v = ω·r, E = ½mv²(1 + I/(mr²)), a = g·sin θ/(1 + I/(mr²))
Momento angolare
L = I·ω, I1ω1 = I2ω2
Urto rispetto a un perno
m·v·d = I·ω
Metodo
Scegli l’asse: un perno fisso, oppure il baricentro per i corpi che rotolano.
Trova il momento d’inerzia rispetto a quell’asse dai risultati standard, usando I = IG + m·d² per un asse traslato.
Scegli il metodo: ΣM = I·α per accelerazioni e forze, energia (½·I·ω² + ½·m·v² + m·g·h) per le velocità, momento angolare per urti e variazioni improvvise.
Collega moto lineare e angolare con v = ω·r e a = α·r, e converti gli rpm in rad/s.
Ingranaggi e rotismi
Ruote dentate in presa
n1·N1 = n2·N2
Momento torcente
T2 = T1·(N2/N1)·η
Potenza
P = T·ω, ω = 2π·n/60
Rotismo composto
rapporto totale = prodotto dei rapporti dei singoli stadi
Molle e pendoli
Massa su una molla
T = 2π·√(m/k)
Pendolo
T = 2π·√(L/g)
Pulsazione
ω = √(k/m) = 2π/T
Velocità e accelerazione massime
vmax = A·ω, amax = A·ω²
Energia
E = ½·k·A²
Vibrazioni meccaniche
Frequenza naturale
ωn = √(k/m), fn = ωn/(2π)
Dalla freccia statica
ωn = √(g/δst)
Smorzamento critico
cc = 2√(km) = 2mωn
Fattore di smorzamento
ζ = c/cc
Frequenza smorzata
ωd = ωn√(1 − ζ²)
Decremento logaritmico
δ = (1/n)·ln(x0/xn), ζ = δ/√(4π² + δ²)
Molle in parallelo
k = k1 + k2
Molle in serie
1/k = 1/k1 + 1/k2
2Esercizi
1.CinematicaMedia
Un’auto che viaggia a 72 km/h frena con una decelerazione costante di 6,5 m/s² fino a fermarsi. Quanto dura la frenata? Trova t.
v₀ = 72 km/ha = −6,5 m/s²v = 0
t = s
2.CinematicaDifficile
Una palla viene lanciata verticalmente verso l’alto a 15 m/s dal bordo di un tetto a 35 m dal suolo. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Quanto tempo dopo il lancio tocca il suolo? Trova t.
v₀ = 15 m/sh₀ = 35 mg = 9,81 m/s²
t = s
3.Principi della dinamicaMedia
Un blocco di 20 kg scivola lungo un pendio inclinato di 25° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del blocco lungo il pendio.
m = 20 kgθ = 25°μ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
4.Principi della dinamicaDifficile
Un blocco di 9 kg su un tavolo orizzontale è collegato, tramite un filo leggero che passa su una carrucola senza attrito, a una massa appesa di 6 kg. Il coefficiente di attrito dinamico tra blocco e tavolo è 0,3. Usa g = 9,81 m/s². Trova l’accelerazione a del sistema.
m1 = 9 kgm2 = 6 kgμ = 0,3g = 9,81 m/s²
a = m/s²
5.Moto del proiettileMedia
Una palla viene lanciata a 30° sopra l’orizzontale da terreno pianeggiante. Trascura la resistenza dell’aria. Trova la distanza orizzontale x percorsa prima che la palla tocchi terra.
v0 = 24 m/sθ = 30°g = 9,81 m/s²
x = m
6.Moto del proiettileDifficile
Una palla viene lanciata a 15 m/s e 40° sopra l’orizzontale dalla cima di una scogliera di 15 m. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v con cui tocca il suolo.
v₀ = 15 m/sθ = 40°h = 15 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
7.Moto circolareMedia
Un’auto percorre una curva piana di raggio 35 m. Il coefficiente di attrito statico tra pneumatici e strada è 0,4. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità massima vmax con cui l’auto può percorrere la curva senza slittare.
