4,202 m/s
Risposta
v = 4,202 m/s
8.Moto circolare
Risposta: vmin = 2,801 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Tensione nulla nel punto più alto
m·g = m·v²/r → v = √(g·r) = √(9,81·0,8) = 2,801 m/s
Risposta
vmin = 2,801 m/s
9.Lavoro ed energia
Risposta: T = 3,364 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più basso
v² = 2gL(1 − cos θ) = 2·9,81·0,8·(1 − cos 50°) = 5,607 m²/s²
Forze nel punto più basso
m·g = 0,2·9,81 = 1,962 N
T = mg + mv²/L = 1,962 + 0,2·5,607/0,8 = 3,364 N
Risposta
T = 3,364 N
Verifica: T = mg(3 − 2cos θ) = 3,364 N.
10.Lavoro ed energia
Risposta: N = 13,73 N
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d). Su una traiettoria circolare la forza risultante verso il centro deve essere uguale a mv²/r.
Velocità nel punto più alto
v² = 2g(h − 2R) = 2·9,81·(8 − 5) = 58,86 m²/s²
Forze nel punto più alto
m·g = 1·9,81 = 9,81 N
N = mv²/R − mg = 1·58,86/2,5 − 9,81 = 13,73 N
Risposta
N = 13,73 N
Il carrello riesce appena a completare il giro quando h = 2,5R; allora N = 0 nel punto più alto.
11.Quantità di moto e urti
Risposta: v′2 = 4,2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Urto elastico con bersaglio fermo
Risolvendo insieme la conservazione della quantità di moto e quella dell’energia si ottengono questi due risultati.
v′1 = (1,5 − 3,5)/(1,5 + 3,5)·7 = −2,8 m/s
v′2 = 2·1,5/(1,5 + 3,5)·7 = 4,2 m/s
Risposta
v′2 = 4,2 m/s
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v1 = 49,61 m/s
Conservation of momentum: when no external force acts during a collision, the total momentum Σm·v before equals the total after. Velocities have a direction, so pick a positive direction and give velocities the other way a minus sign. In an elastic collision kinetic energy is conserved too; in a perfectly inelastic one the bodies stick together.
Rotation about a fixed axis: the sum of the moments about the axis equals I·α (ΣM = I·α), just as ΣF = m·a for translation. In energy form, a torque T turning through an angle θ (in radians) does work T·θ, which changes the kinetic energy ½·I·ω²; gravity adds or removes m·g·Δh of the centre of mass. Power is P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·1500/60 = 157,1 rad/s
Potenza
P = T·ω = 910·157,1 = 142942 W = 142,9 kW
Risposta
P = 142,9 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: φ = 17,56 °
Rolling and angular momentum: a body rolling without slipping has v = ω·r, so its kinetic energy is ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Down a slope that gives a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). When no external moment acts about an axis, the angular momentum about that axis stays constant, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, even if kinetic energy is lost.
Gear geometry: the module m sets the tooth size. A gear with N teeth has a pitch diameter d = m·N, two meshing gears have the same module, and their centre distance is a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. The pitch-line speed is v = π·d·n/60, and the tangential tooth force follows from the torque: Ft = 2T/d.
Coppia sul pignone
ω = 2π·2900/60 = 303,7 rad/s
T = P/ω = 1100/303,7 = 3,622 N·m
Diametro primitivo
d = m·N = 2·16 = 32 mm
Forza tangenziale
Ft = 2T/d = 2·3,622/0,032 = 226,4 N
Risposta
Ft = 226,4 N
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: ND = 36
Gear trains: meshing gears have the same speed at the teeth, so n₁·N₁ = n₂·N₂: the gear with fewer teeth turns faster. Gears on one shaft turn at the same speed. Power is passed on (minus losses), so torque goes up when speed goes down: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, and P = T·ω with ω = 2π·n/60.
Velocità dell’albero intermedio
nB = nC = 1500·25/50 = 750 rpm
Denti della ruota D
ND = C·nC/nout = 12·750/250 = 36
Risposta
ND = 36
17.Molle e pendoli
Risposta: g = 1,618 m/s²
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Ricava g
g = 4π²·L/T² = 4π²·1/4,94² = 1,618 m/s²
Risposta
g = 1,618 m/s²
18.Molle e pendoli
Risposta: vmax = 0,5964 m/s
Simple harmonic motion: a mass m on a spring of stiffness k oscillates with angular frequency ω = √(k/m) and period T = 2π/ω = 2π·√(m/k). A simple pendulum of length L has T = 2π·√(L/g). With amplitude A, the largest speed is A·ω, the largest acceleration A·ω² and the energy ½·k·A².
Equilibrio e ampiezza
x₀ = m·g/k = 1,7·9,81/460 = 0,03625 m = A
Velocità massima
La velocità è massima nella posizione di equilibrio.
ω = √(460/1,7) = 16,45 rad/s
vmax = A·ω = 0,03625·16,45 = 0,5964 m/s
Risposta
vmax = 0,5964 m/s
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: fd = 8,717 Hz
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Frequenza naturale non smorzata
ωn = √(8000/2) = 63,25 rad/s
fn = 63,25/(2π) = 10,07 Hz
Frequenza naturale smorzata
fd = fn·√(1 − ζ²) = 10,07·√(1 − 0,5²) = 8,717 Hz
Risposta
fd = 8,717 Hz
20.Vibrazioni meccaniche
Risposta: keq = 9,231 kN/m
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Le molle in serie hanno la stessa forza e sommano le loro deformazioni, quindi si combinano come reciproci: 1/k = 1/k1 + 1/k2.