r = 35 mμs = 0,4g = 9,81 m/s²
vmax = m/s
8.Moto circolareDifficile
Una pallina di 1,2 kg attaccata a un filo leggero lungo 0,6 m viene fatta ruotare su una circonferenza verticale. Nel punto più basso la sua velocità è 12 m/s. Trascura la resistenza dell’aria e usa g = 9,81 m/s². Trova la tensione Ttop nel filo nel punto più alto.
m = 1,2 kgr = 0,6 mvbottom = 12 m/sg = 9,81 m/s²
Ttop = N
9.Lavoro ed energiaMedia
Un blocco scivola da fermo lungo un pendio inclinato di 45° sull’orizzontale. Il coefficiente di attrito dinamico è 0,35. Trova la sua velocità v dopo aver percorso 5 m lungo il pendio.
θ = 45°μ = 0,35d = 5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
10.Lavoro ed energiaDifficile
Un blocco di 2 kg è appoggiato su un tavolo orizzontale scabro (μ = 0,25). Un filo leggero va da esso, passando su una carrucola liscia al bordo del tavolo, a un blocco sospeso di 4 kg. Il sistema viene lasciato da fermo. Trova la velocità v dei blocchi dopo che il blocco sospeso è sceso di 0,5 m.
m1 = 2 kgm2 = 4 kgμ = 0,25d = 0,5 mg = 9,81 m/s²
v = m/s
11.Quantità di moto e urtiMedia
Un’auto di 1300 kg che si muove a 5 m/s urta un’auto ferma di 1600 kg e le due restano agganciate. Quanta energia cinetica ΔK si perde nell’urto?
m1 = 1300 kgv1 = 5 m/sm2 = 1600 kgv2 = 0
ΔK = J
12.Quantità di moto e urtiDifficile
Un proiettile di 20 g viene sparato orizzontalmente in un blocco di 2 kg appeso a fili leggeri lunghi 1,6 m, e vi resta conficcato. I fili oscillano fino a un angolo massimo di 25° dalla verticale. Usa g = 9,81 m/s². Trova la velocità v del proiettile prima dell’impatto.
m = 20 gM = 2 kgL = 1,6 mθ = 25°g = 9,81 m/s²
v = m/s
13.Rotazione del corpo rigidoMedia
Un motore porta un volano con momento d’inerzia di 16 kg·m² da fermo a 2000 rpm in 37 s. Trascurando le perdite, trova la potenza media Pavg che eroga, in kW.
I = 16 kg·m²n = 2000 rpmt = 37 s
Pavg = kW
14.Rotazione del corpo rigidoDifficile
Un sfera cava parte da fermo e rotola senza strisciare lungo un piano inclinato di 30° rispetto all’orizzontale. Usa g = 9,81 m/s². Il suo raggio è 0,3 m. Trova la sua velocità angolare ω dopo che ha rotolato per 4 m lungo il piano.
θ = 30°s = 4 mI = (2/3)·m·r²g = 9,81 m/s²r = 0,3 m
ω = rad/s
15.Ingranaggi e rotismiMedia
Due alberi paralleli distano 120 mm. Devono essere collegati da una coppia di ruote dentate cilindriche a denti diritti con modulo di 5 mm e un rapporto di riduzione di 2 : 1. Quanti denti N1 deve avere il pignone?
a = 120 mmm = 5 mmi = 2
N1 =
16.Ingranaggi e rotismiDifficile
In un rotismo composto, la ruota A (32 denti) sull’albero di ingresso, che gira a 1450 rpm, aziona la ruota B (80 denti). La ruota C (25 denti) è calettata sullo stesso albero di B e aziona la ruota D (60 denti) sull’albero di uscita. Trova la velocità di uscita nout.
nin = 1450 rpmA = 32B = 80C = 25D = 60
nout = rpm
17.Molle e pendoliMedia
Un pendolo semplice ha una lunghezza di 0,2 m. Usa g = 9,81 m/s². Trova il suo periodo T per piccole oscillazioni.
L = 0,2 mg = 9,81 m/s²
T = s
18.Molle e pendoliDifficile
Una massa di 2,2 kg attaccata a una molla con k = 180 N/m viene spostata di 6 cm dalla posizione di equilibrio e lasciata andare. Trova l’energia totale E dell’oscillazione.
m = 2,2 kgk = 180 N/mA = 6 cm
E = J
19.Vibrazioni meccanicheMedia
In una prova di vibrazioni libere su un sistema massa–molla smorzato, a un picco di spostamento di 20 mm segue, 3 cicli dopo, un picco di 6,4 mm. Trova il fattore di smorzamento ζ.
x0 = 20 mmx3 = 6,4 mmn = 3
ζ =
20.Vibrazioni meccanicheDifficile
Una massa di 20 kg è appesa alla molla k₃ = 10 kN/m. L’estremità superiore di k₃ è fissata a una barra rigida appesa a due molle affiancate, k₁ = 15 kN/m e k₂ = 50 kN/m; la barra resta orizzontale. Trascura lo smorzamento e le masse delle molle e della barra. Trova la frequenza naturale fn delle vibrazioni verticali in Hz.
m = 20 kgk1 = 15 kN/mk2 = 50 kN/mk3 = 10 kN/m
fn = Hz
3Soluzioni
1.Cinematica
Risposta: t = 3,077 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Unità
v₀ = 72/3,6 = 20 m/s
Tempo di frenata
0 = v₀ − a·t → t = v₀/a = 20/6,5 = 3,077 s
Risposta
t = 3,077 s
2.Cinematica
Risposta: t = 4,607 s
Moto uniformemente accelerato: v = v₀ + a·t, s = v₀·t + ½·a·t² e v² = v₀² + 2·a·s. Scegli l’equazione che contiene le tre grandezze che conosci e quella che cerchi, e mantieni i segni coerenti con un unico verso positivo.
Equazione del moto
Verso l’alto è positivo e il suolo si trova h₀ sotto il punto di partenza.
−35 = 15·t − ½·9,81·t²
4,905·t² − 15·t − 35 = 0
Risolvi l’equazione di secondo grado
Solo la radice positiva ha significato fisico.
t = (15 + √(15² + 2·9,81·35))/9,81 = 4,607 s
Risposta
t = 4,607 s
3.Principi della dinamica
Risposta: a = 1,479 m/s²
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Secondo principio della dinamica: la forza risultante su un corpo è uguale alla sua massa per la sua accelerazione, ΣF = m·a. Disegna un diagramma di corpo libero, scegli un verso positivo lungo il moto e somma tutte le forze in quella direzione: forze applicate, attrito μ·N opposto al moto e componenti della forza peso.
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
La velocità orizzontale resta costante; il moto verticale ha un’accelerazione costante g = 9,81 m/s² verso il basso.
vx = v0·cos θ = 24·cos 30° = 20,78 m/s
vy = v0·sin θ = 24·sin 30° = 12 m/s
Tempo di volo
Partenza e arrivo alla stessa quota: t = 2vy/g.
t = 2·12/9,81 = 2,446 s
Distanza orizzontale
x = vx·t = 20,78·2,446 = 50,85 m
Risposta
x = 50,85 m
6.Moto del proiettile
Risposta: v = 22,79 m/s
Moto del proiettile: senza resistenza dell’aria, x = vxt e y = h + vyt − ½gt². Le due direzioni sono indipendenti, tranne che condividono lo stesso tempo.
Scomponi la velocità di lancio
vx = 15·cos 40° = 11,49 m/s
vy0 = 15·sin 40° = 9,642 m/s
Velocità verticale all’impatto
Energia oppure v² = v₀² + 2as in direzione verticale.
vy = √(9,642² + 2·9,81·15) = 19,68 m/s
Velocità d’impatto
v = √(11,49² + 19,68²) = 22,79 m/s
Risposta
v = 22,79 m/s
Verifica con l’energia: v² = v₀² + 2gh.
7.Moto circolare
Risposta: vmax = 11,72 m/s
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
L’attrito fornisce la forza centripeta
m·v²/r = μ·m·g
v = √(μ·g·r) = √(0,4·9,81·35) = 11,72 m/s
Risposta
vmax = 11,72 m/s (42,19 km/h)
8.Moto circolare
Risposta: Ttop = 229,1 N
Moto circolare uniforme: un oggetto che si muove con velocità v su una circonferenza di raggio r ha un’accelerazione diretta verso il centro a = v²/r, quindi richiede una forza risultante verso il centro F = m·v²/r. Questa forza è fornita da qualcosa di reale: attrito, tensione, gravità o forza normale.
Velocità nel punto più alto
L’energia cinetica si trasforma in energia potenziale su un dislivello di 2r.
vtop² = 12² − 4·9,81·0,6 = 120,5 m²/s²
Forze nel punto più alto
Tensione e gravità sono entrambe dirette verso il basso, verso il centro.
T + m·g = m·vtop²/r
T = 1,2·120,5/0,6 − 1,2·9,81 = 229,1 N
Risposta
Ttop = 229,1 N
9.Lavoro ed energia
Risposta: v = 6,715 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Bilancio energetico lungo il pendio
Il blocco scende di un’altezza d·sin θ mentre l’attrito toglie μmg·cos θ·d. La massa si semplifica.
½v² = g·d·(sin θ − μ·cos θ)
v = √(2·9,81·5·(0,7071 − 0,35·0,7071)) = 6,715 m/s
Risposta
v = 6,715 m/s
10.Lavoro ed energia
Risposta: v = 2,392 m/s
Teorema dell’energia cinetica: la variazione di energia cinetica è uguale al lavoro di tutte le forze. Scrivendo gravità e molle come energia potenziale (mgh e ½kx²) si ottiene un bilancio: energia iniziale = energia finale + energia persa per attrito (μN·d).
Energia liberata e dissipata
m₂g·d = 39,24·0,5 = 19,62 J
μ·m₁g·d = 0,25·19,62·0,5 = 2,453 J
Energia cinetica di entrambi i blocchi
½(m₁ + m₂)v² = 17,17 → v = √(2·17,17/6) = 2,392 m/s
Risposta
v = 2,392 m/s
11.Quantità di moto e urti
Risposta: ΔK = 8966 J
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Velocità comune
v′ = m1·v1/(m1 + m2) = 1300·5/2900 = 2,241 m/s
Energia cinetica prima e dopo
Kbefore = ½·1300·5² = 16250 J
Kafter = ½·2900·2,241² = 7284 J
Energia persa
ΔK = 16250 − 7284 = 8966 J
Risposta
ΔK = 8966 J
L’energia persa va in deformazione, calore e suono.
12.Quantità di moto e urti
Risposta: v = 173,2 m/s
Conservazione della quantità di moto: se durante un urto non agisce alcuna forza esterna, la quantità di moto totale Σm·v prima è uguale a quella dopo. Le velocità hanno un verso, quindi scegli un verso positivo e dai segno meno alle velocità nel verso opposto. In un urto elastico si conserva anche l’energia cinetica; in uno completamente anelastico i corpi restano uniti.
Sollevamento del blocco
h = L·(1 − cos θ) = 1,6·(1 − cos 25°) = 0,1499 m
Velocità dopo l’impatto
V = √(2·9,81·0,1499) = 1,715 m/s
Urto
v = (m + M)·V/m = 2,02·1,715/0,02 = 173,2 m/s
Risposta
v = 173,2 m/s
13.Rotazione del corpo rigido
Risposta: Pavg = 9,484 kW
Rotazione attorno a un asse fisso: la somma dei momenti rispetto all’asse è uguale a I·α (ΣM = I·α), proprio come ΣF = m·a per la traslazione. In forma energetica, una coppia T che ruota di un angolo θ (in radianti) compie il lavoro T·θ, che modifica l’energia cinetica ½·I·ω²; la gravità aggiunge o toglie m·g·Δh del baricentro. La potenza è P = T·ω.
Velocità angolare
ω = 2π·2000/60 = 209,4 rad/s
Energia
E = ½·I·ω² = ½·16·209,4² = 350919 J
Potenza media
Pavg = E/t = 350919/37 = 9484 W = 9,484 kW
Risposta
Pavg = 9,484 kW
14.Rotazione del corpo rigido
Risposta: ω = 16,17 rad/s
Rotolamento e momento angolare: un corpo che rotola senza strisciare ha v = ω·r, quindi la sua energia cinetica è ½·m·v² + ½·I·ω² = ½·m·v²·(1 + I/(m·r²)). Lungo un piano inclinato questo dà a = g·sin θ/(1 + I/(m·r²)). Quando nessun momento esterno agisce rispetto a un asse, il momento angolare rispetto a quell’asse resta costante, I₁·ω₁ = I₂·ω₂, anche se si perde energia cinetica.
Altezza di caduta
h = s·sin θ = 4·sin 30° = 2 m
Bilancio energetico con rotolamento
Rotolamento senza strisciamento: ω = v/r, e l’attrito non compie lavoro nel punto di contatto.
m·g·h = ½·m·v²·(1 + 0,6667)
v = √(2·9,81·2/1,667) = 4,852 m/s
ω = v/r = 4,852/0,3 = 16,17 rad/s
Risposta
ω = 16,17 rad/s
15.Ingranaggi e rotismi
Risposta: N1 = 16
Geometria degli ingranaggi: il modulo m determina la dimensione dei denti. Una ruota con N denti ha diametro primitivo d = m·N, due ruote che ingranano hanno lo stesso modulo, e il loro interasse è a = (d₁ + d₂)/2 = m·(N₁ + N₂)/2. La velocità periferica sulla primitiva è v = π·d·n/60, e la forza tangenziale sul dente si ricava dalla coppia: Ft = 2T/d.
Numero totale di denti
N1 + N2 = 2a/m = 2·120/5 = 48
Ripartisci secondo il rapporto
N1 = 48/(1 + 2) = 16
Risposta
N1 = 16
16.Ingranaggi e rotismi
Risposta: nout = 241,7 rpm
Rotismi: le ruote dentate in presa hanno la stessa velocità sui denti, quindi n₁·N₁ = n₂·N₂: la ruota con meno denti gira più veloce. Le ruote calettate sullo stesso albero girano alla stessa velocità. La potenza si trasmette (a meno delle perdite), quindi il momento torcente aumenta quando la velocità diminuisce: T₂ = T₁·(N₂/N₁)·η, e P = T·ω con ω = 2π·n/60.
Primo stadio
nB = 1450·32/80 = 580 rpm = nC
Secondo stadio
nout = 580·25/60 = 241,7 rpm
Risposta
nout = 241,7 rpm
rapporto totale = 6 : 1
17.Molle e pendoli
Risposta: T = 0,8971 s
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Periodo del pendolo
T = 2π·√(0,2/9,81) = 0,8971 s
Risposta
T = 0,8971 s
18.Molle e pendoli
Risposta: E = 0,324 J
Moto armonico semplice: una massa m su una molla di costante elastica k oscilla con pulsazione ω = √(k/m) e periodo T = 2π/ω = 2π·√(m/k). Un pendolo semplice di lunghezza L ha T = 2π·√(L/g). Con ampiezza A, la velocità massima è A·ω, l’accelerazione massima A·ω² e l’energia ½·k·A².
Pulsazione
ω = √(180/2,2) = 9,045 rad/s
Energia
E = ½·k·A² = ½·180·0,06² = 0,324 J
Risposta
E = 0,324 J
19.Vibrazioni meccaniche
Risposta: ζ = 0,06034
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Vibrazioni libere di un sistema massa–molla: la pulsazione naturale non smorzata è ωn = √(k/m) in rad/s, e fn = ωn/(2π) in Hz. Uno smorzatore viscoso c dà il fattore di smorzamento ζ = c/cc, con smorzamento critico cc = 2·√(k·m) = 2·m·ωn. Un sistema sottosmorzato (ζ < 1) oscilla a ωd = ωn·√(1 − ζ²). Le molle in parallelo si sommano, k = k₁ + k₂; le molle in serie si sommano come reciproci, 1/k = 1/k₁ + 1/k₂.
Rigidezza equivalente
Solo k1 e k2 sono in parallelo. Questa coppia è in serie con k3, quindi combinale come reciproci.